JPS6233611B2

JPS6233611B2 -

Info

Publication number: JPS6233611B2
Application number: JP54159234A
Authority: JP
Inventors: Koji Yamauchi
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1979-12-10
Filing date: 1979-12-10
Publication date: 1987-07-22
Also published as: JPS5682910A

Description

【発明の詳細な説明】本発明は、路面に設定された走行路に沿つて多
数の無人運搬車を自動走行させて物品などの搬送
を行なわせるシステムにおける無人運搬車の衝突
防止装置に関する。

流れ作業によるマスプロ生産が行なわれている
工場などにおいては、その工程において必要とす
る部品、材料などをそれらの集積場所である部品
材料置場から生産工程中の必要とする場所に運搬
しなければならない。

そして、このような場合には、１個所或いはせ
いぜい数個所に分れて設置されているに過ぎない
部品や材料の置場から生産工程中のほとんどあら
ゆる場所に部品などを運ばなければならないか
ら、作業内容は比較的単純ではあるが、かなりの
作業量となり、これを人手により行なうとすれば
多くの人員を必要とし、省力化の見地から好まし
くない上、製品コストも大きなはねかえりを生ず
ることになる。

そのため、工場内の通路などに走行誘導手段を
設け、それに沿つて無人の運搬車を自動走行させ
て部品などの運搬を行なうようにした、いわゆる
無人運搬システムが実用化された。

このような無人運搬システムの一例を図面の第
１図ないし第６図に示す。

第１図は無人運搬車の底面図である。この無人
運搬車１は、６輪構造であり、中間輪２ａ，２ｂ
が駆動輪、前輪２ｃ，２ｄと後輪２ｅ，２ｆが操
舵輪で構成されている。前輪２ｃ，２ｄと後輪２
ｅ，２ｆの操舵機構３ａ，３ｂはラツク・ピニオ
ン機構４ａ，４ｂを介して一本の操舵軸５で連絡
されている。操舵軸５には、ギヤ６が取付けられ
ており、このギヤ６に操舵用モータ７から、ギヤ
８を介して操舵角が伝達される。すなわち、操舵
用モータ７で操舵軸５を回転させることにより、
前輪２ｃ，２ｄと後輪２ｅ，２ｆに互いに逆方向
の同一の操舵角を与えることができる。中間軸２
ａ，２ｂの走行駆動力は、走行モータ９の駆動力
がギヤボツクス１０、走行軸１１を介して伝達さ
れる。また車体の前端と後端には多数の受光素子
を横に一列に配列した受光素子列１２ａ，１２ｂ
が設置され、且つ、その受光素子列１２ａ，１２
ｂと並列にそれぞれけい光灯からなる光源１３
ａ，１３ｂが設置されている。

このような構成の無人運搬車は、走行路に敷設
された反射誘導帯を検知しながら、それに沿つて
自動走行するようになつている。その走行制御方
式を第２図ないし第７図について説明する。

第２図イ，ロは前記無人運搬車の前端の受光素
子列１２ａと光源１３ａと反射誘導帯１４との関
係を示す。

路面１５には無人運搬車の走行路に沿つて光反
射率の高いアルミテープ又はステンレステープか
らなる反射誘導帯１４が貼り付けられている。光
源１３ａにより路面を照射すると、反射誘導帯１
４からは鏡面反射により強い反射光が得られる。
逆に、路面１５からは、路面の凹凸のための乱反
射と、加えて、反射誘導帯１４より反射率が小さ
いことのために弱い反射光が得られる。これらの
反射光量を各フード１６に内蔵した受光素子ａ１
〜ａ１２で受光する。この受光素子は例えばCdS
（硫化カドミウム）の如く受光量により抵抗値が
変化するようなものである。受光素子ａ１〜ａ１
２で受光した反射光量を２値のオンオフ信号に変
換するため、適当なしきい値を設ける。このしき
い値と各受光素子ａ１〜ａ１２を比較すると、路
面１５上にある受光素子は、反射光が弱いためオ
フ信号になり、反射誘導帯１４上にある受光素子
は、反射光が強いためオン信号になる。このよう
に、路面よりの反射光の強弱を処理することによ
り、路面１５と反射誘導帯１４の識別を行なうも
のである。

次に受光素子と操舵角の関係を第３図に示す。

各受光素子ａ１〜ａ１２には、各々相対する操
舵角が決められている。受光素子ａ６，ａ７が一
番小さな操舵角を有し、左方向、すなわち、受光
素子ａ１に近づくに従い、あるいは、右方向、す
なわちａ１２に近づくに従い操舵角は大きくな
る。例えば、受光素子ａ６がオンした場合、操舵
角指令左10度が出力され、受光素子ａ１０がオン
した場合、操舵角指令40度が出力される。

しかし、実際の反射誘導帯１４は、一定の幅を
有しているため、第２図に示すように、受光素子
がオンする個所が２個所、あるいは、それ以上に
なる可能性が大きい。（第２図ではａ６とａ７の
２個所がオン）そのために、オンオフ信号を処理
する回路の他に、一つの操舵角を選びだす操舵角
抽出回路が必要になる。その回路例を第４図に示
す。受光素子ａ１〜ａ１２の出力は、オンオフ処
理回路１７にてオンオフ信号に変換される。この
オンオフ信号の中より一つのオン信号を抽出する
抽出回路１８には、スイツチ１９が接続されてい
る。このスイツチ１９の指令により、最も左側で
オンしている受光素子を抽出するか、あるいは、
最も右側でオンしている受光素子を抽出する。そ
れ以外の受光素子は、オンしていたとしても無視
する。この論理は、ゲート回路等により構成され
る。これにより、抽出された受光素子が操舵指令
となる。

スイツチ１９は分岐方向の選択に有効である。
第５図に示すように反射誘導帯１４が左右に分岐
している場合、スイツチ１９で最も左側でオンし
ている受光素子ａ３を抽出するようにすれば無人
運搬車は左分岐に入り、最も右側でオンしている
受光素子ａ７を抽出するようにすれば無人運搬車
は右分岐に入る。

次に、操舵指令に対する無人運搬車の制御回路
を第６図について説明する。路面からの反射光
を、受光素子列１２ａで検出し、オンオフ処理回
路１７でオンオフ２値信号に変換し、操舵角抽出
回路１８に入力し、一つの操舵角を選び出す。こ
の操舵角をサーボ回路２０に入力し、増幅回路２
１をとおし、操舵用モータ７を駆動する。この操
舵用モータ７には、角度検出器として例えばポテ
ンシヨメータ２２が取付けられており、回転角度
を検出する。この回転角度をサーボ回路２０にフ
イードバツクし、操舵角指令と回転角度が一致す
るように操舵を行なう。

ところで、このような運転システムにおいて
は、その使用目的にもよるが、多くの場合は走行
路に複数の無人運搬車が導入され、それらが同時
に運行されている場合がほとんどである。加え
て、走行路には多くの合流点が形成されているが
通例であり、そのため合流点で無人運搬車同志が
衝突を起こす可能性がかなり高い。

従つて、従来は、このような場合での衝突防止
のため、例えば、第７図に示すような方法が採用
されていた。

第７図において、２３，２４は反射誘導帯１４
によつて走行路中に形成されている合流点近傍の
進入路側に設けられた無人運搬車の検出装置、２
５，２６は同じく進入路側に設置された無人運搬
車停止指令装置、２７は合流点近傍の退出路側に
設けられた無人運搬車の検出装置である。

ここで、検出装置２３は、それが運搬車の存在
を検出すると停止指令装置２６を動作状態にセツ
トし、検出装置２４は同じく停止指令装置２５を
セツトするように構成され、検出装置２７は、そ
れが運搬車の存在を検出したときには、停止指令
装置２５，２６の双方を不動作状態にリセツトす
るように構成されており、さらに、停止指令装置
２５，２６は、誘導体１４が設置されている走行
路面上などに設置されていて、それが動作中、そ
の上に無人運搬車が差掛かると、その無人運搬車
を停止させたまま待機させ、動作が停止されると
無人運搬車の走行を許すように構成されたもの
で、勿論、停止指令装置２５，２６が不動作状態
にあるときにはそこに無人運搬車が差掛つても何
の影響も及ぼさない。

次に動作について説明する。

いま、２台の無人運搬車１ａ，１ｂがこの合流
点に向つて走行しており、たまたま運搬車１ａが
先に検出装置２３の傍を通過したとする。

これにより、検出装置２３は停止指令装置２６
に信号を送り、それを動作状態にセツトしてしま
う。そこで後から合流点に進入しようとした運搬
車１ｂは、この動作状態にセツトされている停止
指令装置２６により直ちに停止させられてしま
う。

従つて、運搬車１ａだけがそのまま走行を続け
て合流点に入り、やがて検出装置２７の傍の通過
する。これによりこの検出装置２７は信号を停止
指令装置２６に送り、それを不動作状態にリセツ
トするから、停止させられていた運搬車１ｂは解
放されて走行を開始し、合流点に進入することが
できるようになる。

反対に無人運搬車１ｂが先に検出装置２４の傍
に差掛つたときには、停止指令装置２５が動作状
態にセツトされ、運搬車１ａがこの上で停止させ
られて運搬車１ｂが合流点を通つて検出装置２７
の傍を通過するまで待機させられることになる。

従つて、この第７図に示したような方法によつ
て無人運搬システムにおける無人運搬車の衝突を
防止することができるが、このような従来の方法
においては、走行路が形成されている通路などに
多数の検出装置や停止指令装置、それにこれらの
間を結ぶ電気回路などを設置しなければならない
から、複雑な走行路で合流点を数多く使用する場
合などには地上側の設備が膨大になり、イニシヤ
ルコストや工期の増加が著しく、加えて、工場な
どの通路の床面などに対する加工部分が多くなる
ので設置条件が厳しくなる上、通路としての利用
形態を悪化させる恐れがあり、しかも多くの設備
が固定化されてしまうなど種々の欠点があつた。

本発明の目的は、上記した従来技術の欠点を除
き、付加的な地上設備をほとんど要せずして合流
点での無人運搬車の衝突を確実に防止することの
できる衝突防止装置を提供するにある。

この目的を達成するため、本発明は、合流点に
先に進入した無人運搬車とそれに続いて後から進
入しようとした無人運搬車との間での停止制御信
号の伝ぱんを電波によつて行なわせ、衝突防止の
ための設備のほとんどを無人運搬車に設置し得る
ように構成した点を特徴とする。

以下、本発明を図面に基づいて詳細に説明す
る。

第８図は、第１図ないし第６図に示す無人運搬
システムに適用した本発明による走行路の一実施
例で、Ａ側とＢ側からの走行路がＣ側の走行路と
して合流するように誘導帯１４によつて合流点０
が形成され、そこに２台の無人運搬車１ａと１ｂ
が走行してきた状態を示している。

図において、２８，２９，３０は所定の長さの
光反射率の高いアルミ又はステンレスの帯状薄板
を路面に貼り付けてなる反射テープである。

ここで、テープ２８は合流点０にＡ側から進入
してくる運搬車１ａが合流点０の近傍に達したこ
とを検出するための被検知体となるもので、運搬
車１ａの進行方向に向つて右側に、誘導帯１４と
直角に所定の長さに設けられ、テープ２９は同じ
くＢ側からの運搬車１ｂに対する被検出体でテー
プ２８と同じ態様で設けられたもの、そしてテー
プ３０はＣ側に合流して走行してきた運搬車１ａ
或いは１ｂに対して合流点０から所定距離だけ離
れたことを検出させるための被検知体となるもの
で、進行方向の左側にテープ２８，２９と同じよ
うに設けたものである。

従つて、これらテープ２８，２９，３０で合流
点０を含むように形成された部分が衝突区間とな
る。

第９図イ，ロは、反射テープ２８又は２９の一
つ、例えばテープ２８の上に運搬車、例えば１ａ
が丁度到達した状態を示し、光源１３ａからの光
がこのテープ２８により反射されて受光素子列１
２ａの中の５個の受光素子a₁〜a₅に同時に入射し
て運搬車１ａが衝突区間内に進入したことを検出
している様子を示している。

第１０図は、本発明による衝突防止装置を設け
た無人運搬車の一実施例で、光源１３ａ、受光素
子列１２ａ、オンオフ処理回路１７、操舵角抽出
回路１８、サーボ回路２０、増幅回路２１、操舵
用モータ７、ポテンシヨメータ２２からなる自動
走行用の操舵機構の構成及び動作は第１図ないし
第６図で説明したとおりである。

図において３１は無人運搬車の行先を指定し、
所定の走行路をたどつて目的地に到達させるよう
に制御するための設定回路、３２は設定回路３１
の出力とオンオフ処理回路１７の出力によつて運
搬車の走行制御を行なう走行制御回路、３３は駆
動回路、、３４は走行用モータ、３５は衝突防止
回路、３６は信号処理回路、３７は電波送信機、
３８は電波受信機である。

次に動作について説明する。

無人運搬車が走行を開始すると設定回路３１か
らの出力により走行制御回路３２及びオンオフ処
理回路１７が制御されて目的地に向つて進行し、
第１図ないし第６図で説明したように路面１５に
設置された反射誘導帯１４に沿つて自動走行する
ように操舵用モータ７が制御される。

このとき、走行制御回路３２にはオンオフ処理
回路１７からの信号も供給され、処理回路１７か
らの信号がなくなつたときには直ちに走行用モー
タ３４の回転が停止されるようになつており、何
らかの原因で無人運搬車が誘導帯１４から外れて
も暴走しないようにしてある。

さて、オンオフ処理回路１７からの信号は、衝
突防止回路３５に設けてある信号処理回路３６に
も供給され、受光素子列１２ａが衝突区間の進入
路側に設けてある反射テープ２８又は２９を検出
し、その受光素子a₁〜a₅のすべてから同時に信号
が得られると、送信機３７を能動化して衝突防止
用の電波の送信を開始させ、同時に、定常的には
受信動作状態にある受信機３８を不動作状態に切
換えるように制御する。

また、受光素子列１２ａが衝突区間の出口側に
設けられている反射テープ３０の上に到達してそ
の受光素子a₆〜a₁₀から同時に信号が得られる
と、信号処理回路３６はそれまで動作状態にあつ
た送信機３７を不動作状態に切換えて電波の送出
を停止させ、それから所定時間経過後、不動作状
態にされていた受信機３８を受信可能な状態に戻
し、定常状態に保つように制御する。

そして、この受信機３８は、衝突防止用の電波
が受信されている間は、その出力に信号Ｐを発生
し、走行制御回路３２はこの信号Ｐが供給された
ときには直ちに走行用モータ３４の回転を停止さ
せ、信号Ｐが存在している間は運搬車が走行しな
いように構成してある。

いま、第８図に示すように、合流点０に向つて
ほとんど同時に２台の無人運搬車１ａと１ｂが走
行してきてそのままなら合流点０付近で衝突の可
能性を生じる状態となつてきたとする。

そして、たまたま運搬車１ｂの方が先に反射テ
ープ２９の上に達し、その結果、運搬車１ｂの受
光素子列１３ａの受光素子a₁〜a₅から同時に信号
が発生して信号処理回路３６に供給されたとす
る。

これにより無人運搬車１ｂの送信機３７は能動
化されて衝突防止用の電波を発射する。同時に受
信機３８は不動作状態にされることはいうまでも
ない。

一方、無人運搬車１ａの方は、まだ反射テープ
２８上には達していないから、その衝突防止回路
３５内の受信機３８の電波の受信が可能な定常動
作状態にある。

そこで、無人運搬車１ｂの送信機３７からの電
波は無人運搬車１ａの受信機３８によつて直ちに
受信され信号Ｐがその走行制御回路３２に供給さ
れるので、遅れて合流点０に近づいてきた無人運
搬車１ａは、それより早く合流点０に近づいてい
た無人運搬車１ｂが反射テープ２９の上に達する
のとほとんど同時に停止させられてしまう。その
間、無人運搬車１ｂはそのまま走行を続けて衝突
区間内に進入し合流点０を通つてＣ側の走行路に
入り、やがて反射テープ３０上に差掛かる。そう
すると、無人運搬車１ｂの受光素子a₆〜a₁₀から
同時に信号が現われて信号処理回路３６が動作
し、既に説明したように、送信機３７を不動作状
態に切換える。この結果、衝突区間外に停止され
ていた無人運搬車１ａに対して送られていた電波
が無くなるので、無人運搬車１ａは再び走行を開
始して合流点０に進入するので、これら２台の無
人運搬車１ｂ，１ａは衝突を起こすことなく順次
合流点０を走行していく。このとき、衝突区間内
に進入した無人運搬車１ａも、反射テープ２８を
検知して電波の送出を行ない、それよりも遅れて
合流点０に近づいている他の無人運搬車に対する
衝突防止動作を行ない、反射テープ３０を検知す
るまでその動作を継続していることはいうまでも
ない。こうして順次合流点を通過してＣ側の走行
路に入つた無人運搬車１ｂ，１ａは反射テープ３
０を検知後所定時間経過後にそれぞれの受信機３
８が電波受信可能な定常状態に切換えられ、次の
衝突防止動作に備える。

以上は、無人運搬車１ｂが１ａより先に合流点
０に接近してきた場合についてであるが、反対に
無人運搬車１ａが１ｂより先に接近してきた場合
には、今度は無人運搬車１ｂが衝突区間の外に停
止させられ、先行した無人運搬車１ａが反射テー
プ３０に達して衝突区間を通過し終るまで待機さ
せられることになる。

このように、本実施例によれば、路面１５には
反射テープ２８，２９，３０を設置するだけで衝
突防止動作が得られ、地上設備をほとんど要せず
して衝突防止の目的を達成することができる。

第１１図は、本発明における信号処理回路３６
の一実施例で、３９，４０は５入力のアンド回
路、４１，４２はセツト・リセツト形フリツプフ
ロツプ（以下、単にFFという）、４３は遅延回路
である。

ここで、アンド回路３９の入力には、受光素子
a₁〜a₅からの信号a₁′〜a₅′が、そしてアンド回路
４０の入力には受光素子a₆〜a₁₂からの信号a₆′〜
a₁₂′がそれぞれ供給されているもので、遅延回路
４３は無人運搬車が反射テープ３０上を通過後所
定時間が経過してから受信機３８を定常受信動作
状態に戻すために設けられたもので、これによつ
て後続して衝突区間に進入した無人運搬車からの
電波によつて衝突区間を既に通過している先行の
無人運搬車が停止させられてしまうのを防止して
いる。

なお、上述の第８図ないし第１０図の場合には
特に説明しなかつたが、本発明においては、衝突
防止回路３５の送信機３７と受信機３８による信
号Ｐの発生動作は、衝突区間の近傍に無人運搬車
があるときだけ有効になるようにしておく必要が
あり、従つて、送信機３７の送信出力や受信機３
８の感度などを適当に定めて動作範囲を上記のよ
うに限定させてやる必要があることはいうまでも
ない。

この第１１図の実施例の動作は次の通りであ
る。

無人運搬車が反射テープ２８或いは２９の上に
達して受光素子a₁〜a₅から同時に信号a₁′〜a₅′が
現われると、アンド回路３９の一致条件が満足さ
れるのでその出力に信号が発生される。このアン
ド回路３９の出力信号はFF４１のセツト入力に
与えられるのでFF４１はセツトされ、その出力
に信号が現われて送信機３７が能動化され、電波
の発射が開始される。同時にアンド回路３９の出
力はFF４２のリセツト入力に与えられるので、
FF４２はリセツトされ、その出力の信号が無く
なり、受信機３８は不動作状態にされてしまう。

次に、無人運搬車が反射テープ３０の上に到達
すると、今度は受光素子a₆〜a₁₀からの信号a₆′〜
a₁₀′がアンド回路４０の入力に同時に印加され、
入力条件が満足されるので出力信号がFF４１の
リセツト入力に供給され、FF４１はリセツトさ
れて出力が０になる。この結果、送信機３７が不
動作状態となり電波の送出は停止する。同時にア
ンド回路４０の出力は遅延回路４３によつて所定
時間遅延され、FF４２のセツト入力に供給され
るので、このFF４２はアンド回路４０の出力に
信号が現われてから所定時間経過後にセツトさ
れ、受信機３８を再び動作状態に戻す。

従つて、この第１１図に示した信号処理回路３
６によつて第８図ないし第１０図で説明した実施
例による衝突防止装置の目的を達成することがで
きる。

第１２図は、本発明による衝突防止装置に使用
する信号処理回路３６の他の実施例で、第１１図
に示した実施例におけるアンド回路４０，FF４
１，４２、それに遅延回路４３を除き、代りに時
限回路４４，４５と反転回路４６を設けたもので
ある。

この実施例はすべての無人運搬車の速度がほと
んど同じであり、従つて、それらが衝突区間内に
進入してからそこを抜け出すまでの時間もほとん
ど一定とみてよいことに着目して構成を簡単にし
たもので、衝突区間を抜け出したことを表わす信
号を時限回路から得るようにしてある。従つて、
第８図に示した反射テープ３０は設ける必要がな
い。

無人運搬車が衝突区間に達して反射テープ２８
或いは２９による信号a₁′〜a₅′が同時に現われ、
アンド回路３９が出力信号を発生すると、この信
号により時限回路４４と４５をスタートさせる。
これらの時限回路４４，４５は入力信号でスター
トされると、それから所定の時間だけ継続して信
号を発生する形式のもので、時限回路４４の出力
信号の継続時間幅τ_１と時限回路４５の出力信号
の継続時間幅τ_２の間には、τ_１＜τ_２の関係が
成立するように構成され、かつ時間幅τ_１の値は
第８図において無人運搬車１ａ或いは１ｂが反射
テープ２８或いは２９を通過してから反射テープ
３０に達するまでの時間、つまり無人運搬車１ａ
或いは１ｂが衝突区間を通過するのに要する時間
に等しくなるように設定されている。

そして、時限回路４４の出力で送信機３７が動
作させられるから、時限回路４４が出力を発生し
ている間だけ、即ち、無人運搬車が衝突区間内に
あるときだけ送信機３７から電波が送出されるこ
とになる。

また、受信機３８は時限回路４５の出力を反転
回路４６で反転させた出力で動作させられるか
ら、時限回路４５から出力が発生している間だ
け、即ち無人運搬車が衝突区間内にあり、さらに
そこを出てから所定時間走行するまでの間だけ不
動作状態となり、それ以外のときは動作状態とな
る。

従つて、この第１２図に示した実施例によつて
も第１１図に示した実施例と同様に本発明による
衝突防止装置を構成することができ、しかも、反
射テープ３０を設ける必要がない上、回路構成も
簡単になるという効果が得られる。

以上は、すべて無人運搬システムが、反射誘導
帯１４と光源１３ａ、それに多数の受光素子a₁〜
a₁₀からなる受光素子列１２ａによる光学的な誘
導方式を用いたシステムの場合についての実施例
で、そのため衝突防止装置の検知手段として従来
の無人運搬車に設けられている受光素子列１２ａ
光源１３ａ、それにオンオフ処理回路１７などを
兼用することができるので、構成が簡単で済みロ
ーコストであるという利点があるが、本発明は光
学誘導方式以外のシステムにも適用可能なことは
いうまでもなく、そのようなシステムにおける本
発明の一実施例を第１３図に示す。

図において４７ａ及び４７ｂは光源と受光素子
からなる衝突区間進入検知器、４８ａ及び４８ｂ
は同じく衝突区間通過検知器、４９，５０は衝突
区間の進入路側に設けられ、被検知体となる光反
射板、５１は同じく退出路側に設けられた光反射
板である。

第１４図は、第１３図に示した実施例において
使用される衝突防止装置を設けた無人運搬車の一
実施例で、衝突防止回路３５の中の信号処理回路
３６に対する入力信号が検知器４７ａ（或いは、
４７ｂ）及び４８ａ（或いは４８ｂ）の出力とな
つており、従つて、第１３図において、無人運搬
車１ａ又は１ｂが合流点０に接近し、光反射板４
９又は５０の前を通過したとき検知器４７ａ（又
は４７ｂ）が信号を発生して送信機３７を能動化
して電波の送出を開始させ、同時に受信機３８を
不動作状態にする。そして、無人運搬車１ａ又は
１ｂが合流点０を過ぎ、光反射板５１の前に達す
ると検知器４８ａ（又は４８ｂ）が信号を発生
し、送信機３７を不動作状態にすると共に所定時
間経過後に受信機３８を動作状態に戻すように動
作する。その他の動作は第１０図の実施例の動作
と同じである。

従つて、この実施例における信号処理回路３６
の構成も第１１図の場合と同じでよく、第１１図
のアンド回路３９の出力に代えて検知器４７ａ
（又は４７ｂ）の出力を、そしてアンド回路４０
の出力に代えて検知器４８ａ（又は４８ｂ）の出
力をそれぞれ用いるようにすればよい。

同様に、第１２図の実施例に適用することも可
能で、このときには、第１２図のアンド回路３９
の出力に代えて検知器４７ａ（又は４７ｂ）の出
力を時限回路４４と４５の入力に供給すればよ
く、この場合には、勿論、検知器４８ａ（又は４
８ｂ）及び光反射板５１は不要である。

第１５図に信号処理回路３６の他の実施例を示
す。

この実施例は、特に第１４図の実施例における
信号処理回路３６として好適なもので、主に電磁
リレーにより構成され、検知器４７ａ（又は４７
ｂ），４８ａ（又は４８ｂ）は反射板４９（又は
５０）を検出すると接点５２を閉じ、検知器４８
ａ（又は４８ｂ）は反射板５１を検出すると接点
５３を開くように構成されている。

図において、５４は電磁リレー、５５〜５７は
その接点、５８は緩動作速復旧形の遅延リレー、
５９はその接点である。

無人運搬車、例えば１ａが衝突区間に進入し、
検知器４７ａが反射板４９を検出すると接点５２
が短時間だけ閉じる。そこでリレー５４が次の経
路で動作する。

〔＋電源→リレー５４→接点５３→接点５２→
−電源〕リレー５４の動作により接点５７が閉じるので
送信機３７に電源が与えられ、衝突防止用の電波
が発射される。同時に接点５６が開く（この接点
５６は常閉接点である）ので、それまで動作して
いたリレー５８が直ちに復旧し、その接点５９を
開いて同じくそれまで動作中だつた受信機３８の
電源を切つて不動作状態にしてしまう。

その後、無人運搬車１ａが反射板４９の前を通
過し、検知器４７ａの接点５２が開いても、この
ときには接点５５が閉じているので、リレー５４
は次の経路で自己保持されて動作したままになつ
ている。

〔＋電源→リレー５４→接点５３→接点５５→
−電源〕やがて、運搬車１ａが合流点０を通過し、反射
板５１の前に到達すると、検知器４８ａが動作
し、その接点５３を開く。そこでリレー５４は復
旧して接点５７を開き、送信機３７の電源を切つ
て不動作状態とし、自己保持回路を形成していた
接点５５を開いて次の動作に備える。

同時に、常閉接点５６を閉じてリレー５８に電
流を流すが、このリレー５８は緩動作速復旧形の
ものであるから、リレー５４が復旧して接点５６
が閉じても直ちに動作することなく、所定時間が
経過後に始めて動作し、その接点５９を閉じて受
信機３８を動作状態に戻す。

従つて、この第１５図の実施例による信号処理
回路によつても無人運搬車の衝突防止の目的を充
分に達成することができる上、電磁リレーを主な
構成要素としているから、構造が簡単で確実な動
作が期待でき、信頼性の高い衝突防止装置が得る
ことができる。

以上説明したように、本発明によれば、従来技
術のように無人運搬システムにおける衝突防止の
ために通路などに設けられていた多数の検出装置
や停止指令装置などが不要になるため、地上側の
設備が膨大になる恐れがなく、従来技術の欠点を
すべて除いてローコストでしかも信頼性の高い衝
突防止装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は光学誘導式無人運搬車の一例を示す底
面図、第２図イ，ロは光学誘導式無人運搬車の受
光素子と反射誘導帯の関係する平面図及び側面
図、第３図は光学誘導式無人運搬車の受光素子の
動作と操舵角の関係を示すグラフ、第４図は操舵
角抽出回路のブロツク図、第５図は反射誘導帯が
分岐している場合の操舵角抽出作用を示した説明
図、第６図は操舵指令に対する光学誘導式無人運
搬車の制御系を示すブロツク図、第７図は無人運
搬システムにおける無人運搬車の衝突防止装置の
従来例を示す概念図、第８図は本発明による無人
運搬車の走行路を示す一実施例の概念図、第９図
イ，ロは第８図の実施例における無人運搬車と走
行路の関係を示す平面図及び側面図、第１０図は
本発明の一実施例による衝突防止装置が適用され
た無人運搬車の制御系を示すブロツク図、第１１
図は衝突防止回路に使用される信号処理回路の一
実施例を示すブロツク図、第１２図は同じく他の
実施例を示すブロツク図、第１３図は光学誘導方
式以外の無人運搬システムに対して本発明を適用
した場合の走行路の一実施例を示す概念図、第１
４図は第１３図の実施例において使用される無人
運搬車の制御系の一実施例を示すブロツク図、、
第１５図は信号処理回路の他の実施例を示す回路
図である。１ａ，１ｂ……無人運搬車、１２ａ……受光素
子、１３ａ……光源、１４……反射誘導帯、２
８，２９，３０……反射テープ、３１……設定回
路、３２……走行制御回路、３３……駆動回路、
３４……走行用モータ、３５……衝突防止回路、
３６……信号処理回路、３７……電波送信機、３
８……電波受信機、３９，４０……アンド回路、
４１，４２……フリツプフロツプ、４３……遅延
回路、４４，４５……時限回路、４６……反転回
路、４７ａ，４７ｂ，４８ａ，４８ｂ……検知
器、４９，５０，５１……光反射板、５２……検
知器４７ａの接点、５３……検知器４８ａの接
点、５４……電磁リレー、５５〜５７……リレー
５４の接点、５８……緩動作速復旧形遅延リレ
ー、５９……リレー５８の接点。

Claims

【特許請求の範囲】１路面に設置された走行誘導手段を有し、少く
とも１の合流部分を有する走行路と、この走行路
に沿つて同時に自動走行する複数台の無人運搬車
とを備えた無人運搬システムにおいて、前記合流
部分の進入路側の近傍に位置する被検知体を設け
ると共に、この被検知体の存在により前記合流部
分に自らが進入したことを検出する第１の検知手
段と、前記合流部分から自らが脱出したことを検
出する第２の検知手段と、前記第１の検知手段か
らの検出信号により電波の送出動作を開始し、か
つ前記第２の検知手段からの検出動作により電波
の送出動作を停止する送信手段と、通常は電波の
受信動作状態にあり前記第１の検知手段から検出
信号が与えられると受信動作停止状態に入り、か
つ前記第２の検知手段からの検出信号により受信
動作状態に戻る受信手段と、該受信手段の出力信
号により無人運搬車の走行を停止させる走行制御
手段とを前記複数台の無人運搬車のすべてに設
け、前記走行路に存在する合流部分に２台以上の
無人運搬車が同時に進入しないように構成したこ
とを特徴とする無人運搬車の衝突防止装置。２特許請求の範囲第１項において、前記第２の
検知手段が第１の検知手段からの検出信号をトリ
ガ入力とする時限手段で構成されたことを特徴と
する無人運搬車の衝突防止装置。