JPH05224740A - 遠隔操縦式作業機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 遠隔操縦式作業機において、信号受信異常の
際における作業上の安全性を確保できるものでありなが
ら、短時間での受信異常による頻繁な作業停止と復帰操
作とを抑制して、作業能率の向上を図る。 【構成】 操縦操作される送信器１６の信号を作業機本
体に備えた受信器１７により受信し、その受信結果に基
づいて、作業装置を駆動状態と停止状態とに切り換える
電磁制御弁Ｖ３を備えるとともに、前記受信器１７によ
る信号受信状態が異常であることを検出する受信異常検
出手段２１の検出結果に基づいて、前記電磁制御弁Ｖ３
を駆動状態から停止状態に自動切り換えする切換手段Ａ
を備えた遠隔操縦式作業機であって、前記受信異常検出
手段２１が異常検出状態を所定時間維持した後、異常検
出状態が継続している場合にのみ、前記駆動状態切換手
段Ｖ３を駆動状態から停止状態に自動切り換えするよう
構成してある。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、操縦操作される送信器
の信号を作業機本体に備えた受信器により受信し、その
受信結果に基づいて、作業装置を駆動状態と停止状態と
に切り換える駆動状態切換手段を備えるとともに、前記
受信器による信号受信状態が異常であることを検出する
受信異常検出手段の検出結果に基づいて、前記駆動状態
切換手段を駆動状態から停止状態に自動切り換えする切
換手段を備えた遠隔操縦式作業機に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記したような作業機は、例えばスキー
場や河川敷等の凹凸の多い不整地作業場所において、例
えば草刈り作業するような場合、走行機体に操縦者が搭
乗して運転するのが危険な場合があるので、このような
作業を遠隔操縦により行えるようにしたものであるが、
上記作業機において、従来では、信号の受信状態が異常
であると判断されると、すぐに、モーア等の作業装置を
駆動停止状態に自動的に設定して、異常があったことを
操縦者に知らせるよう構成するとともに、この異常状態
をリセットする場合には、送信器側の作業装置駆動状態
の切換スイッチを１度駆動停止状態に切り換え設定した
後でなければ、リセットすることができないよう構成し
たものがあった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記従来構造は、例え
ば送信器から作業機本体までの距離が遠過ぎて信号が到
達しないような場合やそれらの間に障害物が存在するよ
うな場合に、送信器からの適正な制御信号が受信できな
い状態でそのまま無人作業を続行すると、他の障害物や
人に衝突したりする危険性があるので、直ちに作業装置
の駆動を停止させるとともに、送信器における作業装置
の駆動入り切り用人為操作スイッチが駆動入り状態に設
定されたままで、再度、遠隔操縦状態に戻ると、危険な
場合があるので、１度、切り操作した後に、リセットさ
せるよう考慮したものである。ところが、上記したよう
に受信状態の異常が検出されると、直ちに駆動停止状態
に自動的に切り換わるようにしておくと、例えば、立木
やその他の障害物が多い作業場所で作業するような場合
には、上記したような異常停止作動が頻繁に行われるこ
とになり、その都度、上記人為操作スイッチを入り切り
操作しなればならず、操作が煩わしいといった欠点があ
り改善の余地があった。本発明は上記不具合点を解消す
ることを目的としている。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明の特徴構成は、冒
頭に記載した遠隔操縦式作業機において、前記受信異常
検出手段が異常検出状態を所定時間維持した後、異常検
出状態が継続している場合にのみ、前記駆動状態切換手
段を駆動状態から停止状態に自動切り換えするよう構成
してある点にある。

【０００５】

【作用】送信器と作業機本体との間に立木やその他の障
害物が多く存在するような作業場所で作業する場合であ
っても、このような障害物に起因して送信がすこしの間
だけ途絶え受信状態に異常が検出されても、所定時間内
に元の正常な受信状態に復帰した場合には、作業装置は
停止状態に切り換わらないので、送信器側の作業装置用
人為操作手段の入り切り操作を頻繁に行わないで済む。
又、送信器と作業機本体との距離が長過ぎて信号が届か
ない場合や、送受信器等の機器の故障等による受信異常
の場合にはすぐに正常状態に復帰することは無いので、
作業装置が自動停止することになる。

【０００６】

【発明の効果】従って、受信状態の異常の場合における
作業装置の自動停止により作業上の安全性を確保するこ
とができるものでありながら、この種の作業機において
は、その機能上作業環境に起因して発生し易い短時間の
受信異常による頻繁な作業停止作動と人為操作による復
帰作動等の煩わしい操作をできるだけ少ないものに抑制
することができ、作業能率の向上を図ることができるも
のとなった。

【０００７】

【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図４
に作業機の一例としての遠隔操縦式芝刈機の本体を示し
ている。この芝刈機本体は、左右一対のクローラ走行装
置１，１を備えた走行機体の前部に、油圧モータＭ１に
より回転駆動されるリール式草刈り装置２〔作業装置の
一例〕を昇降自在に連結して、例えばスキー場や河川敷
等の不整地での草刈り作業走行を行えるよう構成してあ
る。走行機体は、左右クローラ走行装置１，１のトラッ
クフレーム１ａ，１ａ同士をフレーム兼用の作動油タン
ク３を介して連結するとともに、この作動油タンク３の
上部側左右箇所に連結固定し、機体後方に向けて機体フ
レーム４を延設してある。そして、機体後部側の前記機
体フレーム４上にエンジン５、ラジエータ等を搭載して
原動部７を配備し、機体前部側の機体フレーム４上に燃
料タンク８、後述する制御装置９等を載置支持してあ
る。前記作動油タンク３に固定のブラケットを介してモ
ーア昇降用リンク機構１０を連結し、作動油タンク３上
に配備した油圧シリンダＣＹにより昇降揺動するリフト
アーム１１により草刈り装置２を昇降駆動するよう構成
してある。又、左右クローラ走行装置１，１は夫々、静
油圧式無段変速装置Ｈ，Ｈにより各別に走行駆動して、
各無段変速装置Ｈ，Ｈを同一速度で駆動することで直進
走行でき、速度差を付けることで斜め走行が行え、互い
に反転駆動することでスピンターン走行が可能になるよ
う構成してある。前記原動部７、燃料タンク８等は機体
カバー１２により覆ってあり、この機体カバー１２の前
後中間位置の外方を正面視コの字形の補強フレーム１３
で囲い、転倒による損傷を防止するよう構成してある。
更に、機体フレーム４の左右外方側には、コの字形の転
倒防止フレーム１４を横軸芯Ｘ周りで回動自在に枢支連
結して、転倒時に傾斜面を転がり落ちるのを防止するよ
う構成してある。この転倒防止フレーム１４は、上方に
立設した作用姿勢と、機体後方側に横向き姿勢に格納さ
れる姿勢とにおいて、補強フレーム１３あるいは機体フ
レーム４に連結して位置固定するよう構成してある。前
記格納姿勢では、機体フレーム４よりも更に後方側に突
出して、バンパーとしての機能を有するよう構成してあ
る。

【０００８】図３に油圧回路図を示している。エンジン
５により駆動される第１油圧ポンプＰ１により上昇用電
磁制御弁Ｖ１と下降用電磁制御弁Ｖ２とを備えた草刈り
装置昇降用油圧制御回路１５を介して昇降用油圧シリン
ダＣＹに圧油を供給するよう構成し、第２油圧ポンプＰ
２により電磁制御弁Ｖ３〔駆動状態切換手段の一例〕を
介して草刈り装置駆動用油圧モータＭ１に圧油を供給す
るよう構成してある。そして、エンジン５により駆動さ
れる一対の可変容量型油圧ポンプＰ３，Ｐ４夫々により
クローラ走行装置駆動用可変容量型油圧モータＭ２，Ｍ
３を各別に駆動するようにして静油圧式無段変速装置
Ｈ，Ｈを構成してある。尚、前記可変容量型油圧ポンプ
Ｐ３，Ｐ４の斜板角度、即ち圧油供給量の変更は減速機
構付き電動モータＭ４，Ｍ５により駆動操作するよう構
成してある。

【０００９】そして、この芝刈機は遠隔操縦により作業
走行可能に構成してある。つまり、図１に示すように、
操縦者の手元にある送信器１６から電磁波により制御信
号を送信するよう構成するとともに、芝刈機本体に配備
される制御装置９に、送信さ１た電磁波を受信してデジ
タル制御信号に変更信号処理を行う受信部１７と、前記
デジタル制御信号に基づいて、各電磁制御弁Ｖ１〜Ｖ
３、及び前記各電動モータＭ４，Ｍ５を駆動制御する制
御部１８とを備え、送信器１６の操縦の基づいて芝刈機
本体が制御され作業走行するよう構成してある。つま
り、送信器１６には、直進時の走行速度変更レバー１
９、ステアリング操作レバー２０、草刈り装置２の昇降
操作スイッチＳＷ１、草刈り装置２の正逆転操作及び停
止操作用のスライド式操作スイッチＳＷ２等を備え、こ
れらの操作に基づいて制御部１８が制御作動するよう構
成してある。そして、前記受信部１７には、例えば信号
パルス幅が所定領域から外れたこと等により、信号の受
信状態が異常になったことを検出する受信状態異常検出
回路２１を備え、制御部１８にはこの受信状態異常検出
回路２１が検出状態になると、それに基づいて草刈り装
置２の駆動用電磁制御弁Ｖ３を停止状態に自動的に切り
換え操作する切換手段Ａを制御プログラム形式で備えて
ある。そして、前記受信異常検出回路２１が異常検出状
態を所定時間〔例えば５秒間〕維持した後、異常検出状
態が継続している場合にのみ、前記電磁制御弁Ｖ３を駆
動状態から停止状態に自動切り換えするよう構成してあ
る。従って、図２に実線で示すように、受信異常信号が
正常状態から異常状態に切り換わった時点ｔ１から短時
間、例えば３秒間だけ異常状態を維持し、その正常状態
に復帰したような場合ｔ２には、電磁制御弁Ｖ３は駆動
位置に設定された状態を維持するのである。そして、図
２において仮想線で示すように異常状態が５秒以上継続
する場合には、電磁制御弁Ｖ３は所定時間経過時点ｔ３
で停止位置に切り換わる。尚、上記したように電磁制御
弁Ｖ３が自動的に停止位置に切り換わった後、制御作動
をリセットさせる場合には、送信器１６における停止操
作スイッチＳＷ２を停止位置に切り換え操作した後でな
ければ行えないように構成してある。

【００１０】前記草刈り装置２の駆動状態切換手段とし
ては、上記したように電磁制御弁Ｖ３に代えて、草刈り
装置２をエンジン５の動力で直接駆動するよう伝動系を
構成し、その伝動系に電磁式クラッチを介装して、この
電磁式クラッチを切り換えるよう構成してもよい。又、
作業装置としては草刈り装置に限らず、除雪装置等の他
の作業装置を用いてもよい。

【００１１】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】遠隔操縦操作系を示すブロック図

【図２】制御タイミングチャート

【図３】油圧回路図

【図４】芝刈機の全体側面図

【符号の説明】

２ 作業装置 １６ 送信器 １７ 受信器 ２１ 受信異常状態検出手段 Ａ 切換手段 Ｖ３ 駆動状態切換手段

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 操縦操作される送信器（１６）の信号を
   作業機本体に備えた受信器（１７）により受信し、その
   受信結果に基づいて、作業装置（２）を駆動状態と停止
   状態とに切り換える駆動状態切換手段（Ｖ３）を備える
   とともに、前記受信器（１７）による信号受信状態が異
   常であることを検出する受信異常検出手段（２１）の検
   出結果に基づいて、前記駆動状態切換手段（Ｖ３）を駆
   動状態から停止状態に自動切り換えする切換手段（Ａ）
   を備えた遠隔操縦式作業機であって、前記受信異常検出
   手段（２１）が異常検出状態を所定時間維持した後、異
   常検出状態が継続している場合にのみ、前記駆動状態切
   換手段（Ｖ３）を駆動状態から停止状態に自動切り換え
   するよう構成してある遠隔操縦式作業機。