JPH052276Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この考案は、ワークの段部を探索した後、この
段部に当接しながら移動する作業部を備えたなら
い装置に関するものである。

〔従来の技術〕

一般に、ロボツトは記憶した位置や運動経路を
精度良く再生することから、たとえば２枚の鋼板
の合せ目のシーリング作業などに用いられる。し
かし、ワークの形状または位置の精度が低いた
め、上記ロボツトの性能を十分に発揮できない。
そこで、パルスモータの出力軸から径方向へ作業
部を突出させ、パルスモータの回転により、ワー
クの段部に作業部を当接させて、ワーク自体の精
度の低さを補うならい装置がある（たとえば、特
開昭58−59755号公報参照）。

〔考案が解決しようとする問題〕

ところが、上記従来技術では、作業部を動かす
ためのパルスモータが必要であるばかりでなく、
そのリード線なども必要になる。したがつて、部
品点数が多くなるので構造が複雑で、かつ信頼性
が低い。

この考案は上記従来の問題点を解決するために
なされたもので、構造が簡易で、かつ信頼性の高
いならい装置を提供することを目的としている。

〔問題点を解決するための手段〕

上記目的を達成するために、この考案は、ま
ず、ロボツトの手首における回転する出力軸に外
部ロータが固定され、この外部ロータの回転方向
にばね力を介して回転自在に、上記外部ロータに
内部ロータが取り付けられ、上記手首の出力軸に
対して偏心して位置する作業部が、上記内部ロー
タに固定され、ワークの段部に当接してこの段部
を探索し、この段部に当接しながら移動する。こ
の当接により両ロータが相対的に回転し、ポテン
シヨメータが両ロータの相対回転角度を検出し
て、ロボツトの制御装置に角度信号を出力する。

〔作用〕

この考案によれば、ワークの段部を探索するた
めに当接しながら移動する作業部が、内部ロータ
を介して、ロボツトの手首の出力軸に固定された
外部ロータに連結されているから、作業部が手首
の出力軸によつて回転される。したがつて、作業
部を回転させる駆動装置を別途必要としない。

〔実施例〕

以下、この考案の一実施例を図面にしたがつて
説明する。

第１図において、１はロボツト、１はならい装
置、３は鋼板（ワーク）である。４は段部で、こ
の２枚の鋼板３，３の段部４が、ならい装置２に
よつてシーリングされる。

上記ロボツト１における第２図の手首５には、
正逆回転可能な出力軸６が突出されている。７は
外部ロータで、上記ロボツト１の出力軸６に固定
され、上記出力軸６に連結された連結部７ａと、
円環状のスペーサ７ｂと、円筒部７ｃとがボルト
（図示せず）により一体に締結されてなる。

８は内部ロータで、外部ロータ７に内装され、
一端が閉封された筒状のロータ本体８ａと、出力
軸８ｂとがボルト８ｃにより締結されてなる。こ
の内部ロータ８は、そのロータ本体８ａおよび出
力軸８ｂが、それぞれ、ベアリング９，１０を介
して、外部ロータ７に回転自在に取り付けられて
いる。１１はねじりばねで、ロータ本体８ａに内
装され、一端がロータ本体８ａに停止され、他端
が外部ロータ７の円筒部７ｃに係止されている。
したがつて、内部ロータ８は外部ロータ７の回転
方向にばね力を介して回転自在に取り付けられて
いる。

上記内部ロータ８の出力軸８ｂには、作業部１
２が手首５の出力軸６から径方向に突出して固定
されている。つまり、作業部１２は出力軸６の軸
芯ｃに対して、偏心して設けられてる。この作業
部１２は、たとえば、シーリング剤１３を吐出す
るシーリングガン１４のノズルで、この作業部１
２が鋼板３，３の段部４に当接しながら、この段
部４にならつて移動する。

上記内部ロータ８の上方には、カツプリング１
５を介して、ポテンシヨメータ１６の入力軸１６
ａが固定されている。一方、このポテンシヨメー
タ１６は、そのベースが外部ロータ７のスペーサ
７ｂに固定され、両ロータ７，８の相対回転角度
を検出している。このポテンシヨメータ１６は、
上記検出した角度信号ａを、第３図のインタフエ
ース１７を介して、ロボツト制御装置１８に出力
する。第２図の１９はポテンシヨメータ１６のリ
ード線で、スペーサ７ｂに設けられた孔７ｄに挿
通している。

つぎに、上記構成の動作について説明する。

まず、第３図のロボツト制御装置１８からロボ
ツト１に作動信号ｂが出力され、第２図の作業部
１２が段部４よりも若干左側に位置決めされる。
このとき、第３図のロボツト１からは、周知のよ
うに、作動状態を示す作動状態信号ｃが出力され
ている。

ついで、ロボツト１の第２図の出力軸６が所定
角度だけ回転され、これにともなつて、外部ロー
タ７、ねじりばね１１に係合している内部ロータ
８ならびに作業部１２が回転する。この回転によ
り、やがて作業部１２は段部４に当接して、作業
部１２および内部ロータ８が停止し、一方、ロボ
ツト１の出力軸６および外部ロータ７が上記所定
角度まで回転する。このため、両ロータ７，８に
は相対的な回転角度差が生じる。ここで、上記作
業部１２が段部４に当接するまでの回転角度は、
段部４の位置が正確に位置決めできないことか
ら、設定値と実際の値との間に若干の誤差が生じ
る。したがつて、上記回転角度差にも、設定値と
実際の値との間に若干の誤差が生じる。

上記両ロータ７，８に生じた回転角度差をポテ
ンシヨメータ１６が検知し、第３図のインタフエ
ース１７を介して、ロボツト制御装置１８に角度
信号ａを出力する。この角度信号ａを受けたロボ
ツト制御装置８は、回転角度差の設定値と実際の
値との差を演算し、この差を補正すべく、ロボツ
ト１に作動信号ｂを出力する。この作動信号ｂを
受けたロボツト１の第２図の出力軸６が回転し、
回転角度差が設定値に補正される。つまり、作業
部１２が鋼板３の段部４に当接して、段部４が探
索される。したがつて、出力軸６，８ｂの回転ト
ルクが所定値に保持され、作業部１２が所定の当
接力で段部４に当接するので、次のならい動作が
良好になる。

上記補正後、第３図の作動信号ｂに基づいて、
ロボツト１が、第１図のように、段部４に当接し
ながら移動して、２枚の鋼板３，３間がシーリン
グされる。

上記構成において、この考案は、第２図の作業
部１２が、内部ロータ８、ねじりばね１１および
外部ロータ７を介して、ロボツト１の出力軸６に
連結されている。このため、従来と異なり、作業
部を回転させる専用の駆動装置を別途必要としな
いばかりでなく、そのリード線なども不要にな
る。したがつて、部品点数が少ないので、構造が
簡易になり、かつ、信頼性が高くなる。

なお、この考案のならい装置２が、上記シーリ
ング作業の他、接着剤の塗布、切断、バフ仕上ま
たは研磨作業に使用できることは、いうまでもな
い。

〔考案の効果〕

以上説明したように、この考案によれば、ワー
クの段部を探索するために、作業部を回転させる
駆動装置として、ロボツトの手首の出力軸を使用
しているので、専用の駆動装置が不要となり、な
らい装置の部品点数を少なくすることができる。

したがつて、ならい装置の構造が簡易となるう
え、その信頼性が向上する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの考案の一実施例を示す斜視図、第
２図はならい装置の縦断面図、第３図は制御ブロ
ツク図である。 １……ロボツト、２……ならい装置、３……ワ
ーク（鋼板）、４……段部、５……手首、６……
出力軸、７……外部ロータ、８……内部ロータ、
１２……作業部、１６……ポテンシヨメータ、１
８……制御装置、９……角度信号。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. ロボツトの手首における回転する出力軸に固定
   された外部ロータと、この外部ロータに対し、外
   部ロータの回転方向にばね力を介して回転自在に
   取り付けられた内部ロータと、この内部ロータに
   固定され、上記手首の出力軸に対して偏心して位
   置し、ワークの段部に当接してこの段部を探索
   し、この段部に当接しながら移動する作業部と、
   この当接により生じる両ロータの相対回転角度を
   検出し、この検出した角度信号をロボツトの制御
   装置へ出力するポテンシヨメータとからなるなら
   い装置。