JPH052285B2 - - Google Patents
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- JPH052285B2 JPH052285B2 JP58204545A JP20454583A JPH052285B2 JP H052285 B2 JPH052285 B2 JP H052285B2 JP 58204545 A JP58204545 A JP 58204545A JP 20454583 A JP20454583 A JP 20454583A JP H052285 B2 JPH052285 B2 JP H052285B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- swing
- working device
- valve
- wheels
- working
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Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、作業装置を適正な位置に自動制御
できる農用作業機に関するものである。
できる農用作業機に関するものである。
従来、作業装置の上下高さを制御する高さ制御
装置と作業装置の左右傾きを制御する傾き制御装
置とを設けた農用作業機がある。
装置と作業装置の左右傾きを制御する傾き制御装
置とを設けた農用作業機がある。
併し乍ら、上記従来の農用作業機では、圃場の
条件が異なつていても同じ自動制御をする為に、
適正な作業が行なえない場合が多々あつた。
条件が異なつていても同じ自動制御をする為に、
適正な作業が行なえない場合が多々あつた。
この発明は、上記課題を解決すべく、圃場面に
対する作業装置４の上下高さを検出してアクチユ
エータ１５にて作業装置４の上下高さを適正な位
置に制御する高さ制御装置と作業装置４の左右傾
きを検出してアクチユエータ１９にて作業装置４
の傾きを修正制御する傾き制御装置とを設けた農
用作業機において、該両制御装置の制御感度を同
時に同方向に変更できる調節レバー４０を操縦位
置近くに設けたことを特徴とする農用作業機とし
たものである。
対する作業装置４の上下高さを検出してアクチユ
エータ１５にて作業装置４の上下高さを適正な位
置に制御する高さ制御装置と作業装置４の左右傾
きを検出してアクチユエータ１９にて作業装置４
の傾きを修正制御する傾き制御装置とを設けた農
用作業機において、該両制御装置の制御感度を同
時に同方向に変更できる調節レバー４０を操縦位
置近くに設けたことを特徴とする農用作業機とし
たものである。
この発明は、圃場面に対する作業装置４の上下
高さを検出してアクチユエータ１５にて作業装置
４の上下高さを適正な位置に制御する高さ制御装
置と作業装置４の左右傾きを検出してアクチユエ
ータ１９にて作業装置４の傾きを修正制御する傾
き制御装置とを設けた農用作業機において、該両
制御装置の制御感度を同時に同方向に変更できる
調節レバー４０を操縦位置近くに設けたものであ
るから、作業者は圃場の条件に応じてそれぞれの
制御装置の感度を即座に同時に調節することがで
き適正な自動制御で適正な農作業が行なえる。
高さを検出してアクチユエータ１５にて作業装置
４の上下高さを適正な位置に制御する高さ制御装
置と作業装置４の左右傾きを検出してアクチユエ
ータ１９にて作業装置４の傾きを修正制御する傾
き制御装置とを設けた農用作業機において、該両
制御装置の制御感度を同時に同方向に変更できる
調節レバー４０を操縦位置近くに設けたものであ
るから、作業者は圃場の条件に応じてそれぞれの
制御装置の感度を即座に同時に調節することがで
き適正な自動制御で適正な農作業が行なえる。
この発明の一実施例を図面に基づいて詳細に説
明する。
明する。
先ず、構成について説明する。歩行型田植機の
機体１は伝動ケース２の前端に前フレーム３を設
け、その後端に作業装置として植付部４を取付け
て構成している。前フレーム３にはエンジン５を
搭載し、該エンジン５の動力は一次伝動ケース６
を介して伝動ケース２に伝達されるよう構成され
ている。
機体１は伝動ケース２の前端に前フレーム３を設
け、その後端に作業装置として植付部４を取付け
て構成している。前フレーム３にはエンジン５を
搭載し、該エンジン５の動力は一次伝動ケース６
を介して伝動ケース２に伝達されるよう構成され
ている。
機体１の左右両側には、遊端部に車輪７，７を
支持した車輪スイングケース８，８の基部を回動
可能に軸支し、機体１の下部で左右車輪７，７間
には、センターフロート１０をその後部が植付部
４の下部に枢着され前部が揺動リンク９を介して
上下動できるように取付けられている。
支持した車輪スイングケース８，８の基部を回動
可能に軸支し、機体１の下部で左右車輪７，７間
には、センターフロート１０をその後部が植付部
４の下部に枢着され前部が揺動リンク９を介して
上下動できるように取付けられている。
機体１の上部に設けられた油圧装置１１は、油
圧ポンプ１２と３位置４方弁のローリングバルブ
１３とスイングバルブ１４と植付部４の上下高さ
を適正な位置にするアクチユエータとしてのスイ
ングシリンダーピストン１５と植付部４の左右傾
きを修正するアクチユエータとしてのローリング
シリンダーピストン１９等により構成されてい
る。スイングシリンダーピストン１５は、その基
部が機体１に固着されそのロツド部１６が後方に
向けて設けられ、該ロツド部１６に天秤杵１８が
縦軸１７で枢着されている。そして、ロツド部１
６と天秤杵１８との間にはローリングシリンダー
ピストン１９が取付けられ、天秤杵１８の両端は
ロツド２０，２０を介して車輪スイングケース
８，８の作動アーム部２１，２１に連結されてい
る。尚、油圧回路は第３図に示すとおりである。
圧ポンプ１２と３位置４方弁のローリングバルブ
１３とスイングバルブ１４と植付部４の上下高さ
を適正な位置にするアクチユエータとしてのスイ
ングシリンダーピストン１５と植付部４の左右傾
きを修正するアクチユエータとしてのローリング
シリンダーピストン１９等により構成されてい
る。スイングシリンダーピストン１５は、その基
部が機体１に固着されそのロツド部１６が後方に
向けて設けられ、該ロツド部１６に天秤杵１８が
縦軸１７で枢着されている。そして、ロツド部１
６と天秤杵１８との間にはローリングシリンダー
ピストン１９が取付けられ、天秤杵１８の両端は
ロツド２０，２０を介して車輪スイングケース
８，８の作動アーム部２１，２１に連結されてい
る。尚、油圧回路は第３図に示すとおりである。
機体１の後方には機体１から後方へ突出した支
持フレーム２２の左右中間の支軸２３に植付部４
の左右両側に位置する滑走体２４，２４を装着す
る天秤フレーム２５を枢着して設け、天秤フレー
ム２５の中央上部にアーム部２６を突設し、この
アーム部２６の左右両側に後部ステー２７，２７
を左右に対向させて設け、前方のローリングバル
ブ１４の前後にバルブ側ステー２８，２８を対向
して設け、アウターワイヤー２９の後端を左側の
後部ステー２７に、アウターワイヤー３０の後端
を右側の後部ステー２７に連結し、上記アウター
ワイヤー２９，３０に挿通支持されたインナーワ
イヤー３１，３２を上記アーム部２６に連結し、
アウターワイヤー２９，３０の前端をバルブ側ス
テー２８，２８に連結して、アウターワイヤー２
９，３０に挿通支持されたインナーワイヤー３
１，３２の前端をローリングバルブ１３の作動ア
ーム３３の前後に連結し、作動アーム３３を前方
ヘ回動するとローリングバルブ１３が右側へ切換
り、ローリングシリンダーピストン１９の前部に
圧油を供給し、後方へ回動するとローリングバル
ブ１３を左側に切換え、ローリングシリンダーピ
ストン１９の後部に圧油を供給し、左右の車輪
７，７を互に逆方向に上下動するよう構成して、
傾き制御装置を構成している。
持フレーム２２の左右中間の支軸２３に植付部４
の左右両側に位置する滑走体２４，２４を装着す
る天秤フレーム２５を枢着して設け、天秤フレー
ム２５の中央上部にアーム部２６を突設し、この
アーム部２６の左右両側に後部ステー２７，２７
を左右に対向させて設け、前方のローリングバル
ブ１４の前後にバルブ側ステー２８，２８を対向
して設け、アウターワイヤー２９の後端を左側の
後部ステー２７に、アウターワイヤー３０の後端
を右側の後部ステー２７に連結し、上記アウター
ワイヤー２９，３０に挿通支持されたインナーワ
イヤー３１，３２を上記アーム部２６に連結し、
アウターワイヤー２９，３０の前端をバルブ側ス
テー２８，２８に連結して、アウターワイヤー２
９，３０に挿通支持されたインナーワイヤー３
１，３２の前端をローリングバルブ１３の作動ア
ーム３３の前後に連結し、作動アーム３３を前方
ヘ回動するとローリングバルブ１３が右側へ切換
り、ローリングシリンダーピストン１９の前部に
圧油を供給し、後方へ回動するとローリングバル
ブ１３を左側に切換え、ローリングシリンダーピ
ストン１９の後部に圧油を供給し、左右の車輪
７，７を互に逆方向に上下動するよう構成して、
傾き制御装置を構成している。
一方、機体１に枢着したベルクランク３４の一
端は縦ロツド３５を介してセンターフロート１０
に連結され、ベルクランク３４の他端は横ロツド
３６を介してスイングバルブ１４の作動アーム３
７に連結されており、作動アーム３７を前方へ回
動するとスイングバルブ１４を左側に切換え、ス
イングシリンダーピストン１５の前部に圧油を供
給し、作動アーム３７を後方へ回動するとスイン
グバルブ１４を右側を切換えてスイングシリンダ
ーピストン１５の後部に圧油を供給して、センタ
ーフロート１０の前部が上動すれば車輪スイング
ケース８，８を下降させ、センターフロート１０
の前部が下動すれば車輪スイングケース８，８を
上昇させるよう構成して、高さ制御装置を構成し
ている。
端は縦ロツド３５を介してセンターフロート１０
に連結され、ベルクランク３４の他端は横ロツド
３６を介してスイングバルブ１４の作動アーム３
７に連結されており、作動アーム３７を前方へ回
動するとスイングバルブ１４を左側に切換え、ス
イングシリンダーピストン１５の前部に圧油を供
給し、作動アーム３７を後方へ回動するとスイン
グバルブ１４を右側を切換えてスイングシリンダ
ーピストン１５の後部に圧油を供給して、センタ
ーフロート１０の前部が上動すれば車輪スイング
ケース８，８を下降させ、センターフロート１０
の前部が下動すれば車輪スイングケース８，８を
上昇させるよう構成して、高さ制御装置を構成し
ている。
また、ハンドル３８の連結ステー３９に上下操
作可能に枢着された調節レバー４０は、伸縮で上
記の傾き制御装置の制御感度を調節する引張バネ
４１を介して上記アーム部２６に連結されている
と共に、アウターワイヤー４２によつて案内され
たインナーワイヤー４３と伸縮で上記の高さ制御
装置の制御感度を調節する引張バネ４４とを介し
てセンターフロート１０の上動に対して抵抗を与
えるべくベルクランク３４の上端部にも連結され
ている。
作可能に枢着された調節レバー４０は、伸縮で上
記の傾き制御装置の制御感度を調節する引張バネ
４１を介して上記アーム部２６に連結されている
と共に、アウターワイヤー４２によつて案内され
たインナーワイヤー４３と伸縮で上記の高さ制御
装置の制御感度を調節する引張バネ４４とを介し
てセンターフロート１０の上動に対して抵抗を与
えるべくベルクランク３４の上端部にも連結され
ている。
尚、４５は油圧ポンプ１２の駆動ベルトであ
る。
る。
次に、作用について説明する。田植機を泥土の
柔らかい水田に入れて田植作業を行なう場合に
は、調節レバー４０を下方へ回動調節して、引張
バネ４１，４４の張力を弱くし、鋭敏に自動制御
が作動する状態にした後、エンジン５にて各部を
駆動させて機体１を前進させ、苗タンクに載置さ
れた土付マツト苗を植付杵でもつて１株単位づつ
取つて田面に植付けて行く。そして図面に対して
耕盤深さが左右同一レベルで深く変化した所へ車
輪７，７が転動して行くと、センターフロート１
０の前部が上動し、縦ロツド３５、ベルクランク
３４、及び横ロツド３６を介して作動アーム３７
を前方へ回動してスイングバルブ１４を切換え、
スイングシリンダーピストン１５の前部に圧油を
供給して車輪７，７を下降させ、センターフロー
ト１０の接地圧が所定値になつた時にスイングバ
ルブ１４は中立位置に戻る。耕盤深さが左右同一
レベルで浅く変化した所へ車輪７，７が転動して
行くと上記とは逆にセンターフロート１０が下動
して、縦ロツド３５、ベルクランク３４、及び横
ロツド３６を介して作動アーム３７を後方へ回動
してスイングバルブ１４を切換え、スイングシリ
ンダーピストン１５の後部に圧油を供給すること
によつて車輪７，７を上昇させ、センターフロー
ト１０の接地圧が所定値になつた時にスイングバ
ルブ１４は中立位置に戻る。
柔らかい水田に入れて田植作業を行なう場合に
は、調節レバー４０を下方へ回動調節して、引張
バネ４１，４４の張力を弱くし、鋭敏に自動制御
が作動する状態にした後、エンジン５にて各部を
駆動させて機体１を前進させ、苗タンクに載置さ
れた土付マツト苗を植付杵でもつて１株単位づつ
取つて田面に植付けて行く。そして図面に対して
耕盤深さが左右同一レベルで深く変化した所へ車
輪７，７が転動して行くと、センターフロート１
０の前部が上動し、縦ロツド３５、ベルクランク
３４、及び横ロツド３６を介して作動アーム３７
を前方へ回動してスイングバルブ１４を切換え、
スイングシリンダーピストン１５の前部に圧油を
供給して車輪７，７を下降させ、センターフロー
ト１０の接地圧が所定値になつた時にスイングバ
ルブ１４は中立位置に戻る。耕盤深さが左右同一
レベルで浅く変化した所へ車輪７，７が転動して
行くと上記とは逆にセンターフロート１０が下動
して、縦ロツド３５、ベルクランク３４、及び横
ロツド３６を介して作動アーム３７を後方へ回動
してスイングバルブ１４を切換え、スイングシリ
ンダーピストン１５の後部に圧油を供給すること
によつて車輪７，７を上昇させ、センターフロー
ト１０の接地圧が所定値になつた時にスイングバ
ルブ１４は中立位置に戻る。
次に、左右の車輪７，７の転動する耕盤のレベ
ルが左右で異なつた場合、例えば左側の耕盤のレ
ベルが深くなつた場合には右側の車輪７は耕盤に
当接しているが左側の車輪７は耕盤に当接しなく
なる為に、機体１は左側が下方へ傾く。すると、
田面を支持面とした滑走体２４，２４の天秤フレ
ーム２５のアーム部２６がインナーワイヤー３１
を引き、インナーワイヤー３２を押す方向に作用
して作動アーム３３を前方へ回動しローリングシ
リンダーピストン１９の前部に油圧ポンプ１２か
らの圧油が供給され左側の車輪７は下降し、右側
の車輪７は上昇して左右の耕盤のレベル差の半分
を上下動したところで左右の車輪７，７がそれぞ
れの耕盤に当接して機体１を水平状態に支持する
ようになる。すると、今度は、インナーワイヤー
３２が引かれて作動アーム３３を後方に引きロー
リングバルブ１３を中立位置に戻す。また、逆に
右側の耕盤が深い場合には上記とは全く逆の作用
によつて、作動アーム３３が後方へ引かれて回動
しローリングシリンダーピストン１９の後部に圧
油が供給されるようローリングバルブ１３を切換
えて右側の車輪７は下降し、左側の車輪７は上昇
して左右の耕盤のレベル差の半分を上下動したと
ころで左右の車輪７，７がそれぞれの耕盤に当接
して機体１を水平状態に支持しローリングバルブ
を中立位置に戻す。
ルが左右で異なつた場合、例えば左側の耕盤のレ
ベルが深くなつた場合には右側の車輪７は耕盤に
当接しているが左側の車輪７は耕盤に当接しなく
なる為に、機体１は左側が下方へ傾く。すると、
田面を支持面とした滑走体２４，２４の天秤フレ
ーム２５のアーム部２６がインナーワイヤー３１
を引き、インナーワイヤー３２を押す方向に作用
して作動アーム３３を前方へ回動しローリングシ
リンダーピストン１９の前部に油圧ポンプ１２か
らの圧油が供給され左側の車輪７は下降し、右側
の車輪７は上昇して左右の耕盤のレベル差の半分
を上下動したところで左右の車輪７，７がそれぞ
れの耕盤に当接して機体１を水平状態に支持する
ようになる。すると、今度は、インナーワイヤー
３２が引かれて作動アーム３３を後方に引きロー
リングバルブ１３を中立位置に戻す。また、逆に
右側の耕盤が深い場合には上記とは全く逆の作用
によつて、作動アーム３３が後方へ引かれて回動
しローリングシリンダーピストン１９の後部に圧
油が供給されるようローリングバルブ１３を切換
えて右側の車輪７は下降し、左側の車輪７は上昇
して左右の耕盤のレベル差の半分を上下動したと
ころで左右の車輪７，７がそれぞれの耕盤に当接
して機体１を水平状態に支持しローリングバルブ
を中立位置に戻す。
そして、機体１の進行方向と左右方向とに耕盤
レベルが同時に変化している場合には、先ず、ロ
ーリングバルブ１３が作動して上記自動制御によ
り機体を水平状態に復元した後、スイングバルブ
１４が作動して左右車輪７，７が同量上下に移動
する。
レベルが同時に変化している場合には、先ず、ロ
ーリングバルブ１３が作動して上記自動制御によ
り機体を水平状態に復元した後、スイングバルブ
１４が作動して左右車輪７，７が同量上下に移動
する。
そして、泥土の硬い水田において田植作業を行
なう場合は、調節レバー４０を上方へ回動操作し
て引張バネ４１，４４の張力を大きくすることに
より、センターフロート１０を押し上げる力に対
する抵抗及び滑走体２４，２４を装着した天秤フ
レーム２５の揺動に対する抵抗を大きくて感度を
鈍くし、上記した一連の作用に関してセンターフ
ロート１０の上動と滑走体２４，２４の左右揺動
が鈍感に油圧装置１１に伝達されて左右車輪７，
７の上下動が自動制御されるように構成されてい
る。
なう場合は、調節レバー４０を上方へ回動操作し
て引張バネ４１，４４の張力を大きくすることに
より、センターフロート１０を押し上げる力に対
する抵抗及び滑走体２４，２４を装着した天秤フ
レーム２５の揺動に対する抵抗を大きくて感度を
鈍くし、上記した一連の作用に関してセンターフ
ロート１０の上動と滑走体２４，２４の左右揺動
が鈍感に油圧装置１１に伝達されて左右車輪７，
７の上下動が自動制御されるように構成されてい
る。
図面はこの発明の実施例の一つを示し、第１図
は全体側面図、第２図は全体平面図、第３図は油
圧回路図、第４図は要部の関連図である。 図中符号、１は機体、４は作業装置（植付部）、
７，７は左右車輪、１０はセンターフロート、１
１は油圧装置、１５はアクチユエータ（スイング
シリンダーピストン）、１９はアクチユエータ
（ローリングシリンダーピストン）、２４は滑走
体、２５は天秤フレーム、４０は調節レバー、４
１，４４は引張バネを示す。
は全体側面図、第２図は全体平面図、第３図は油
圧回路図、第４図は要部の関連図である。 図中符号、１は機体、４は作業装置（植付部）、
７，７は左右車輪、１０はセンターフロート、１
１は油圧装置、１５はアクチユエータ（スイング
シリンダーピストン）、１９はアクチユエータ
（ローリングシリンダーピストン）、２４は滑走
体、２５は天秤フレーム、４０は調節レバー、４
１，４４は引張バネを示す。
Claims (1)
- １ 圃場面に対する作業装置４の上下高さを検出
してアクチユエータ１５にて作業装置４の上下高
さを適正な位置に制御する高さ制御装置と作業装
置４の左右傾きを検出してアクチユエータ１９に
て作業装置４の傾きを修正制御する傾き制御装置
とを設けた農用作業機において、該両制御装置の
制御感度を同時に同方向に変更できる調節レバー
４０を操縦位置近くに設けたことを特徴とする農
用作業機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20454583A JPS6094010A (ja) | 1983-10-31 | 1983-10-31 | 農用作業機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20454583A JPS6094010A (ja) | 1983-10-31 | 1983-10-31 | 農用作業機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6094010A JPS6094010A (ja) | 1985-05-27 |
| JPH052285B2 true JPH052285B2 (ja) | 1993-01-12 |
Family
ID=16492285
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20454583A Granted JPS6094010A (ja) | 1983-10-31 | 1983-10-31 | 農用作業機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6094010A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62196619U (ja) * | 1986-06-02 | 1987-12-14 | ||
| JPH0669330B2 (ja) * | 1986-10-02 | 1994-09-07 | 株式会社クボタ | 作業車 |
| JPS63160511A (ja) * | 1986-12-25 | 1988-07-04 | 株式会社クボタ | 歩行型水田作業機 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5712911A (en) * | 1980-06-27 | 1982-01-22 | Iseki Agricult Mach | Surface soil following device of riding type rice transplanter |
-
1983
- 1983-10-31 JP JP20454583A patent/JPS6094010A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6094010A (ja) | 1985-05-27 |
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