JPH05228780A - 把持対象ワークの把持位置教示方法 - Google Patents
把持対象ワークの把持位置教示方法Info
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- JPH05228780A JPH05228780A JP3191192A JP3191192A JPH05228780A JP H05228780 A JPH05228780 A JP H05228780A JP 3191192 A JP3191192 A JP 3191192A JP 3191192 A JP3191192 A JP 3191192A JP H05228780 A JPH05228780 A JP H05228780A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 他のワークと干渉することのないワークの外
径把持を確実化する。 【構成】 外径把持対象ワーク７の教示および把持位置
の教示を行なうに際して、外径把持用のチャック６ａを
含む円７ａを干渉可能領域として教示する。
径把持を確実化する。 【構成】 外径把持対象ワーク７の教示および把持位置
の教示を行なうに際して、外径把持用のチャック６ａを
含む円７ａを干渉可能領域として教示する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は把持対象ワークの把持
位置教示方法に関し、さらに詳細にいえば、把持対象ワ
ークの外周所定位置を把持部材により把持させる場合に
好適に適用される把持位置教示方法に関する。
位置教示方法に関し、さらに詳細にいえば、把持対象ワ
ークの外周所定位置を把持部材により把持させる場合に
好適に適用される把持位置教示方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来から把持対象ワークを保持する方法
として、比較的薄肉のワークに好適な真空吸着保持方
法、比較的厚肉のワークのうち、ナットに代表される穴
あきワークに好適な内径把持方法、および残余の比較的
厚肉のワークに好適な外径把持方法が知られており、そ
れぞれ該当分野において広く採用されている。
として、比較的薄肉のワークに好適な真空吸着保持方
法、比較的厚肉のワークのうち、ナットに代表される穴
あきワークに好適な内径把持方法、および残余の比較的
厚肉のワークに好適な外径把持方法が知られており、そ
れぞれ該当分野において広く採用されている。
【０００３】具体的には、真空吸着把持方法においては
真空吸着パッドを薄肉のワークの上面所定位置に軽く押
圧し、この状態で真空吸着パッドの内部を負圧にしてワ
ークを吸着保持する。内径把持方法においては、常時は
互に接触している１対のチャックを厚肉ワークの穴に挿
入してから、チャックを互に離すことにより穴の内面に
圧接してワークを把持する。外径把持方法においては、
チャックを互に離した状態でワークを包囲するように、
ワークの下面とほぼ同じ高さまで下降させてから、チャ
ックを互に接近させることによりワークの外周に圧接し
てワークを把持する。
真空吸着パッドを薄肉のワークの上面所定位置に軽く押
圧し、この状態で真空吸着パッドの内部を負圧にしてワ
ークを吸着保持する。内径把持方法においては、常時は
互に接触している１対のチャックを厚肉ワークの穴に挿
入してから、チャックを互に離すことにより穴の内面に
圧接してワークを把持する。外径把持方法においては、
チャックを互に離した状態でワークを包囲するように、
ワークの下面とほぼ同じ高さまで下降させてから、チャ
ックを互に接近させることによりワークの外周に圧接し
てワークを把持する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記真空吸着方法、内
径把持方法を採用した場合には、対象ワークが他のワー
クと重なっていないという条件を充足していれば他のワ
ーク、ワーク支承面等に悪影響を及ぼすことなく所望の
ワークのみを保持できるのである。しかし、外径把持方
法を採用した場合には、対象ワークが他のワークと重な
っていないという条件を充足していても、対象ワークを
把持するためにチャックを下降させた場合に、チャック
の下端部が他のワークと干渉する可能性があり、干渉が
発生した場合には対象ワークの把持を行なうことができ
なくなってしまうという不都合がある。また、チャック
の下端部が他のワークと干渉しても産業用ロボットによ
りワーク把持のための動作を継続すれば、比較的変形し
やすいワークであればチャックの押圧力により予期せぬ
変形が発生するという不都合もある。逆に、非常に変形
しにくいワークであれば、チャックが破損され、または
ワーク支承面が破損されてしまうという不都合がある。
径把持方法を採用した場合には、対象ワークが他のワー
クと重なっていないという条件を充足していれば他のワ
ーク、ワーク支承面等に悪影響を及ぼすことなく所望の
ワークのみを保持できるのである。しかし、外径把持方
法を採用した場合には、対象ワークが他のワークと重な
っていないという条件を充足していても、対象ワークを
把持するためにチャックを下降させた場合に、チャック
の下端部が他のワークと干渉する可能性があり、干渉が
発生した場合には対象ワークの把持を行なうことができ
なくなってしまうという不都合がある。また、チャック
の下端部が他のワークと干渉しても産業用ロボットによ
りワーク把持のための動作を継続すれば、比較的変形し
やすいワークであればチャックの押圧力により予期せぬ
変形が発生するという不都合もある。逆に、非常に変形
しにくいワークであれば、チャックが破損され、または
ワーク支承面が破損されてしまうという不都合がある。
【０００５】
【発明の目的】この発明は上記の問題点に鑑みてなされ
たものであり、対象ワークの外径把持を行なう場合に、
他のワークとの干渉を未然に防止できる新規な把持位置
教示方法を提供することを目的としている。
たものであり、対象ワークの外径把持を行なう場合に、
他のワークとの干渉を未然に防止できる新規な把持位置
教示方法を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めの、請求項１の把持対象ワークの把持位置教示方法
は、把持対象ワークの外周所定位置を把持部材により把
持すべく把持位置を教示するに当って、把持対象ワーク
の外形に把持部材の占有空間を加味した状態で把持対象
ワークの把持位置を教示する方法である。
めの、請求項１の把持対象ワークの把持位置教示方法
は、把持対象ワークの外周所定位置を把持部材により把
持すべく把持位置を教示するに当って、把持対象ワーク
の外形に把持部材の占有空間を加味した状態で把持対象
ワークの把持位置を教示する方法である。
【０００７】請求項２の把持対象ワークの把持位置教示
方法は、把持部材の占有空間を把持部材のワーク接触面
と直交する方向の幅に基づいて定める方法である。請求
項３の把持対象ワークの把持位置教示方法は、把持部材
の占有空間をワークの重心を中心とする所定半径の円に
基づいて定める方法である。請求項４の把持対象ワーク
の把持位置教示方法は、把持部材の占有空間をワークの
慣性主軸と平行な２辺を有するとともに、ワークの重心
と一致する中心を有する長方形に基づいて定める方法で
ある。
方法は、把持部材の占有空間を把持部材のワーク接触面
と直交する方向の幅に基づいて定める方法である。請求
項３の把持対象ワークの把持位置教示方法は、把持部材
の占有空間をワークの重心を中心とする所定半径の円に
基づいて定める方法である。請求項４の把持対象ワーク
の把持位置教示方法は、把持部材の占有空間をワークの
慣性主軸と平行な２辺を有するとともに、ワークの重心
と一致する中心を有する長方形に基づいて定める方法で
ある。
【０００８】
【作用】請求項１の把持対象ワークの把持位置教示方法
であれば、把持対象ワークの外周所定位置を把持部材に
より把持すべく把持位置を教示するに当って、把持対象
ワークの外形に把持部材の占有空間を加味した状態で把
持対象ワークの把持位置を教示するのであるから、占有
空間を加味することに伴なって占有空間内に他のワーク
が存在しない場合にのみワークの外径把持が可能である
と認識でき、他のワークとの干渉が発生しない場合にの
みワークを外径把持できる。尚、この場合には、把持可
能であると判別されるワークの数がある程度減少するこ
とになるが、ワーク、チャック、ワーク支承面等の破損
を未然に防止できるのであるから、これらの何れかが破
損されることに伴なう復旧作業が不要になるので、全体
としてワーク把持効率を向上できる。したがって、部品
取り出し等に適用した場合に、部品取り出し効率を実質
的に向上できる。
であれば、把持対象ワークの外周所定位置を把持部材に
より把持すべく把持位置を教示するに当って、把持対象
ワークの外形に把持部材の占有空間を加味した状態で把
持対象ワークの把持位置を教示するのであるから、占有
空間を加味することに伴なって占有空間内に他のワーク
が存在しない場合にのみワークの外径把持が可能である
と認識でき、他のワークとの干渉が発生しない場合にの
みワークを外径把持できる。尚、この場合には、把持可
能であると判別されるワークの数がある程度減少するこ
とになるが、ワーク、チャック、ワーク支承面等の破損
を未然に防止できるのであるから、これらの何れかが破
損されることに伴なう復旧作業が不要になるので、全体
としてワーク把持効率を向上できる。したがって、部品
取り出し等に適用した場合に、部品取り出し効率を実質
的に向上できる。
【０００９】請求項２の把持対象ワークの把持位置教示
方法であれば、把持部材の占有空間を把持部材のワーク
接触面と直交する方向の幅に基づいて定めるのであるか
ら、請求項１と同様の作用を達成できる。請求項３の把
持対象ワークの把持位置教示方法であれば、把持部材の
占有空間をワークの重心を中心とする所定半径の円に基
づいて定めるのであるから、キーボード入力、カーソル
等により半径を指定するだけでよく、教示作業を簡素化
できるほか、請求項１と同様の作用を達成できる。
方法であれば、把持部材の占有空間を把持部材のワーク
接触面と直交する方向の幅に基づいて定めるのであるか
ら、請求項１と同様の作用を達成できる。請求項３の把
持対象ワークの把持位置教示方法であれば、把持部材の
占有空間をワークの重心を中心とする所定半径の円に基
づいて定めるのであるから、キーボード入力、カーソル
等により半径を指定するだけでよく、教示作業を簡素化
できるほか、請求項１と同様の作用を達成できる。
【００１０】請求項４の把持対象ワークの把持位置教示
方法であれば、把持部材の占有空間をワークの慣性主軸
と平行な２辺を有するとともに、ワークの重心と一致す
る中心を有する長方形に基づいて定めるのであるから、
設定する必要があるデータの数が増加することに伴なっ
て教示作業がやや複雑化するが、必要最小限の占有空間
を教示できるのであるから、把持可能であると判別され
るワークの数を増加させることができるほか、請求項１
と同様の作用を達成できる。
方法であれば、把持部材の占有空間をワークの慣性主軸
と平行な２辺を有するとともに、ワークの重心と一致す
る中心を有する長方形に基づいて定めるのであるから、
設定する必要があるデータの数が増加することに伴なっ
て教示作業がやや複雑化するが、必要最小限の占有空間
を教示できるのであるから、把持可能であると判別され
るワークの数を増加させることができるほか、請求項１
と同様の作用を達成できる。
【００１１】
【実施例】以下、実施例を示す添付図面によって詳細に
説明する。図５はこの発明の把持位置教示方法が適用さ
れるワーク供給システムの要部を概略的に示す縦断面図
であり、ワークを分離して搬送するワーク搬送トラック
１の所定領域を透光性のある板２で置換している。そし
て、透光性のある板２の下方にリング状の蛍光灯等から
なる反射光用光源３を配置してあるとともに、透光性の
ある板２と反射光用光源３との間にハーフミラー４を配
置してあり、透光性のある板２の範囲における反射光を
ハーフミラー４により反射された状態で受光するＣＣＤ
カメラ等からなる画像検出部５が配置されてある。した
がって、透光性のある板２の上にワークが存在する場合
に、ワークからの反射光強度が強く、ワークが存在しな
い部分からの反射光強度が弱いので、ワークに対応する
強度変化がある画像が検出できる。そして、得られた画
像に基づいて図示しない画像処理部において２値化処
理、連結性解析処理、特徴値算出処理等を行なってワー
クの種別、形状等を識別できる。尚、６は産業用ロボッ
ト、６ａはチャック、７は対象ワークをそれぞれ示して
いる。
説明する。図５はこの発明の把持位置教示方法が適用さ
れるワーク供給システムの要部を概略的に示す縦断面図
であり、ワークを分離して搬送するワーク搬送トラック
１の所定領域を透光性のある板２で置換している。そし
て、透光性のある板２の下方にリング状の蛍光灯等から
なる反射光用光源３を配置してあるとともに、透光性の
ある板２と反射光用光源３との間にハーフミラー４を配
置してあり、透光性のある板２の範囲における反射光を
ハーフミラー４により反射された状態で受光するＣＣＤ
カメラ等からなる画像検出部５が配置されてある。した
がって、透光性のある板２の上にワークが存在する場合
に、ワークからの反射光強度が強く、ワークが存在しな
い部分からの反射光強度が弱いので、ワークに対応する
強度変化がある画像が検出できる。そして、得られた画
像に基づいて図示しない画像処理部において２値化処
理、連結性解析処理、特徴値算出処理等を行なってワー
クの種別、形状等を識別できる。尚、６は産業用ロボッ
ト、６ａはチャック、７は対象ワークをそれぞれ示して
いる。
【００１２】図１はこの発明のワーク把持位置教示方法
の一実施例を説明するフローチャートであり、ステップ
ＳＰ１においてサンプルワークが外径把持に適したもの
であるか否かを判別し、外径把持に適したものであると
判別された場合には、ステップＳＰ２において外径把持
用のチャックの平面形状に基づいて、ワーク画像の所定
の基準点を基準とする干渉可能領域を設定し、ステップ
ＳＰ３において干渉可能領域の内部に把持位置を設定
し、そのまま一連の処理を終了する。逆に、ステップＳ
Ｐ１においてサンプルワークが外径把持に適していない
と判別された場合には、ステップＳＰ４において保持位
置を設定し、一連の処理を終了する。尚、図１のフロー
チャートはサンプルワークの種類毎に行なわれる。
の一実施例を説明するフローチャートであり、ステップ
ＳＰ１においてサンプルワークが外径把持に適したもの
であるか否かを判別し、外径把持に適したものであると
判別された場合には、ステップＳＰ２において外径把持
用のチャックの平面形状に基づいて、ワーク画像の所定
の基準点を基準とする干渉可能領域を設定し、ステップ
ＳＰ３において干渉可能領域の内部に把持位置を設定
し、そのまま一連の処理を終了する。逆に、ステップＳ
Ｐ１においてサンプルワークが外径把持に適していない
と判別された場合には、ステップＳＰ４において保持位
置を設定し、一連の処理を終了する。尚、図１のフロー
チャートはサンプルワークの種類毎に行なわれる。
【００１３】図２は、以上のようにして把持位置の教示
が行なわれた後に、ワークの把持を行なう場合の処理を
説明するフローチャートであり、ステップＳＰ１におい
て画像検出部５により検出された画像に基づいて２値化
処理、連結性解析を行なってワーク画像を抽出し、ステ
ップＳＰ２において、抽出されたワーク画像に基づいて
特徴値を算出し、算出された特徴値を所定の基準値と比
較することにより対象ワークであるか否かを判別する。
ここで、対象ワークでないと判別された場合には、他の
ワーク画像についてステップＳＰ２の判別を反復する。
逆に、ステップＳＰ２において対象ワークであると判別
された場合には、ステップＳＰ３において外径把持され
るワークであるか否かを判別し、外径把持されないワー
クであると判別された場合には、ステップＳＰ４におい
て、図１に示す一連の処理で設定された保持位置を得て
対象ワークの保持を行なうべきことを産業用ロボット６
に指示する。逆に、ステップＳＰ３において外径把持さ
れるワークであると判別された場合には、ステップＳＰ
５において、図１に示す一連の処理で設定された干渉可
能領域と等しいウィンドウを設定し、ステップＳＰ６に
おいてウィンドウ内に位置する画像に基づいて再び連結
性解析を行ない、ステップＳＰ７において画像数が１か
２以上かを判別し、画像数が１であると判別された場合
には、ステップＳＰ８において、図１に示す一連の処理
で設定された把持位置を得て対象ワークの把持を行なう
べきことを産業用ロボット（図示せず）に指示する。逆
に、ステップＳＰ７において画像数が２以上であると判
別された場合には、該当するワークを外径把持すればチ
ャック６ａ、ワーク支承面としての透光性のある板２等
が破損される可能性があるので、他のワーク画像につい
てステップＳＰ２の判別を行なう。尚、図２のフローチ
ャートには特には示していないが、取り込み画像に対す
る処理が完了した場合には、たとえば所定時間だけワー
クの搬送を行なった後、再び図２のフローチャートの処
理を行なう。
が行なわれた後に、ワークの把持を行なう場合の処理を
説明するフローチャートであり、ステップＳＰ１におい
て画像検出部５により検出された画像に基づいて２値化
処理、連結性解析を行なってワーク画像を抽出し、ステ
ップＳＰ２において、抽出されたワーク画像に基づいて
特徴値を算出し、算出された特徴値を所定の基準値と比
較することにより対象ワークであるか否かを判別する。
ここで、対象ワークでないと判別された場合には、他の
ワーク画像についてステップＳＰ２の判別を反復する。
逆に、ステップＳＰ２において対象ワークであると判別
された場合には、ステップＳＰ３において外径把持され
るワークであるか否かを判別し、外径把持されないワー
クであると判別された場合には、ステップＳＰ４におい
て、図１に示す一連の処理で設定された保持位置を得て
対象ワークの保持を行なうべきことを産業用ロボット６
に指示する。逆に、ステップＳＰ３において外径把持さ
れるワークであると判別された場合には、ステップＳＰ
５において、図１に示す一連の処理で設定された干渉可
能領域と等しいウィンドウを設定し、ステップＳＰ６に
おいてウィンドウ内に位置する画像に基づいて再び連結
性解析を行ない、ステップＳＰ７において画像数が１か
２以上かを判別し、画像数が１であると判別された場合
には、ステップＳＰ８において、図１に示す一連の処理
で設定された把持位置を得て対象ワークの把持を行なう
べきことを産業用ロボット（図示せず）に指示する。逆
に、ステップＳＰ７において画像数が２以上であると判
別された場合には、該当するワークを外径把持すればチ
ャック６ａ、ワーク支承面としての透光性のある板２等
が破損される可能性があるので、他のワーク画像につい
てステップＳＰ２の判別を行なう。尚、図２のフローチ
ャートには特には示していないが、取り込み画像に対す
る処理が完了した場合には、たとえば所定時間だけワー
クの搬送を行なった後、再び図２のフローチャートの処
理を行なう。
【００１４】図３は干渉可能領域として、ワーク画像の
重心を中心とする円７ａを採用した具体例を示す図であ
り、図３（Ａ）に示すように、円７ａの内部に対象ワー
ク７のみが存在している場合には、チャック６ａが他の
ワークと干渉しないので何ら不都合なく対象ワーク７の
把持を達成できる。逆に、図３（Ｂ）に示すように、円
７ａの内部に対象ワーク７のみならず他のワークが存在
している場合には、チャック６ａが他のワークと干渉す
る可能性があるので対象ワーク７の把持を行なわない。
尚、この具体例において円７ａの半径を教示する場合に
は、キーボードから半径を設定入力してもよいが、円周
上の１点をカーソル等により指定してもよく、任意の半
径設定方法を採用することが可能である。また、重心以
外の点、たとえばワーク画像の中心等を円７ａの中心に
設定することも可能である。
重心を中心とする円７ａを採用した具体例を示す図であ
り、図３（Ａ）に示すように、円７ａの内部に対象ワー
ク７のみが存在している場合には、チャック６ａが他の
ワークと干渉しないので何ら不都合なく対象ワーク７の
把持を達成できる。逆に、図３（Ｂ）に示すように、円
７ａの内部に対象ワーク７のみならず他のワークが存在
している場合には、チャック６ａが他のワークと干渉す
る可能性があるので対象ワーク７の把持を行なわない。
尚、この具体例において円７ａの半径を教示する場合に
は、キーボードから半径を設定入力してもよいが、円周
上の１点をカーソル等により指定してもよく、任意の半
径設定方法を採用することが可能である。また、重心以
外の点、たとえばワーク画像の中心等を円７ａの中心に
設定することも可能である。
【００１５】図４は干渉可能領域として、ワーク画像の
慣性主軸と平行な２辺を有するとともに、ワーク画像の
重心と一致する中心を有する長方形７ｂを採用した具体
例を示す図であり、設定すべき数値が２種類になるので
あるから、図３の具体例と比較して干渉可能領域を設定
するための作業が繁雑化する。しかし、この具体例の場
合には、干渉可能領域を必要最小限の領域として設定で
き、外径把持可能なワークであると判別される可能性を
高めることができるのであるから、ワーク把持効率を向
上できる。また、この具体例の場合には、チャック６ａ
を透光性のある板２の上面に接触させた状態で反射画像
を取り込み、取り込み画像に基づいて干渉可能領域を設
定することが可能であり、この場合には、干渉可能領域
を設定するための数値入力が不要になるので、実際に産
業用ロボット６を動作させなければならない点を除けば
干渉可能領域を設定するための作業性を向上できる。
慣性主軸と平行な２辺を有するとともに、ワーク画像の
重心と一致する中心を有する長方形７ｂを採用した具体
例を示す図であり、設定すべき数値が２種類になるので
あるから、図３の具体例と比較して干渉可能領域を設定
するための作業が繁雑化する。しかし、この具体例の場
合には、干渉可能領域を必要最小限の領域として設定で
き、外径把持可能なワークであると判別される可能性を
高めることができるのであるから、ワーク把持効率を向
上できる。また、この具体例の場合には、チャック６ａ
を透光性のある板２の上面に接触させた状態で反射画像
を取り込み、取り込み画像に基づいて干渉可能領域を設
定することが可能であり、この場合には、干渉可能領域
を設定するための数値入力が不要になるので、実際に産
業用ロボット６を動作させなければならない点を除けば
干渉可能領域を設定するための作業性を向上できる。
【００１６】尚、この具体例の場合にも、重心以外の
点、たとえばワーク画像の中心等を長方形７ｂの中心に
設定することが可能であるほか、種々の数値設定入力方
法を採用することが可能である。
点、たとえばワーク画像の中心等を長方形７ｂの中心に
設定することが可能であるほか、種々の数値設定入力方
法を採用することが可能である。
【００１７】
【発明の効果】以上のように請求項１の発明は、占有空
間を加味することに伴なって占有空間内に他のワークが
存在しない場合にのみワークの外径把持が可能であると
認識でき、他のワークとの干渉が発生しない場合にのみ
ワークを外径把持でき、ひいては、ワーク、チャック、
ワーク支承面等の破損を未然に防止できるという特有の
効果を奏する。
間を加味することに伴なって占有空間内に他のワークが
存在しない場合にのみワークの外径把持が可能であると
認識でき、他のワークとの干渉が発生しない場合にのみ
ワークを外径把持でき、ひいては、ワーク、チャック、
ワーク支承面等の破損を未然に防止できるという特有の
効果を奏する。
【００１８】請求項２の発明は、請求項１の効果に加
え、直観的に把握しやすく、しかも正確な値を簡単に得
ることができる把持部材の幅に基づいて把持部材の占有
空間を定めるのであるから、占有空間の設定を簡素化で
きるとともに、占有空間の設定精度を高めることができ
るという特有の効果を奏する。請求項３の発明は、請求
項１または請求項２の効果に加え、教示作業を簡素化で
きるという特有の効果を奏する。
え、直観的に把握しやすく、しかも正確な値を簡単に得
ることができる把持部材の幅に基づいて把持部材の占有
空間を定めるのであるから、占有空間の設定を簡素化で
きるとともに、占有空間の設定精度を高めることができ
るという特有の効果を奏する。請求項３の発明は、請求
項１または請求項２の効果に加え、教示作業を簡素化で
きるという特有の効果を奏する。
【００１９】請求項４の発明は、請求項１または請求項
２の効果に加え、必要最小限の占有空間を教示できるこ
とに起因して、把持可能であると判別されるワークの数
を増加させることができるという特有の効果を奏する。
２の効果に加え、必要最小限の占有空間を教示できるこ
とに起因して、把持可能であると判別されるワークの数
を増加させることができるという特有の効果を奏する。
【図１】この発明のワーク把持位置教示方法の一実施例
を説明するフローチャートである。
を説明するフローチャートである。
【図２】把持位置の教示が行なわれた後に、ワークの把
持を行なう場合の処理を説明するフローチャートであ
る。
持を行なう場合の処理を説明するフローチャートであ
る。
【図３】干渉可能領域として、ワーク画像の重心を中心
とする円を採用した具体例を示す図である。
とする円を採用した具体例を示す図である。
【図４】干渉可能領域として、ワーク画像の慣性主軸と
平行な２辺を有するとともに、ワーク画像の重心と一致
する中心を有する長方形を採用した具体例を示す図であ
る。
平行な２辺を有するとともに、ワーク画像の重心と一致
する中心を有する長方形を採用した具体例を示す図であ
る。
【図５】この発明の把持位置教示方法が適用されるワー
ク供給システムの要部を概略的に示す縦断面図である。
ク供給システムの要部を概略的に示す縦断面図である。
６ａ チャック ７ 対象ワーク ７ａ 円 ７
ｂ 長方形
ｂ 長方形
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｂ 19/42 Ｌ 9064−3Ｈ
Claims (4)
- 【請求項１】 把持対象ワーク（７）の外周所定位置を
把持部材により把持すべく把持位置を教示するに当っ
て、把持対象ワーク（７）の外形に把持部材（６ａ）の
占有空間（７ａ）（７ｂ）を加味した状態で把持対象ワ
ーク（７）の把持位置を教示することを特徴とする把持
対象ワークの把持位置教示方法。 - 【請求項２】 把持部材（６ａ）の占有空間（７ａ）
（７ｂ）が、把持部材（６ａ）のワーク接触面と直交す
る方向の幅に基づいて定められる請求項１に記載の把持
対象ワークの把持位置教示方法。 - 【請求項３】 把持部材（６ａ）の占有空間（７ａ）
が、ワーク（７）の重心を中心とする所定半径の円（７
ａ）に基づいて定められる請求項１または請求項２に記
載の把持対象ワークの把持位置教示方法。 - 【請求項４】 把持部材（６ａ）の占有空間（７ｂ）
が、ワーク（７）の慣性主軸と平行な２辺を有するとと
もに、ワーク（７）の重心と一致する中心を有する長方
形（７ｂ）に基づいて定められる請求項１または請求項
２に記載の把持対象ワークの把持位置教示方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3191192A JPH05228780A (ja) | 1992-02-19 | 1992-02-19 | 把持対象ワークの把持位置教示方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3191192A JPH05228780A (ja) | 1992-02-19 | 1992-02-19 | 把持対象ワークの把持位置教示方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05228780A true JPH05228780A (ja) | 1993-09-07 |
Family
ID=12344167
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3191192A Pending JPH05228780A (ja) | 1992-02-19 | 1992-02-19 | 把持対象ワークの把持位置教示方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05228780A (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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-
1992
- 1992-02-19 JP JP3191192A patent/JPH05228780A/ja active Pending
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