JPH05229444A - ４輪操舵車の後輪操舵制御装置 - Google Patents
４輪操舵車の後輪操舵制御装置Info
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- JPH05229444A JPH05229444A JP4020144A JP2014492A JPH05229444A JP H05229444 A JPH05229444 A JP H05229444A JP 4020144 A JP4020144 A JP 4020144A JP 2014492 A JP2014492 A JP 2014492A JP H05229444 A JPH05229444 A JP H05229444A
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- frequency component
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/04—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to forces disturbing the intended course of the vehicle, e.g. forces acting transversely to the direction of vehicle travel
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 車両の走行安定性を損なうことなく、定常円
旋回における車両の旋回性能を良好にする。 【構成】 マイクロコンピュータ３１は、プログラム処
理により、ヨーレートセンサ４１からの検出ヨーレート
γに一次遅れ演算を施して、同ヨーレートγの低周波成
分γ* を計算するとともに、検出ヨーレートγから低周
波成分γ* を減算した値γ−γ* すなわち検出ヨーレー
トγの高周波成分γ−γ* に比例した目標後輪操舵角θ
r*＝Ｋ・(γ−γ*)に後輪を操舵する。旋回過渡期、横風
入力時のヨーレートγは急激に変化するので、このとき
の高周波成分γ−γ* は大きくなり、定常円旋回時には
ほぼ零に保たれる。その結果、前者の場合、後輪がヨー
レートγに比例して操舵され、車両の走行安定性が良好
に保たれる。また、後者の場合、後輪は操舵されず、車
両の定常円旋回性能が良好に保たれる。
旋回における車両の旋回性能を良好にする。 【構成】 マイクロコンピュータ３１は、プログラム処
理により、ヨーレートセンサ４１からの検出ヨーレート
γに一次遅れ演算を施して、同ヨーレートγの低周波成
分γ* を計算するとともに、検出ヨーレートγから低周
波成分γ* を減算した値γ−γ* すなわち検出ヨーレー
トγの高周波成分γ−γ* に比例した目標後輪操舵角θ
r*＝Ｋ・(γ−γ*)に後輪を操舵する。旋回過渡期、横風
入力時のヨーレートγは急激に変化するので、このとき
の高周波成分γ−γ* は大きくなり、定常円旋回時には
ほぼ零に保たれる。その結果、前者の場合、後輪がヨー
レートγに比例して操舵され、車両の走行安定性が良好
に保たれる。また、後者の場合、後輪は操舵されず、車
両の定常円旋回性能が良好に保たれる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車体のヨーレートに応
じて後輪を操舵する４輪操舵車の後輪操舵制御装置に関
する。
じて後輪を操舵する４輪操舵車の後輪操舵制御装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の装置は、例えば特開昭６
０−１６１２５５号公報に示されているように、車体の
ヨーレートを検出するヨーレートセンサを備え、後輪を
検出ヨーレートに比例して操舵し、旋回時の車両の走行
安定性を良好にしている。
０−１６１２５５号公報に示されているように、車体の
ヨーレートを検出するヨーレートセンサを備え、後輪を
検出ヨーレートに比例して操舵し、旋回時の車両の走行
安定性を良好にしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の装
置にあっては、定常円旋回時にも後輪は前輪と同一方向
に操舵されてしまい、ヨーレートゲインが低下してしま
う結果、車両の旋回性能が低下するという問題があっ
た。本発明は上記問題に対処するためになされたもの
で、その目的は、車両の走行安定性を損なうことなく、
定常円旋回における車両の旋回性能を良好にした４輪操
舵車の後輪操舵制御装置を提供することにある。
置にあっては、定常円旋回時にも後輪は前輪と同一方向
に操舵されてしまい、ヨーレートゲインが低下してしま
う結果、車両の旋回性能が低下するという問題があっ
た。本発明は上記問題に対処するためになされたもの
で、その目的は、車両の走行安定性を損なうことなく、
定常円旋回における車両の旋回性能を良好にした４輪操
舵車の後輪操舵制御装置を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の構成上の特徴は、後輪を操舵する後輪操舵
機構と、車体のヨーレートを検出するヨーレートセンサ
と、ヨーレートセンサの出力により後輪操舵機構を制御
して後輪を操舵する電気的制御手段とを備えた４輪操舵
車の後輪操舵制御装置において、電気的制御手段を、前
記検出したヨーレートの高周波成分を抽出する高周波成
分抽出手段と、前記抽出した高周波成分に応じた制御信
号を後輪操舵機構に出力して後輪を同高周波成分に比例
した操舵角に操舵する操舵制御手段とで構成したことあ
る。
に、本発明の構成上の特徴は、後輪を操舵する後輪操舵
機構と、車体のヨーレートを検出するヨーレートセンサ
と、ヨーレートセンサの出力により後輪操舵機構を制御
して後輪を操舵する電気的制御手段とを備えた４輪操舵
車の後輪操舵制御装置において、電気的制御手段を、前
記検出したヨーレートの高周波成分を抽出する高周波成
分抽出手段と、前記抽出した高周波成分に応じた制御信
号を後輪操舵機構に出力して後輪を同高周波成分に比例
した操舵角に操舵する操舵制御手段とで構成したことあ
る。
【０００５】
【作用】上記のように構成した本発明においては、操舵
制御手段が、ヨーレートセンサおよび高周波成分抽出手
段と協働して後輪操舵機構を制御し、後輪を検出ヨーレ
ートの高周波成分に比例した操舵角に操舵する。この場
合、旋回過渡期、横風などの外乱が入力したときなどに
は、車体のヨーレートは急激に変化するので、前記ヨー
レートの高周波成分は大きな値となる。しかし、車両の
定常円旋回時には、車体のヨーレートはゆっくりしか変
化しない、または全く変化しないので、前記ヨーレート
の高周波成分はほぼ零に等しく保たれる。その結果、旋
回過渡期、横風などの外乱が入力したときなどには、後
輪は車体に発生するヨーレートに比例して操舵され、車
両の走行安定性が良好に保たれる。また、車両の定常円
旋回時には、後輪は操舵されず、車両の旋回性能が良好
に保たれる。
制御手段が、ヨーレートセンサおよび高周波成分抽出手
段と協働して後輪操舵機構を制御し、後輪を検出ヨーレ
ートの高周波成分に比例した操舵角に操舵する。この場
合、旋回過渡期、横風などの外乱が入力したときなどに
は、車体のヨーレートは急激に変化するので、前記ヨー
レートの高周波成分は大きな値となる。しかし、車両の
定常円旋回時には、車体のヨーレートはゆっくりしか変
化しない、または全く変化しないので、前記ヨーレート
の高周波成分はほぼ零に等しく保たれる。その結果、旋
回過渡期、横風などの外乱が入力したときなどには、後
輪は車体に発生するヨーレートに比例して操舵され、車
両の走行安定性が良好に保たれる。また、車両の定常円
旋回時には、後輪は操舵されず、車両の旋回性能が良好
に保たれる。
【０００６】
【発明の効果】上記作用説明のように、本発明によれ
ば、定常円旋回時のように車両姿勢が比較的安定な場合
には、車両の旋回性能が重視され、かつ旋回過渡期、横
風などの外乱が入力したときなどのように車両姿勢が急
激に変化しがちな場合には、車両の走行安定性が重視さ
れるので、車両の走行安定性を損なうことなく、定常円
旋回における車両の旋回性能を良好にすることができ
る。
ば、定常円旋回時のように車両姿勢が比較的安定な場合
には、車両の旋回性能が重視され、かつ旋回過渡期、横
風などの外乱が入力したときなどのように車両姿勢が急
激に変化しがちな場合には、車両の走行安定性が重視さ
れるので、車両の走行安定性を損なうことなく、定常円
旋回における車両の旋回性能を良好にすることができ
る。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面を用いて説明
すると、図１は同実施例に係る４輪操舵車の全体を概略
的に示している。この４輪操舵車は、左右前輪ＦＷ１，
ＦＷ２を操舵する前輪操舵機構１０と、左右後輪ＲＷ
１，ＲＷ２を操舵する後輪操舵機構２０と、後輪操舵機
構２０を電気的に制御する電気制御装置３０とを備えて
いる。
すると、図１は同実施例に係る４輪操舵車の全体を概略
的に示している。この４輪操舵車は、左右前輪ＦＷ１，
ＦＷ２を操舵する前輪操舵機構１０と、左右後輪ＲＷ
１，ＲＷ２を操舵する後輪操舵機構２０と、後輪操舵機
構２０を電気的に制御する電気制御装置３０とを備えて
いる。
【０００８】前輪操舵機構１０は操舵ハンドル１１を上
端に固定した操舵軸１２を備えており、同軸１２の下端
部はステアリングギヤボックス１３内に侵入している。
ステアリングギヤボックス１３はラックバー１４を軸方
向に変位可能に支持するとともに操舵軸１２の下端部を
ラックバー１４に接続させており、操舵ハンドル１１の
回転に対して所定のステアリングギヤ比で定まる量だけ
ラックバー１４を軸方向に変位させる。ラックバー１４
の両端にはタイロッド１５ａ，１５ｂおよびナックルア
ーム１６ａ，１６ｂを介して左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２が
接続されていて、左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２はラックバー
１４の軸方向の変位に応じて操舵される。
端に固定した操舵軸１２を備えており、同軸１２の下端
部はステアリングギヤボックス１３内に侵入している。
ステアリングギヤボックス１３はラックバー１４を軸方
向に変位可能に支持するとともに操舵軸１２の下端部を
ラックバー１４に接続させており、操舵ハンドル１１の
回転に対して所定のステアリングギヤ比で定まる量だけ
ラックバー１４を軸方向に変位させる。ラックバー１４
の両端にはタイロッド１５ａ，１５ｂおよびナックルア
ーム１６ａ，１６ｂを介して左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２が
接続されていて、左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２はラックバー
１４の軸方向の変位に応じて操舵される。
【０００９】後輪操舵機構２０は電気的に制御されるア
クチュエータ２１を備え、同アクチュエータ２１は軸方
向に変位可能に設けたリレーロッド２２を軸方向に駆動
する。リレーロッド２２の両端にはタイロッド２３ａ，
２３ｂおよびナックルアーム２４ａ，２４ｂを介して左
右後輪ＲＷ１，ＲＷ２が接続されていて、左右後輪ＲＷ
１，ＲＷ２はリレーロッド２２の軸方向の変位に応じて
操舵される。
クチュエータ２１を備え、同アクチュエータ２１は軸方
向に変位可能に設けたリレーロッド２２を軸方向に駆動
する。リレーロッド２２の両端にはタイロッド２３ａ，
２３ｂおよびナックルアーム２４ａ，２４ｂを介して左
右後輪ＲＷ１，ＲＷ２が接続されていて、左右後輪ＲＷ
１，ＲＷ２はリレーロッド２２の軸方向の変位に応じて
操舵される。
【００１０】電気制御装置３０は、ヨーレートセンサ３
１および後輪操舵角センサ３２を備えている。ヨーレー
トセンサ３１は車体の垂直軸回りの回転角速度を測定す
ることによりヨーレートγを検出して、同ヨーレートγ
を表す検出信号を出力する。後輪操舵角センサ３２はリ
レーロッド２２の変位量を測定することにより後輪操舵
角θr を検出して、同舵角θr を表す検出信号を出力す
る。なお、これらのヨーレートγおよび後輪操舵角θr
は中立位置を基準に右方向を正とし、かつ左方向を負と
する。これらのセンサ３１，３２はマイクロコンピュー
タ３３に接続されている。マイクロコンピュータ３３は
ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏなどからなり、同ＲＯ
Ｍ内に記憶した図２のフローチャートに対応したプログ
ラムを実行する。マイクロコンピュータ３３には駆動回
路３４が接続されていて、同回路３４は同コンピュータ
３３からの制御信号に応じてアクチュエータ２１を駆動
する。
１および後輪操舵角センサ３２を備えている。ヨーレー
トセンサ３１は車体の垂直軸回りの回転角速度を測定す
ることによりヨーレートγを検出して、同ヨーレートγ
を表す検出信号を出力する。後輪操舵角センサ３２はリ
レーロッド２２の変位量を測定することにより後輪操舵
角θr を検出して、同舵角θr を表す検出信号を出力す
る。なお、これらのヨーレートγおよび後輪操舵角θr
は中立位置を基準に右方向を正とし、かつ左方向を負と
する。これらのセンサ３１，３２はマイクロコンピュー
タ３３に接続されている。マイクロコンピュータ３３は
ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏなどからなり、同ＲＯ
Ｍ内に記憶した図２のフローチャートに対応したプログ
ラムを実行する。マイクロコンピュータ３３には駆動回
路３４が接続されていて、同回路３４は同コンピュータ
３３からの制御信号に応じてアクチュエータ２１を駆動
する。
【００１１】次に、上記のように構成した実施例の動作
を図２に示すフローチャートに沿って説明する。イグニ
ッションスイッチが投入されると、マイクロコンピュー
タ３３はステップ４０にてプログラムの実行を開始し、
ステップ４１〜４４からなる循環処理を繰り返し実行し
て、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２を操舵制御する。
を図２に示すフローチャートに沿って説明する。イグニ
ッションスイッチが投入されると、マイクロコンピュー
タ３３はステップ４０にてプログラムの実行を開始し、
ステップ４１〜４４からなる循環処理を繰り返し実行し
て、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２を操舵制御する。
【００１２】この循環処理においては、ステップ４１に
てヨーレートセンサ３１および後輪操舵角センサ３２か
らヨーレートγおよび後輪操舵角θr を表す各検出信号
がそれぞれ入力され、ステップ４２にて下記数１により
表されたローパスフィルタ演算（１次遅れ演算）の実行
によって検出ヨーレートγの低周波成分γ* が計算され
る。
てヨーレートセンサ３１および後輪操舵角センサ３２か
らヨーレートγおよび後輪操舵角θr を表す各検出信号
がそれぞれ入力され、ステップ４２にて下記数１により
表されたローパスフィルタ演算（１次遅れ演算）の実行
によって検出ヨーレートγの低周波成分γ* が計算され
る。
【００１３】
【数１】
【００１４】なお、前記数１中、τは予め決められた時
定数であり、ｓはラプラス演算子である。
定数であり、ｓはラプラス演算子である。
【００１５】前記検出ヨーレートγの低周波成分γ* の
計算後、ステップ４３にて下記数２に基づいて、ヨーレ
ートγとその低周波成分γ* との差に比例した目標後輪
操舵角θ* が計算される。
計算後、ステップ４３にて下記数２に基づいて、ヨーレ
ートγとその低周波成分γ* との差に比例した目標後輪
操舵角θ* が計算される。
【００１６】
【数２】θr*＝Ｋ・(γ−γ*) なお、上記数２中、係数Ｋは予め決められた比例定数で
あり、減算部γ−γ* は検出ヨーレートγからその低周
波成分γ* を除去すること、すなわち検出ヨーレートγ
の高周波成分γ−γ* を抽出することを意味する。
あり、減算部γ−γ* は検出ヨーレートγからその低周
波成分γ* を除去すること、すなわち検出ヨーレートγ
の高周波成分γ−γ* を抽出することを意味する。
【００１７】次に、ステップ４４にて前記計算した目標
後輪操舵角θr*から検出後輪操舵角θr を減算した偏差
θr*−θr を表す制御信号が駆動回路３４へ出力され
る。
後輪操舵角θr*から検出後輪操舵角θr を減算した偏差
θr*−θr を表す制御信号が駆動回路３４へ出力され
る。
【００１８】駆動回路３４は前記制御信号に対応した駆
動信号をアクチュエータ２１に出力し、アクチュエータ
２１はリレーロッド２２を前記偏差θr*−θr に対応し
た量だけ左または右に変位させる。これにより、左右後
輪ＲＷ１，ＲＷ２は前記偏差θr*−θr が「０」になる
ように操舵制御、すなわち同後輪ＲＷ１，ＲＷ２は目標
後輪操舵角θr*に操舵される。
動信号をアクチュエータ２１に出力し、アクチュエータ
２１はリレーロッド２２を前記偏差θr*−θr に対応し
た量だけ左または右に変位させる。これにより、左右後
輪ＲＷ１，ＲＷ２は前記偏差θr*−θr が「０」になる
ように操舵制御、すなわち同後輪ＲＷ１，ＲＷ２は目標
後輪操舵角θr*に操舵される。
【００１９】この場合、旋回過渡期、横風などの外乱が
入力したときなどには、高周波成分γ−γ*の絶対値｜
γ−γ*｜は大きな値となるが、車両の定常円旋回時に
は前記絶対値｜γ−γ*｜ はほぼ零に等しく保たれる。
その結果、旋回過渡期、横風などの外乱が入力したとき
などには、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２は検出ヨーレートγ
の回転方向と同方向に操舵されて、車両の走行安定性が
良好に保たれる。また、車両の定常円旋回時には、左右
後輪ＲＷ１，ＲＷ２は操舵されず、車両の旋回性能が良
好に保たれる。
入力したときなどには、高周波成分γ−γ*の絶対値｜
γ−γ*｜は大きな値となるが、車両の定常円旋回時に
は前記絶対値｜γ−γ*｜ はほぼ零に等しく保たれる。
その結果、旋回過渡期、横風などの外乱が入力したとき
などには、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２は検出ヨーレートγ
の回転方向と同方向に操舵されて、車両の走行安定性が
良好に保たれる。また、車両の定常円旋回時には、左右
後輪ＲＷ１，ＲＷ２は操舵されず、車両の旋回性能が良
好に保たれる。
【００２０】また、上記のような実施例によれば、ヨー
レートセンサ３１の零点が温度変化などでドリフトして
も、このドリフトは定常的に発生するものであるので、
検出ヨーレートγの高周波成分γ−γ* には前記ドリフ
ト成分が含まれなくなり、前記ドリフトが左右後輪ＲＷ
１，ＲＷ２の操舵制御に影響しなくて同後輪ＲＷ１，Ｒ
Ｗ２は精度よく操舵制御される。さらに、上記実施例に
よれば、検出ヨーレートγの微分値を利用していないの
で、ヨーレートセンサ３１によるノイズが左右後輪ＲＷ
１，ＲＷ２の操舵制御に影響しにくく、同操舵制御が安
定に行われる。
レートセンサ３１の零点が温度変化などでドリフトして
も、このドリフトは定常的に発生するものであるので、
検出ヨーレートγの高周波成分γ−γ* には前記ドリフ
ト成分が含まれなくなり、前記ドリフトが左右後輪ＲＷ
１，ＲＷ２の操舵制御に影響しなくて同後輪ＲＷ１，Ｒ
Ｗ２は精度よく操舵制御される。さらに、上記実施例に
よれば、検出ヨーレートγの微分値を利用していないの
で、ヨーレートセンサ３１によるノイズが左右後輪ＲＷ
１，ＲＷ２の操舵制御に影響しにくく、同操舵制御が安
定に行われる。
【００２１】次に、このような本件実施例の効果を裏付
けるために、前輪操舵角θf をステップ状に変化させた
場合におけるヨーレートγ、車体すべり角β、横加速度
Ｇx、後輪操舵角θr、ロール角速度dθroll/dtおよびロ
ール角θrollの応答特性のシミュレーション結果が図３
〜８に示されている。なお、図３〜８においては、本件
実施例の制御則の結果を実線で示し、前記従来技術の項
で説明した単なるヨーレート比例制御の結果を破線で示
し、かつ後輪を全く操舵しない場合（以下、２輪操舵の
場合という）の結果を２点鎖線で示している。
けるために、前輪操舵角θf をステップ状に変化させた
場合におけるヨーレートγ、車体すべり角β、横加速度
Ｇx、後輪操舵角θr、ロール角速度dθroll/dtおよびロ
ール角θrollの応答特性のシミュレーション結果が図３
〜８に示されている。なお、図３〜８においては、本件
実施例の制御則の結果を実線で示し、前記従来技術の項
で説明した単なるヨーレート比例制御の結果を破線で示
し、かつ後輪を全く操舵しない場合（以下、２輪操舵の
場合という）の結果を２点鎖線で示している。
【００２２】このシミュレーション結果によれば、次の
ことが理解できる。 本件制御則による定常ヨーレート値は、図４に示すよ
うに、２輪操舵の場合とほぼ一致していてヨーレート比
例制御の場合よりも大きく、かつヨーの収束性はヨーレ
ート比例制御の場合と同等に良好である。 本件制御則による定常状態の車体すべり角βは、図５
に示すように、２輪操舵の場合とほぼ一致していてヨー
レート比例制御の場合よりも大きく、かつその収束性は
ヨーレート比例制御の場合よりもさらに良好である。 本件制御則による定常状態の横加速度Ｇx は、図６に
示すように、２輪操舵の場合とほぼ一致していてヨーレ
ート比例制御の場合よりも大きく、かつその収束性はヨ
ーレート比例制御の場合よりもさらに良好である。 本件制御則によるロール角速度dθroll/dtは、図７に
示すように、ヨーレート比例制御の場合とほぼ一致して
いて２輪操舵の場合に比べて小さく、かつその収束性は
ヨーレート比例制御の場合よりもさらに良好である。 本件制御則による定常状態のロール角θrollは、図８
に示すように、２輪操舵の場合とほぼ一致していてヨー
レート比例制御の場合より大きく、かつその収束性はヨ
ーレート比例制御の場合よりも良好である。 本件制御則による後輪操舵角θr は、図９に示すよう
に、ヨーレート比例制御の場合よりも小さくて済み、後
輪の最大舵角内では同後輪の操舵による効果を最大に活
用できることが予想される。このようなシミュレーショ
ン結果からも、本件実施例による前記効果が裏付けされ
る。
ことが理解できる。 本件制御則による定常ヨーレート値は、図４に示すよ
うに、２輪操舵の場合とほぼ一致していてヨーレート比
例制御の場合よりも大きく、かつヨーの収束性はヨーレ
ート比例制御の場合と同等に良好である。 本件制御則による定常状態の車体すべり角βは、図５
に示すように、２輪操舵の場合とほぼ一致していてヨー
レート比例制御の場合よりも大きく、かつその収束性は
ヨーレート比例制御の場合よりもさらに良好である。 本件制御則による定常状態の横加速度Ｇx は、図６に
示すように、２輪操舵の場合とほぼ一致していてヨーレ
ート比例制御の場合よりも大きく、かつその収束性はヨ
ーレート比例制御の場合よりもさらに良好である。 本件制御則によるロール角速度dθroll/dtは、図７に
示すように、ヨーレート比例制御の場合とほぼ一致して
いて２輪操舵の場合に比べて小さく、かつその収束性は
ヨーレート比例制御の場合よりもさらに良好である。 本件制御則による定常状態のロール角θrollは、図８
に示すように、２輪操舵の場合とほぼ一致していてヨー
レート比例制御の場合より大きく、かつその収束性はヨ
ーレート比例制御の場合よりも良好である。 本件制御則による後輪操舵角θr は、図９に示すよう
に、ヨーレート比例制御の場合よりも小さくて済み、後
輪の最大舵角内では同後輪の操舵による効果を最大に活
用できることが予想される。このようなシミュレーショ
ン結果からも、本件実施例による前記効果が裏付けされ
る。
【００２３】なお、上記実施例においては、マイクロコ
ンピュータ３３によって処理されるプログラム中のロー
パスフィルタ演算（１次遅れ演算）処理により、実ヨー
レートγの低周波成分γ* をソフトウェア的に抽出する
ようにしたが、同低周波成分γ* をハード的な処理によ
って形成することも可能である。この場合、ヨーレート
センサ３１の出力をローパスフィルタ（一次遅れフィル
タ）を介してマイクロコンピュータ３３に入力して、同
フィルタの出力値をステップ４２の演算結果の代わりに
利用すればよい。
ンピュータ３３によって処理されるプログラム中のロー
パスフィルタ演算（１次遅れ演算）処理により、実ヨー
レートγの低周波成分γ* をソフトウェア的に抽出する
ようにしたが、同低周波成分γ* をハード的な処理によ
って形成することも可能である。この場合、ヨーレート
センサ３１の出力をローパスフィルタ（一次遅れフィル
タ）を介してマイクロコンピュータ３３に入力して、同
フィルタの出力値をステップ４２の演算結果の代わりに
利用すればよい。
【００２４】また、上記実施例のように、一旦実ヨーレ
ートγの低周波成分γ* を計算した後に、実ヨーレート
γから低周波成分γ* を減算することによって実ヨーレ
ートγの高周波成分γ−γ* を計算するようにしなくて
も、実ヨーレートγにプログラム処理によるハイパスフ
ィルタ演算処理を実行することによって直接に実ヨーレ
ートγの高周波成分γ−γ* を計算するようにしてもよ
い。この場合、上記実施例のステップ４２にて前記ハイ
パスフィルタ演算処理を実行するとともに、ステップ４
３にて前記演算結果γ−γ* に係数Ｋを乗算するように
すればよい。また、この場合も、ハードウェアによって
実ヨーレートγの高周波成分γ−γ* を抽出するように
してもよい。この場合には、ヨーレートセンサ３１の出
力をハイパスフィルタを介してマイクロコンピュータ３
３に入力して、ステップ４３にて同フィルタの出力値に
係数Ｋを乗算するようにすればよい。
ートγの低周波成分γ* を計算した後に、実ヨーレート
γから低周波成分γ* を減算することによって実ヨーレ
ートγの高周波成分γ−γ* を計算するようにしなくて
も、実ヨーレートγにプログラム処理によるハイパスフ
ィルタ演算処理を実行することによって直接に実ヨーレ
ートγの高周波成分γ−γ* を計算するようにしてもよ
い。この場合、上記実施例のステップ４２にて前記ハイ
パスフィルタ演算処理を実行するとともに、ステップ４
３にて前記演算結果γ−γ* に係数Ｋを乗算するように
すればよい。また、この場合も、ハードウェアによって
実ヨーレートγの高周波成分γ−γ* を抽出するように
してもよい。この場合には、ヨーレートセンサ３１の出
力をハイパスフィルタを介してマイクロコンピュータ３
３に入力して、ステップ４３にて同フィルタの出力値に
係数Ｋを乗算するようにすればよい。
【００２５】さらに、マイクロコンピュータ３３による
他のプログラム処理もハード回路にて構成できることは
いうまでもない。
他のプログラム処理もハード回路にて構成できることは
いうまでもない。
【図１】 本発明の一実施例に係る４輪操舵車の全体概
略図である。
略図である。
【図２】 図１のマイクロコンピュータにて実行される
プログラムを示すフローチャートである。
プログラムを示すフローチャートである。
【図３】 シミュレーションによる前輪操舵角の変化特
性図である。
性図である。
【図４】 シミュレーションによる前記前輪操舵角の変
化に対するヨーレートの応答特性図である。
化に対するヨーレートの応答特性図である。
【図５】 シミュレーションによる前記前輪操舵角の変
化に対する車体すべり角の応答特性図である。
化に対する車体すべり角の応答特性図である。
【図６】 シミュレーションによる前記前輪操舵角の変
化に対する横加速度の応答特性図である。
化に対する横加速度の応答特性図である。
【図７】 シミュレーションによる前記前輪操舵角の変
化に対するロール角速度の応答特性図である。
化に対するロール角速度の応答特性図である。
【図８】 シミュレーションによる前記前輪操舵角の変
化に対するロール角の応答特性図である。
化に対するロール角の応答特性図である。
【図９】 シミュレーションによる後輪操舵角の変化特
性図である。
性図である。
ＦＷ１，ＦＷ２…前輪、ＲＷ１，ＲＷ２…後輪、１０…
前輪操舵機構、２０…後輪操舵機構、２１…アクチュエ
ータ、３０…電気制御装置、３１…ヨーレートセンサ、
３３…マイクロコンピュータ。
前輪操舵機構、２０…後輪操舵機構、２１…アクチュエ
ータ、３０…電気制御装置、３１…ヨーレートセンサ、
３３…マイクロコンピュータ。
Claims (1)
- 【請求項１】 後輪を操舵する後輪操舵機構と、車体の
ヨーレートを検出するヨーレートセンサと、前記ヨーレ
ートセンサの出力により前記後輪操舵機構を制御して後
輪を操舵する電気的制御手段とを備えた４輪操舵車の後
輪操舵制御装置において、前記電気的制御手段を、 前記検出したヨーレートの高周波成分を抽出する高周波
成分抽出手段と、 前記抽出した高周波成分に応じた制御信号を前記後輪操
舵機構に出力して後輪を同高周波成分に比例した操舵角
に操舵する操舵制御手段とで構成したことを特徴とする
４輪操舵車の後輪操舵制御装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4020144A JPH05229444A (ja) | 1992-02-05 | 1992-02-05 | ４輪操舵車の後輪操舵制御装置 |
| DE69300159T DE69300159T2 (de) | 1992-02-05 | 1993-02-04 | Elektrische Regelvorrichtung für ein Vierrad-Lenksystem. |
| EP93101758A EP0556659B1 (en) | 1992-02-05 | 1993-02-04 | Electric control apparatus for four-wheel steering system |
| US08/013,979 US5467278A (en) | 1992-02-05 | 1993-02-05 | Electric control apparatus for four-wheel steering system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4020144A JPH05229444A (ja) | 1992-02-05 | 1992-02-05 | ４輪操舵車の後輪操舵制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05229444A true JPH05229444A (ja) | 1993-09-07 |
Family
ID=12018958
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4020144A Pending JPH05229444A (ja) | 1992-02-05 | 1992-02-05 | ４輪操舵車の後輪操舵制御装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5467278A (ja) |
| EP (1) | EP0556659B1 (ja) |
| JP (1) | JPH05229444A (ja) |
| DE (1) | DE69300159T2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014031120A (ja) * | 2012-08-03 | 2014-02-20 | Honda Motor Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5734570A (en) * | 1992-08-04 | 1998-03-31 | Lotus Cars Limited | Wheeled vehicle steering system for steering the rear wheels of a vehicle |
| DE602007013267D1 (de) * | 2006-10-20 | 2011-04-28 | Honda Motor Co Ltd | Vorrichtung zur Hinterradlenkwinkelsteuerung eines Fahrzeuges |
| JP5429290B2 (ja) * | 2009-09-11 | 2014-02-26 | トヨタ自動車株式会社 | 後輪操舵装置の制御装置 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58164477A (ja) * | 1982-03-24 | 1983-09-29 | Nissan Motor Co Ltd | 後輪操舵制御装置 |
| JPS6044185A (ja) * | 1983-08-18 | 1985-03-09 | Kiichi Anpo | 電気溶接棒ホルダ |
| JPS60124572A (ja) * | 1983-12-09 | 1985-07-03 | Nippon Denso Co Ltd | 車輌の操舵装置 |
| JPS60161256A (ja) * | 1984-01-31 | 1985-08-22 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の補助操舵方法 |
| JPS60161255A (ja) * | 1984-01-31 | 1985-08-22 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の補助操舵装置 |
| JP2575618B2 (ja) * | 1985-04-25 | 1997-01-29 | 株式会社豊田中央研究所 | 車両の後輪舵角制御装置 |
| JPS62191272A (ja) * | 1986-02-18 | 1987-08-21 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の後輪操舵装置 |
| JPH0825470B2 (ja) * | 1987-05-20 | 1996-03-13 | 日産自動車株式会社 | 後輪舵角制御方法 |
| JP2740176B2 (ja) * | 1987-12-28 | 1998-04-15 | 日産自動車株式会社 | 車両の後輪操舵方法 |
| US5136507A (en) * | 1990-06-01 | 1992-08-04 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | System for correctively controlling turning movement of vehicle |
| EP0460581B1 (en) * | 1990-06-04 | 1995-04-26 | Nippondenso Co., Ltd. | Signal processing circuit for yaw-rate sensor |
| US5274555A (en) * | 1990-08-10 | 1993-12-28 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Controlling apparatus of steering angle of rear wheels of four-wheel steering vehicle |
-
1992
- 1992-02-05 JP JP4020144A patent/JPH05229444A/ja active Pending
-
1993
- 1993-02-04 DE DE69300159T patent/DE69300159T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1993-02-04 EP EP93101758A patent/EP0556659B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1993-02-05 US US08/013,979 patent/US5467278A/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014031120A (ja) * | 2012-08-03 | 2014-02-20 | Honda Motor Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0556659A1 (en) | 1993-08-25 |
| DE69300159T2 (de) | 1995-11-09 |
| DE69300159D1 (de) | 1995-06-29 |
| EP0556659B1 (en) | 1995-05-24 |
| US5467278A (en) | 1995-11-14 |
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