JPH05229662A - 自動荷積み装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 所要物品の積付姿勢調整のための産業ロボッ
トの待ち時間が少ない自動荷積み装置を得る。 【構成】 相互に異種物品(2)が載置された複数の供給
手段(1)の列にそって走行し、所要の供給手段(1)上の物
品(2)を把持してパレット(6)に順次積付ける産業ロボッ
ト(3)を設ける。また、所要物品(2)が載置されその所要
物品(2)を所定姿勢に整える調整装置(7)を産業ロボット
(3)に装備する。そして、産業ロボット(3)が把持した所
要物品(2)を調整装置(7)に載置して、パレット(6)に向
かう産業ロボット(3)の走行中に所要物品(2)を所定姿勢
に調整する。これによって、所要物品(2)の所定姿勢調
整のための産業ロボット(3)の待ち時間を減少する。 【効果】 荷積み作業能率を向上する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、複数種の物品の所要
数を産業ロボットにより空パレットに積付ける自動荷積
み装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図２は、従来の自動荷積み装置を概念的
に示す全体構成図である。図において、(1)は複数の同
物品(2)がパレットに載置された供給手段で、それぞれ
異種物品が載置された複数が並べられている。(3)は供
給手段(1)列に沿って設置されたレール(4)を走行する産
業ロボットで、吸着式の把手(5)が装備されている。(6)
は供給手段(1)列近くのレール(4)端部に配置されて物品
(2)が積付けられるパレット、(7)は例えば載置された物
品を挟圧して所定姿勢に整える調整装置で、パレット
(6)の近くに設置されている。(8)は制御装置で、所要物
品(2)の供給手段(1)に産業ロボット(3)を対向させて、
産業ロボット(3)に所要物品(2)の把持、及び調整装置
(7)への走行、載置を指令し、また、調整装置(7)に載置
された所要物品(2)の姿勢調整を指令し、さらに、調整
装置(7)上の姿勢調整された所要物品(2)の把持、積付用
のパレット(6)への移送、及びパレット(6)への積付を指
令する。

【０００３】従来の自動荷積み装置は上記のように構成
され、受注情報に基づく出荷指令が制御装置(8)に入力
されると、産業ロボット(3)が移動して出荷指令による
所要物品(2)の供給手段(1)に順次対向して停止する。そ
して、制御装置(8)の動作により、産業ロボット(3)が停
止した供給手段(1)の物品(2)を順次把持して走行し調整
装置(7)へ載置する。次いで、制御装置の動作により、
調整装置(7)が載置された所要物品(2)を挟圧して所定姿
勢に整える。その後に制御装置(8)の動作により、産業
ロボット(3)が調整装置(7)上の所要物品(2)を把持して
移送し、その物品(2)の所定の積付要領によって積付用
のパレット(6)へ順次積付けるようになっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の自
動荷積み装置では、供給手段(1)上に物品(2)を整然と積
付けることは容易でなく、載置状態が乱雑になることが
避けられない。このため、所要物品(2)を一旦調整装置
(7)に運び所定姿勢に整える。しかし、調整装置(7)によ
る所要物品(2)の姿勢調整中は産業ロボット(3)の待ち時
間となるため、荷積み効率が低下するという問題点があ
った。

【０００５】この発明は、かかる問題点を解消するため
になされたものであり、調整装置による所要物品の姿勢
調整のための産業ロボットの待ち時間が少ない自動荷積
み装置を得ることを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明に係る自動荷積
み装置においては、複数の同物品が載置された供給手段
近くの所定位置に配置された積付用のパレットと、相互
に異種物品が載置された複数の供給手段に沿って走行
し、所要の供給手段上の物品を把持して、所定要領によ
りパレットに順次積付ける産業ロボットと、産業ロボッ
トに装備されて載置された物品を所定姿勢に整える調整
装置と、把持した所要物品を調整装置に載置する指令、
及び所定姿勢に調整された調整装置上の所要物品をパレ
ットに積付ける指令を産業ロボットに発する制御装置が
設けられる。

【０００７】

【作用】上記のように構成された自動荷積み装置では、
産業ロボットが所要の供給手段上の物品を把持して調整
装置に載置し、産業ロボットが積付用のパレットに向か
う走行中に調整装置が動作する。

【０００８】

【実施例】図１は、この発明の一実施例を示す図であ
り、図において、(1)は複数の同物品(2)がパレットに載
置された供給手段で、それぞれ異種物品が載置された複
数が並べられている。(3)は産業ロボットで、供給手段
(1)列に沿い、かつ、二列の供給手段(1)列の間に設置さ
れたレール(4)を走行する。(5)は産業ロボット(3)の把
手、(6)は供給手段(1)列近くのレール(4)端部に配置さ
れて物品(2)が積付けられるパレット、(7)は例えば載置
された物品を挟圧して所定姿勢に整える調整装置で、走
行する産業ロボット(3)に装備され、供給手段(1)列に対
向する両側にそれぞれ配置されている。(8)は制御装置
で、所要物品(2)の供給手段(1)に産業ロボット(3)を対
向させて、産業ロボット(3)に所要物品(2)の把持、及び
調整装置(7)への載置を指令し、また、調整装置(7)に載
置された所要物品(2)の姿勢調整を指令し、さらに、調
整装置(7)上の姿勢調整された所要物品(2)の把持、積付
用のパレット(6)へ向かう走行、及び所要物品(2)のパレ
ット(6)への移送、積付を指令する。

【０００９】上記のように構成された自動荷積み装置に
おいて、受注情報に基づく出荷指令が制御装置(8)に入
力されると、産業ロボット(3)が移動して出荷指令によ
る所要物品(2)の供給手段(1)に対向して順次停止する。
そして、制御装置(8)の動作により、産業ロボット(3)が
所要物品(2)を順次把持して走行すると共に、把持した
所要物品(2)を把持位置に近い側の調整装置(7)へ載置す
る。次いで、制御装置(8)の動作により、調整装置(7)が
載置された所要物品(2)を挟圧して所定姿勢に整える。
さらに、制御装置(8)の動作により産業ロボット(3)が積
付用のパレット(6)に対向すると、調整装置(7)上の所要
物品(2)を把持して所要物品(2)の所定の積付要領によっ
て積付用のパレット(6)へ順次積付ける。

【００１０】このように、複数の同物品(2)が載置され
た供給手段(1)近くの所定位置に配置された積付用のパ
レット(6)と、相互に異種物品(2)が載置された複数の供
給手段(1)の列の間を走行し、出荷指令による所要の供
給手段(1)上の物品(2)を把持して、所定要領によりパレ
ット(6)に順次積付ける産業ロボット(3)と、産業ロボッ
ト(3)に装備されて載置された所要物品(2)を所定姿勢に
整える調整装置(7)と、把持した所要物品(2)を調整装置
(7)に載置する指令、及び所定姿勢に調整された調整装
置(7)上の所要物品(2)をパレット(6)に積付ける指令を
産業ロボット(3)に発する制御装置(8)が設けられる。そ
して、産業ロボット(3)が出荷指令に基づく所要の供給
手段(1)上の物品(2)を把持して調整装置(7)に載置す
る。この動作と共に産業ロボット(3)が積付用のパレッ
ト(6)に向かう走行中に調整装置(7)が動作して所要物品
(2)が所定姿勢に調整される。したがって、所要物品(2)
の所定姿勢調整のための、産業ロボット(3)の待ち時間
を減少することができ、所要物品(2)の積付け時間が短
かくなり自動荷積み装置の能率を向上することができ
る。また、産業ロボット(3)の走行時は所要物品(2)が調
整装置(7)に載置される。このため、所要物品(2)が把手
(5)に把持された状態で産業ロボット(3)が走行すること
によって生じる所要物品(2)の落下事故を未然に防止す
ることができる。

【００１１】

【発明の効果】この発明は、以上説明したように複数の
同物品が載置された供給手段近くの所定位置に配置され
た積付用のパレットと、相互に異種物品が載置された複
数の供給手段に沿って走行し、所要の供給手段上の物品
を把持して、所定要領によりパレットに順次積付ける産
業ロボットと、産業ロボットに装備されて載置された物
品を所定姿勢に整える調整装置と、把持した所要物品を
調整装置に載置する指令、及び所定姿勢に調整された調
整装置上の所要物品をパレットに積付ける指令を産業ロ
ボットに発する制御装置を設けたものである。これによ
って、産業ロボットが所要の供給手段上の物品を把持し
て調整装置に載置し、産業ロボットが積付用のパレット
に向かう走行中に調整装置が動作する。したがって、積
付用のパレットに向かう走行中に所要物品が所定姿勢に
調整されるので、所要物品の所定姿勢調整のための、産
業ロボットの待ち時間が減少して荷積み作業の能率を向
上する効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例１を概念的に示す全体構成
図。

【図２】従来の自動荷積み装置を示す図１相当図。

【符号の説明】

１ 供給手段 ２ 物品 ３ 産業ロボット ６ パレット ７ 調整装置 ８ 制御装置

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成４年１２月８日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００２

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００２】

【従来の技術】図２は、従来の自動荷積み装置を概念的
に示す全体構成図である。図において、(1)は複数の同
物品(2)がパレットに載置された供給手段で、それぞれ
異種物品が載置された複数が並べられている。(3)は供
給手段(1)の列に沿って設置されたレール(4)を走行する
産業ロボットで、吸着式の把手(5)が装備されている。
(6)は供給手段(1)の列近くのレール(4)端部に配置され
て物品(2)が積付けられるパレット、(7)は例えば載置さ
れた物品を挟圧して所定姿勢に整える調整装置で、パレ
ット(6)の近くに設置されている。(8)は制御装置で、所
要物品(2)の供給手段(1)に産業ロボット(3)を対向させ
て、産業ロボット(3)に所要物品(2)の把持、及び調整装
置(7)への走行、載置を指令し、また、調整装置(7)に載
置された所要物品(2)の姿勢調整を指令し、さらに、調
整装置(7)上の姿勢調整された所要物品(2)の把持、積付
用のパレット(6)への移送、及びパレット(6)への積付を
指令する。

【手続補正２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００８

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００８】

【実施例】図１は、この発明の一実施例を示す図であ
り、図において、(1)は複数の同物品(2)がパレットに載
置された供給手段で、それぞれ異種物品が載置された複
数が並べられている。(3)は産業ロボットで、供給手段
(1)の列に沿い、かつ、二列の供給手段(1)の列の間に設
置されたレール(4)を走行する。(5)は産業ロボット(3)
の把手、(6)は供給手段(1)の列近くのレール(4)端部に
配置されて物品(2)が積付けられるパレット、(7)は例え
ば載置された物品を挟圧して所定姿勢に整える調整装置
で、走行する産業ロボット(3)に装備され、供給手段(1)
の列に対向する両側にそれぞれ配置されている。(8)は
制御装置で、所要物品(2)の供給手段(1)に産業ロボット
(3)を対向させて、産業ロボット(3)に所要物品(2)の把
持、及び調整装置(7)への載置を指令し、また、調整装
置(7)に載置された所要物品(2)の姿勢調整を指令し、さ
らに、調整装置(7)上の姿勢調整された所要物品(2)の把
持、積付用のパレット(6)へ向かう走行、及び所要物品
(2)のパレット(6)への移送、積付を指令する。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の同物品が載置された供給手段と、
   この供給手段近くの所定位置に配置された積付用のパレ
   ットと、相互に異種物品が載置された複数の上記供給手
   段に沿って走行し、所要の上記供給手段上の上記物品を
   把持して、所定要領により上記パレットに順次積付ける
   産業ロボットと、上記産業ロボットに装備されて載置さ
   れた物品を所定姿勢に整える調整装置と、把持した上記
   所要物品を上記調整装置に載置する指令、及び所定姿勢
   に調整された上記調整装置上の上記所要物品を上記パレ
   ットに積付ける指令を上記産業ロボットに発する制御装
   置とを備えた自動荷積み装置。