JPH052365A

JPH052365A - 車載ナビゲータ

Info

Publication number: JPH052365A
Application number: JP15339791A
Authority: JP
Inventors: Shinichi Mizuno; 伸一水野
Original assignee: Alpine Electronics Inc
Current assignee: Alpine Electronics Inc
Priority date: 1991-06-25
Filing date: 1991-06-25
Publication date: 1993-01-08

Abstract

(57)【要約】【目的】画像処理の負担を軽減できる車載ナビゲータ
を提供する。【構成】出発前にＣＤ−ＲＯＭ１に記憶された地図デ
ータを参照して、探索部１５により、出発地から目的地
までを結ぶ最適な誘導経路と誘導経路上の交差点周辺の
道路データを求めて誘導経路メモリ１６に格納し、走行
中、地図描画制御部１３の制御により、車両位置データ
と誘導経路メモリに格納されたデータに基づき、車両位
置周辺の誘導経路及び誘導経路上の交差点近傍の道路の
画像を車両位置マークとともにＣＲＴディスプレイ装置
４に表示させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は車載ナビゲータに係り、
特に出発地から目的地まで最適な誘導経路に沿って経路
案内を行う車載ナビゲータに関する。

【０００２】

【従来の技術】車両の走行案内を行い、運転者が所望の
目的地に容易に到達できるようにした車載ナビゲータが
ある。この車載ナビゲータにおいては、車両の位置を検
出してＣＤ−ＲＯＭから車両位置周辺の地図データを読
み出し、Ｖ−ＲＡＭに地図画像を描画するとともに該地
図画像上の所定箇所に車両位置マークを重ねて描画し、
Ｖ−ＲＡＭの画像を映像信号に変換しながらＣＲＴディ
スプレイ装置に出力して画面に表示する。そして、車両
の移動で現在位置が変化するのに従い、車両位置マーク
は画面中央に固定して地図をスクロールしたりして、常
に、車両位置周辺の地図情報が一目で判るようになって
いる。

【０００３】ＣＤ−ＲＯＭに記憶された地図は、縮尺レ
ベルに応じて適当な大きさの経度幅、緯度幅の地域に区
切られており、画面に道路、建物、河川等の絵を画面に
表示するためのデータは背景レイヤに収められ、マップ
マッチング用の道路データは道路レイヤに収められてい
る。道路データでは、道路は経度、緯度の座標で表現さ
れた頂点（ノード）の集合で示される。２以上のノード
を連結した部分はリンクと呼ばれる。各地図に含まれる
道路データは、図８に示す如く、道路リンクデータＲＬ
ＤＴ、ノードデータＮＤＤＴ、交差点データＣＲＤＴで
構成されており、このうち、道路リンクデータＲＬＤＴ
は当該道路リンクの属性情報を与えるもので、リンク上
の全ノード数、リンクを構成する各ノードのノードデー
タＮＤＤＴ上の番号、道路名、道路の種別等のデータに
より構成されている。又、交差点データＣＲＤＴは地図
上の各交差点毎に、該交差点に連結するリンク上の交差
点に最も近いノード（交差点構成ノードという）のノー
ドデータＮＤＤＴ上の番号の集合であり、ノードデータ
ＮＤＤＴは地図上の全ノードのリストであり、ノード毎
に座標情報（経度、緯度）、該ノードが交差点であるか
否かの交差点識別フラグ、交差点であれば交差点データ
を指し、交差点でなければ該ノードが属する道路リンク
を指すポインタ等で構成されている。

【０００４】ところで、車載ナビゲータには、出発地か
ら目的地まで最適な誘導経路に沿って経路案内を行う経
路誘導機能を持ったものがある。かかる経路案内では、
走行前に運転者が出発地と目的地を設定すると、ＣＤ−
ＲＯＭの地図データ（道路レイヤ）を参照してシュミレ
ーション計算を行い、例えば出発地と目的地を最短距離
で結ぶ最適な誘導経路を求めて、該誘導経路を構成する
ノード列と、先頭の出発地データ及び最後尾の目的地デ
ータと合わせた誘導経路データを誘導経路メモリに記憶
しておく。

【０００５】そして、走行中、ＣＤ−ＲＯＭから読み出
した車両位置周辺の地図データ（背景レイヤ）に基いて
画面全体に車両位置周辺の道路、建物、河川等の地図画
像を表示すると同時に、誘導経路メモリのノード列の中
から画面の表示エリアに入っている誘導経路を探し、該
誘導経路を他の道路と異なる色で表示するなどして、運
転者がいずれの道路を走行すれば良いか判るようにして
いる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、画面の
道路、建物、河川等の地図画像は、走行で車両の位置が
変化するに従い、時々刻々変化させる必要があり、画像
処理の負担が大きい。よって、画面の地図を車両進行方
向が常に上を向くようにヘッドアップ表示させたり、ま
た、誘導経路上で車両進行方向前方にある交差点での走
行方向を計算し、画面の一部に交差点案内画像をリアル
タイムで表示させたりすることが難しいという問題があ
った。

【０００７】以上から本発明の目的は、画像処理の負担
を軽減できる車載ナビゲータを提供することである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記課題は本発明におい
ては、地図データを記憶した地図データ記憶手段と、車
両位置を検出する車両位置検出手段と、出発前に地図デ
ータを参照して、出発地から目的地までを結ぶ最適な誘
導経路と誘導経路上の交差点周辺の道路データを求める
探索手段と、探索手段で探索された誘導経路データ及び
誘導経路上の交差点近傍の道路データを格納する誘導経
路メモリと、走行中、車両位置検出手段で検出された車
両位置データと誘導経路メモリに格納されたデータに基
づき、車両位置周辺の誘導経路及び誘導経路上の交差点
近傍の道路の画像を車両位置マークとともに表示手段に
表示させる道路画像表示制御手段と、を設けたことによ
り達成される。

【０００９】

【作用】本発明によれば、出発前に地図データを参照し
て、出発地から目的地までを結ぶ最適な誘導経路と誘導
経路上の交差点周辺の道路データを求めて誘導経路メモ
リに格納し、走行中、車両位置データと誘導経路メモリ
に格納されたデータに基づき、車両位置周辺の誘導経路
及び誘導経路上の交差点近傍の道路の画像を車両位置マ
ークとともに表示手段に表示させる。これにより、誘導
経路メモリのデータを用い車両位置周辺の道路画像を表
示するだけで目的地に向けた道順を運転者に示すことが
でき、ＣＤ−ＲＯＭから車両位置周辺の地図データを読
み出し、画面全体に道路、建物、河川等を表示しなくて
済むので、画像処理の負担が少なくなる。よって、ヘッ
ドアップ表示や誘導経路上で車両進行方向前方に存在す
る交差点での走行方向表示など、他の高度な画像処理の
実行が容易となる。

【００１０】

【実施例】図１は本発明の一実施例に係わる車載ナビゲ
ータの要部ブロック図である。

【００１１】図において、１は地図データ記憶手段とな
るＣＤ−ＲＯＭ、２は操作盤であり、左、右、上、下方
向のカーソルキー、経路誘導モード設定キー、出発地設
定キー、目的地設定キー、地図検索，拡大／縮小用のキ
ー、スタートキー等を備えている。３は方位センサと距
離センサを有し、車両が一定距離走行する毎に積分航法
により車両位置と車両方位を検出して車両位置データと
車両方位データを出力する車両位置検出部、４はＣＲＴ
ディスプレイ装置であり、映像信号を入力して画面に道
路、建物、河川などの地図画像とカーソルマークを表示
したり、誘導経路及び誘導経路上の交差点近傍の道路、
車両位置マーク、交差点案内画像を表示したりする。

【００１２】１０はナビゲーションコントローラであ
り、出発地から目的地までの最適な誘導経路をシュミレ
ーション計算により決定したり、道路、建物、河川など
の地図とカーソルマークをＣＲＴディスプレイ装置４に
表示させたり、車両位置周辺の誘導経路及び誘導経路上
の交差点近傍の道路、車両位置マーク、交差点案内画像
をＣＲＴディスプレイ装置４の画面に表示させたりす
る。この内、１１はＣＤ−ＲＯＭ１から読み出した地図
データを一時的に格納するバッファメモリ、１２はカー
ソル位置計算部であり、操作盤２のカーソルキー、地図
検索，拡大／縮小用のキー等で地図の選択操作やカーソ
ル操作がなされたとき、画面上の地図の中央に相当する
経度と緯度を計算してカーソル位置として出力する。１
３は地図描画制御部であり、走行開始前において、操作
盤２の地図検索，拡大／縮小用等のキーで選択された所
望の地図データ（周辺の地図データを含めてもよい）を
ＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモリ１１に読み出すとと
もに後述する第１Ｖ−ＲＡＭに地図画像を描画したり、
カーソル操作に応じてカーソル位置計算部１２から入力
されるカーソル位置が変化するのに従い、必要により新
たな地図データをＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモリ１
１に読み出しながら常にカーソル位置が中央となるよう
に第１Ｖ−ＲＡＭの地図画像を書き換え、かつ、第１Ｖ
−ＲＡＭの中央にカーソルマークを描画する。また、地
図描画制御部１３は誘導経路モードで走行中（操作盤２
のスタートキーの押圧後）、車両位置検出部３から車両
位置データと車両方位データを入力し、後述する誘導経
路メモリの中から車両位置周辺の道路データを読み出
し、車両位置が中央で、かつ、車両方位の示す車両進行
方向が上となるように第１Ｖ−ＲＡＭに道路画像を描画
し、かつ、中央に車両位置マークを描画する。

【００１３】１４は出発地・目的地設定部であり、走行
開始前に、操作盤２で経路誘導モードとされ、該操作盤
２の操作で画面中央のカーソルが出発地と一致されたあ
と、出発地設定キーが押圧されると、その時点でのカー
ソル位置計算部１２の出力を出発地データとして設定
し、操作盤２の操作で画面中央のカーソルが目的地と一
致されたあと、目的地設定キーが押圧されると、その時
点でのカーソル位置計算部１２の出力を目的地データと
して設定する。

【００１４】１５は探索部であり、経路誘導モード下
で、出発地と目的地の設定操作がなされると、出発地・
目的地設定部１４から出発地データと目的地データを入
力し、ＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモリ１１に出発地
から目的地までの数々の地図データ（道路レイヤ）を読
み出すとともに、様々の経路でのシュミレーション計算
を行い、この実施例では最短距離を指標として（このほ
か最短時間を指標としてもよい）、出発地から目的地を
結ぶ最適な誘導経路を求め、更に、地図データから誘導
経路上に存在する交差点ノードを見い出すとともに、該
交差点ノードとリンクする他端の全ノード（交差点構成
ノード）を探して誘導経路上の交差点近傍の道路データ
を求める。

【００１５】１６は誘導経路データと誘導経路上の交差
点近傍の道路データを格納する誘導経路メモリである。
図２に示す如く、誘導経路メモリ１６には、誘導経路を
構成するノード列が先頭の出発地データと最後の目的地
データとともに格納される。ノード列を成す各ノードデ
ータには経度、緯度の座標、交差点識別フラグＲが含ま
れる。そして、交差点識別フラグＲが１となっているノ
ードに対応して、交差点を構成する交差点構成ノードが
格納される。交差点構成ノードデータは経度、緯度の座
標から成る。図２では、出発地データ、ノードＮ₁、ノ
ードＮ₂、ノードＮ₃、・・、目的地データが誘導経路
データである。また、ノードＮ₃₁、ノードＮ₃₂、ノード
Ｎ₃₃、ノードＮ₃₄がノードＮ₃とともに誘導経路上の交
差点Ｎ₃の近傍の道路データを成す。

【００１６】１７は交差点案内制御部であり、車両位置
検出部３から車両位置データを入力して、誘導経路メモ
リ１６に格納された誘導経路データを参照しながら、誘
導経路上の車両進行方向前方で走行方向を変更する交差
点を車両に近い方から２つ探し、所定の交差点案内画像
を第２Ｖ−ＲＡＭに描画する。

【００１７】交差点での走行方向は、誘導経路メモリ１
６の誘導経路データ中の交差点ノードに対し、１つ前の
ノード（進入ノード）と１つ後のノード（脱出ノード）
を探し、これらの位置関係から当該交差点での走行すべ
き方向（直進、左折、右折）を計算して求める。具体的
には、図３に示す如く、交差点ノードを中心とし、該交
差点ノードから進入ノード方向に延長した半直線を基準
方向として、時計回りに脱出ノードの角度θを求め、０°≦θ≦１３５°のとき左折１３５°＜θ＜２２５°のとき直進２２５°≦θ＜３６０°のとき右折とする。左折または右折と計算された交差点の内、車両
位置に近い方から２つが案内候補となる。

【００１８】そして、交差点案内制御部１７は、案内候
補の交差点が車両位置から何番目の交差点か計算し、例
えば、「１つ目の交差点を左折、３つ目の交差点を右
折」という具合にして、走行方向を変更する交差点の位
置と方向を文字であらわした交差点案内画像を後述する
第２Ｖ−ＲＡＭに描画する。

【００１９】１８は第１Ｖ−ＲＡＭであり、地図描画制
御部１３で描画された画像（走行開始前におけるカーソ
ル操作時は道路、建物、河川等の地図画像とカーソルマ
ーク、経路誘導モード下で走行中は、誘導経路及び誘導
経路上の交差点近傍の道路と車両位置マーク）を格納す
る。１９は第２Ｖ−ＲＡＭであり、交差点案内制御部２
１で描画された交差点案内画像を格納する。２０は合成
部であり、第１Ｖ−ＲＡＭ１８から読み出した地図画像
を出力したり、第１Ｖ−ＲＡＭ１８から読み出した地図
画像に第２Ｖ−ＲＡＭ１９から読み出した交差点案内画
像を合成して出力したりする。

【００２０】なお、第２Ｖ−ＲＡＭ１９に描画される交
差点案内画像は、画面の例えば２４分の１の大きさを持
ち、合成部２０で画面の右隅に相当する位置に合成され
るものとする。

【００２１】２１は合成部２０から出力された画像デー
タを映像信号に変換してＣＲＴディスプレイ装置４へ出
力する映像変換部である。

【００２２】図４、図５はナビゲーションコントローラ
１０の動作を示す流れ図、図６は出発地から目的地まで
を含む範囲の道路地図、図７はＣＲＴディスプレイ装置
４の画面の表示例を示す説明図であり、以下、これらの
図に従って説明する。

【００２３】まず、操作盤２の地図検索，拡大／縮小用
のキー等の操作で所望の縮尺で所望エリアの地図の選択
操作を行うと、地図描画制御部１３はＣＤ−ＲＯＭ１か
ら所望の地図データをバッファメモリ１１に読み出すと
ともに、第１Ｖ−ＲＡＭ１８に地図画像を描画する。第
１Ｖ−ＲＡＭ１８に描画された地図画像データは合成部
２０を介して映像変換部２１へ出力され、該映像変換部
２１で映像信号に変換されてＣＲＴディスプレイ装置４
へ出力される。ＣＲＴディスプレイ装置４は入力した映
像信号に基づき画面に地図を表示する（図４のステップ
１０１、１０２）。続いて、操作盤２で経路誘導モード
の設定操作がなされたあと、操作盤２のカーソルキーが
操作されると、カーソル位置計算部１２がカーソル位置
（経度、緯度の座標）を計算し（ステップ１０３〜１０
６）、地図描画制御部１３はカーソル位置の変化に従
い、ＣＤ−ＲＯＭ１から所定の地図データをバッファメ
モリ１１に読み出しながら第１Ｖ−ＲＡＭ１８に、中央
が常にカーソル位置となるようにして地図画像を描画す
るとともに、第１Ｖ−ＲＡＭ１８の中央にカーソルマー
クを描画する。この結果、画面の中央にカーソルマーク
が表示された状態で画面の地図がカーソル操作に従い移
動する（ステップ１０７、１０８）。

【００２４】画面のカーソルマークが目的地に来たとこ
ろで、カーソル操作を一旦止め、操作盤２の目的地設定
キーを押圧すると、出発地・目的地設定部１４がその時
点でカーソル位置計算部１２から出力されているカーソ
ル位置データを目的地データとして設定・登録する（ス
テップ１０９、１１０）。続いて、再度、カーソル操作
を行い画面の地図を移動させ、カーソルマークが出発地
に来たところで、カーソル操作を一旦止め、操作盤２の
出発地設定キーを押圧すると、出発地・目的地設定部１
４がその時点でカーソル位置計算部１２から出力されて
いるカーソル位置データを出発地データとして設定・登
録する（ステップ１１１、１１２）。

【００２５】このようにして、出発地データと目的地デ
ータの設定・登録が終了すると（ステップ１１３でＹＥ
Ｓの判断）、出発地データが車両位置検出部３、地図描
画制御部１３、交差点案内制御部１７に出力され、車両
位置検出部３は出発地データを積分航法の起点とする。
探索部１５が出発地データと目的地データに基づき、Ｃ
Ｄ−ＲＯＭ１より出発地から目的地に至る地図データ
（道路レイヤ）をバッファメモリ１１に読み出しなが
ら、地図データを参照して、シュミレーション計算を繰
り返し、出発地から目的に至る最短距離を指標にした最
適な誘導経路を探索し（図５のステップ２０１）、か
つ、地図データより誘導経路上の交差点ノードを見い出
すとともに交差点構成ノード（交差点を構成するリンク
の他端の全ノード）を読み出して交差点近傍の道路デー
タを求める（ステップ２０２）。そして、探索した誘導
経路データ（先端の出発地データと最後の目的地データ
を含むノード列）と、誘導経路上の交差点近傍の道路デ
ータを図２の如くして誘導経路メモリ１６に格納する
（ステップ２０３）。

【００２６】ここで、走行を開始するため操作盤２でス
タートキーを押圧すると、地図描画制御部１３は出発地
・目的地設定部１４で設定された出発地データと車両位
置検出部３で検出された車両方位データに基づき、誘導
経路メモリ１６から出発地周辺の誘導経路データと誘導
経路上の交差点近傍の道路データを読み出し、出発地が
中央で、かつ、車両方位の示す車両進行方向が上になる
ようにして、第１Ｖ−ＲＡＭ１８に道路画像を描画する
（ステップ２０４、２０５）。そして、第１Ｖ−ＲＡＭ
１８の中央に車両位置マークを描画する（ステップ２０
６）。第１Ｖ−ＲＡＭ１８に描画された画像は合成部２
０を介してそのまま映像変換部２１に出力され、所定の
映像信号に変換されてＣＲＴディスプレイ装置４へ出力
される。この結果、画面には出発地（車両の現在位置）
を中央とする周辺の誘導経路及び誘導経路上の交差点近
傍の道路画像が表示され、一目でどのような道順で走行
すればよいか判ることになる。ここで、誘導経路だけ画
面に表示すると、運転者は進路変更すべき交差点とその
走行方向が判り難くなるが、誘導経路上の交差点近傍の
道路を合わせて表示することで、判り易くなる。なお、
誘導経路と誘導経路上の交差点近傍の道路は互いに異な
る色で表示するようにしてもよい。

【００２７】次いで、交差点案内制御部１７は出発地デ
ータと誘導経路メモリ１６に格納された誘導経路データ
より、誘導経路上の車両進行方向前方で走行方向を変更
する交差点を車両に近い方から２つ探し、これら２つの
交差点に関し、車両からいくつ目の交差点か計算して、
所定の交差点案内画像を第２Ｖ−ＲＡＭ１９に描画する
（ステップ２０７）。初めは、図６から明らかなよう
に、「１つ目の交差点を左折、３つ目の交差点を右折」
となる。

【００２８】第２Ｖ−ＲＡＭ１９に描画された交差点案
内画像は合成部２０により第１Ｖ−ＲＡＭ１８に描画さ
れた道路画像に合成されて映像変換部２１へ出力され
る。よって、画面は図７（１）の如くなり、右下隅に進
路変更すべき交差点までの交差点の位置及び交差点での
走行方向が示されるので、運転者は案内に従い運転する
ことで、容易に誘導経路上を正しく目的地に向けて走行
していくことが可能となる。

【００２９】走行を開始すると、一定距離走行する毎に
車両位置検出部３が出発地を起点として、積分航法によ
り車両位置と車両方位を計算し、車両位置データと車両
方位データを出力する。ナビゲーションコントローラ１
０は車両位置検出部３から車両位置データと車両方位デ
ータを入力すると（図５のステップ２０８）、地図描画
制御部１３は車両位置データと車両方位データに基づ
き、誘導経路メモリ１６から車両位置周辺の誘導経路デ
ータと誘導経路上の交差点近傍の道路データを読み出
し、車両位置が中央で、かつ、車両方位の示す車両進行
方向が上になるようにして、第１Ｖ−ＲＡＭ１８に道路
画像を描画する（ステップ２０９）。そして、第１Ｖ−
ＲＡＭ１８の中央に車両位置マークを描画する（ステッ
プ２０６）。

【００３０】また、交差点案内制御部１７は車両位置デ
ータと誘導経路メモリ１６に格納された誘導経路データ
より、誘導経路上の車両進行方向前方で走行方向を変更
する交差点を車両に近い方から２つ探し、これら２つの
交差点に関し、車両からいくつ目の交差点か計算して、
所定の交差点案内画像を第２Ｖ−ＲＡＭ１９に描画する
（ステップ２０７）。まだ走行を開始して間がなく、最
初の進路変更すべき交差点を通過していないとき、交差
点案内画像は前と同じである。第１Ｖ−ＲＡＭ１８に描
画された道路画像と第２Ｖ−ＲＡＭ１９に描画された交
差点案内画像は合成部２０で合成されたあと、映像変換
部２１へ送られて所定の映像信号に変換され、ＣＲＴデ
ィスプレイ装置４へ出力される。この結果、画面の道路
画像は中央が車両位置の状態で地図が車両の進行方向と
は逆方向にスクロールする。

【００３１】ステップ２０７の処理が終わるとナビゲー
ションコントローラ１０は、次の車両位置データと車両
方位データの入力を待つ。そして、入力が有ると前述と
同様にして、まず、地図描画制御部１３が、車両位置が
中央で、かつ、車両進行方向が上となるように第１Ｖ−
ＲＡＭ１８に車両位置周辺の道路画像を描画するととも
に、中央に車両位置マークを描画し、続いて、交差点案
内制御部１７が、交差点案内画像を第２Ｖ−ＲＡＭ１９
に描画する。第１Ｖ−ＲＡＭ１８の道路画像と第２Ｖ−
ＲＡＭ１９の交差点案内画像は合成部２０で合成され、
映像変換部２１で映像信号に変換されたあとＣＲＴディ
スプレイ装置４へ出力される。車両が最初の進路変更す
べき交差点を通過したとき、画面は図７（２）の如く変
化する。

【００３２】以下、車両が一定距離走行する毎に、同様
の処理を繰り返していき、目的地に到達したところで、
経路誘導を終える。

【００３３】

【発明の効果】以上本発明によれば、地図データを記憶
した地図データ記憶手段と、車両位置を検出する車両位
置検出手段と、出発前に地図データを参照して、出発地
から目的地までを結ぶ最適な誘導経路と誘導経路上の交
差点周辺の道路データを求める探索手段と、探索手段で
探索された誘導経路データ及び誘導経路上の交差点近傍
の道路データを格納する誘導経路メモリと、走行中、車
両位置検出手段で検出された車両位置データと誘導経路
メモリに格納されたデータに基づき、車両位置周辺の誘
導経路及び誘導経路上の交差点近傍の道路の画像を車両
位置マークとともに表示手段に表示させる道路画像表示
制御手段と、を設け、出発前に地図データを参照して、
出発地から目的地までを結ぶ最適な誘導経路と誘導経路
上の交差点周辺の道路データを求めて誘導経路メモリに
格納し、走行中、車両位置データと誘導経路メモリに格
納されたデータに基づき、車両位置周辺の誘導経路及び
誘導経路上の交差点近傍の道路の画像を車両位置マーク
とともに表示手段に表示させるように構成したから、誘
導経路メモリのデータを用い車両位置周辺の道路画像を
表示するだけで目的地に向けた道順を運転者に示すこと
ができ、ＣＤ−ＲＯＭから車両位置周辺の地図データを
読み出し、画面全体に道路、建物、河川等を表示しなく
て済むので、画像処理の負担が少なくなる。よって、ヘ
ッドアップ表示や誘導経路上で車両進行方向前方に存在
する交差点での走行方向表示などの他の高度な画像処理
の実行が容易となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係る車載ナビゲータの要部
ブロック図である。

【図２】図１の誘導経路メモリに記憶されるデータの構
成を示す説明図である。

【図３】図１の交差点案内制御部による交差点走行方向
の計算方法を示す説明図である。

【図４】図１のナビゲーションコントローラの動作を示
す第１の流れ図である。

【図５】図１のナビゲーションコントローラの動作を示
す第２の流れ図である。

【図６】出発地から目的地までを含む道路地図である。

【図７】図１のＣＲＴディスプレイ装置の画面表示例を
示す説明図である。

【図８】ＣＤ−ＲＯＭに格納された道路データの説明図
である。

【符号の説明】

１ＣＤ−ＲＯＭ３車両位置検出部４ＣＴＲディスプレイ装置１０ナビゲーションコントローラ１３地図画像描画制御部１５探索部１６誘導経路メモリ１７交差点案内制御部

Claims

【特許請求の範囲】【請求項１】地図データを記憶した地図データ記憶手
段と、車両位置を検出する車両位置検出手段と、出発前
に地図データを参照して、出発地から目的地までを結ぶ
最適な誘導経路と誘導経路上の交差点周辺の道路データ
を求める探索手段と、探索手段で探索された誘導経路デ
ータ及び誘導経路上の交差点近傍の道路データを格納す
る誘導経路メモリと、走行中、車両位置検出手段で検出
された車両位置データと誘導経路メモリに格納されたデ
ータに基づき、車両位置周辺の誘導経路及び誘導経路上
の交差点近傍の道路の画像を車両位置マークとともに表
示手段に表示させる道路画像表示制御手段と、を設けた
ことを特徴とする車載ナビゲータ。