JPH02128966A - 車輌の後輪操舵制御装置 - Google Patents
車輌の後輪操舵制御装置Info
- Publication number
- JPH02128966A JPH02128966A JP28460988A JP28460988A JPH02128966A JP H02128966 A JPH02128966 A JP H02128966A JP 28460988 A JP28460988 A JP 28460988A JP 28460988 A JP28460988 A JP 28460988A JP H02128966 A JPH02128966 A JP H02128966A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel steering
- steering angle
- obstacle
- vehicle
- rear wheel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/148—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering provided with safety devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野〕
この発明は、四輪操舵における自動車などの後輪操舵制
御装置に関するものである。
御装置に関するものである。
従来から自動車などの走行をコントロールするにはドラ
イバーがハンドルを操作することにより前輪を操舵する
ことによって行なっている。また第３図には後輪を操舵
する例の構成図であって、これによればハンドル８は機
械的に前輪操舵機構９に接続され、ハンドル８を回動操
作することにより前輪１０が操舵される。上記のように
して前輪１０が操舵されるとこの操舵角は前輪操舵角検
出手段５により検出されてコンピュータユニット２に入
力される。またその時の車速も車速センサ７により検出
されてコンピュータユニット２に入力される。コンピュ
ータユニット２は所定の車速例えば３５１ａｉ／ｈ以下
の車速では前輪の操舵角と逆位相に後輪１１の操舵角を
前輪１０の操舵角に応じて演算し、所定の車速では後輪
の操舵角を零とし、所定の車速以上では前輪の操舵角と
同位相に前輪の操舵角に応じて後輪の操舵角を演算する
。
イバーがハンドルを操作することにより前輪を操舵する
ことによって行なっている。また第３図には後輪を操舵
する例の構成図であって、これによればハンドル８は機
械的に前輪操舵機構９に接続され、ハンドル８を回動操
作することにより前輪１０が操舵される。上記のように
して前輪１０が操舵されるとこの操舵角は前輪操舵角検
出手段５により検出されてコンピュータユニット２に入
力される。またその時の車速も車速センサ７により検出
されてコンピュータユニット２に入力される。コンピュ
ータユニット２は所定の車速例えば３５１ａｉ／ｈ以下
の車速では前輪の操舵角と逆位相に後輪１１の操舵角を
前輪１０の操舵角に応じて演算し、所定の車速では後輪
の操舵角を零とし、所定の車速以上では前輪の操舵角と
同位相に前輪の操舵角に応じて後輪の操舵角を演算する
。
このようにして演算した操舵角で後輪が操舵されるよう
にコンピュータユニット２はステアリング駆動装置３に
出力し、後輪操舵機構４を駆動して後輪を操舵するよう
になっている。
にコンピュータユニット２はステアリング駆動装置３に
出力し、後輪操舵機構４を駆動して後輪を操舵するよう
になっている。
（発明が解決しようとする！ｌ１題〕
しかしながら、上記した従来の装置では低速走行におい
ては小回り性が改善され、また高速走行においては操舵
時の安定性が改善されているが、内輪差によって車輌の
側面が障害物に接触することの防止策は考慮されていす
、ドライバーの運転技術に委ねられていた。
ては小回り性が改善され、また高速走行においては操舵
時の安定性が改善されているが、内輪差によって車輌の
側面が障害物に接触することの防止策は考慮されていす
、ドライバーの運転技術に委ねられていた。
この発明は上記のような課題を解消するためになされた
もので、前輪操舵時に車輌の側面が障害物に接触するの
を防止するようにした車輌の後輪操舵制御装置を得るこ
とを目的とする。
もので、前輪操舵時に車輌の側面が障害物に接触するの
を防止するようにした車輌の後輪操舵制御装置を得るこ
とを目的とする。
この発明に係る車輌の後輪操舵制御装置は、車輌の側面
方向の障害物を検出する障害物検出手段と、後輪を操舵
する後輪操舵機構と、この後輪操舵機構を駆動するステ
アリング駆動装置と、ドライバーが操作する前輪の操舵
角を検出する前輪操舵角検出手段と、上記障害物検出手
段、前輪操舵角検出手段の出力を加えられると共に、ス
テアリング駆動装置に出力して後輪操舵機構を駆動し、
後輪を操舵する制御手段とを備えたものである。
方向の障害物を検出する障害物検出手段と、後輪を操舵
する後輪操舵機構と、この後輪操舵機構を駆動するステ
アリング駆動装置と、ドライバーが操作する前輪の操舵
角を検出する前輪操舵角検出手段と、上記障害物検出手
段、前輪操舵角検出手段の出力を加えられると共に、ス
テアリング駆動装置に出力して後輪操舵機構を駆動し、
後輪を操舵する制御手段とを備えたものである。
この発明においては、ドライバーが前輪を操舵している
とき、コンピュータユニット（制御手段）は前輪操舵角
検出手段により前輪の操舵角を検出し、車輪の内輪差を
演算する。また車輌の側面に設けられた障害物検出手段
により上記の演算した内輪差により車輌が障害物に衝突
する可能性を判断する。一方、障害物に衝突する可能性
がない場合は後輪は操舵せず、あるいは前輪の操舵角に
応じ予め定められた手順に従って後輪の操舵角を演算し
、この操舵角となるよう後輪は操舵される。
とき、コンピュータユニット（制御手段）は前輪操舵角
検出手段により前輪の操舵角を検出し、車輪の内輪差を
演算する。また車輌の側面に設けられた障害物検出手段
により上記の演算した内輪差により車輌が障害物に衝突
する可能性を判断する。一方、障害物に衝突する可能性
がない場合は後輪は操舵せず、あるいは前輪の操舵角に
応じ予め定められた手順に従って後輪の操舵角を演算し
、この操舵角となるよう後輪は操舵される。
障害物に衝突する可能性のある場合は衝突しないような
後輪の操舵角を演算し、この結果をステアリング駆動装
置に出力し、後輪操舵機構を駆動して後輪を操舵する。
後輪の操舵角を演算し、この結果をステアリング駆動装
置に出力し、後輪操舵機構を駆動して後輪を操舵する。
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図はこの発明による後輪操舵制御装置の構成図であつて
、図において、１は車輌の側面方向の障害物を検出する
障害物検出手段であり、障害物検出手段ｌは超音波を発
射しその反射波が返ってくるまでの時間で障害物までの
距離を計測する方式のもの、あるいは発光素子で光を照
射し光が照射された障害物と光の検出器との位置でなす
三角形で三角測量の原理を使って距離を計測する方式の
ものがあるが、前者の方が安価で検出範囲が広く取れる
。しかし、この場合、近い距離でまた精度も１単位で必
要であり、かつ、車両の側面方向に広く検出する必要で
あるので、後者の先代のものを複数備えるのがよい。２
は制御手段となるコンピュータユニットで、障害物検出
手段１の入力の他に、前輪操舵角検出手段５からドライ
バーが操作している前輪１０の操舵角を各々入力する。
図はこの発明による後輪操舵制御装置の構成図であつて
、図において、１は車輌の側面方向の障害物を検出する
障害物検出手段であり、障害物検出手段ｌは超音波を発
射しその反射波が返ってくるまでの時間で障害物までの
距離を計測する方式のもの、あるいは発光素子で光を照
射し光が照射された障害物と光の検出器との位置でなす
三角形で三角測量の原理を使って距離を計測する方式の
ものがあるが、前者の方が安価で検出範囲が広く取れる
。しかし、この場合、近い距離でまた精度も１単位で必
要であり、かつ、車両の側面方向に広く検出する必要で
あるので、後者の先代のものを複数備えるのがよい。２
は制御手段となるコンピュータユニットで、障害物検出
手段１の入力の他に、前輪操舵角検出手段５からドライ
バーが操作している前輪１０の操舵角を各々入力する。
また、車速を検出する車速センサの出力を入力してもよ
い、４は後輪１１も前輪１０と同様に操舵できるように
する後輪操舵機構であり、実際の操舵角を検出する後輪
操舵角検出手段６が取付けられており、後輪操舵角検出
手段６の出力はコンピュータユニット２に人力される。
い、４は後輪１１も前輪１０と同様に操舵できるように
する後輪操舵機構であり、実際の操舵角を検出する後輪
操舵角検出手段６が取付けられており、後輪操舵角検出
手段６の出力はコンピュータユニット２に人力される。
３はステアリング駆動装置であり、モータや油圧サーボ
機構等で構成され、コンピュータユニット２の出力によ
り後輪操舵機構４を駆動して後輪を操舵するものである
。９は前輪１０の操舵Ｉａ横であり、ドライバーがハン
ドル８を回動することにより前輪が操舵される。
機構等で構成され、コンピュータユニット２の出力によ
り後輪操舵機構４を駆動して後輪を操舵するものである
。９は前輪１０の操舵Ｉａ横であり、ドライバーがハン
ドル８を回動することにより前輪が操舵される。
次に上記装置の動作について説明する。まず、ドライバ
ーがハンドルを操作するとこの操舵角は前輪操舵角検出
手段５により検出され、コンピュータユニット２に入力
される。コンピュータユニット２は前輪操舵角及び、コ
ンピュータユニット２が制御している後輪の操舵角から
あらかじめプログラムされている手順に従って車両の内
輪差を演算する。この演算結果により、コンピュータユ
ニット２は車両の側面方向の接触危険領域を設定し、障
害物検出手段１の出力との比較を行い、前記の接触危険
領域内に障害物が無ければ通常の後輪操舵制御を行う。
ーがハンドルを操作するとこの操舵角は前輪操舵角検出
手段５により検出され、コンピュータユニット２に入力
される。コンピュータユニット２は前輪操舵角及び、コ
ンピュータユニット２が制御している後輪の操舵角から
あらかじめプログラムされている手順に従って車両の内
輪差を演算する。この演算結果により、コンピュータユ
ニット２は車両の側面方向の接触危険領域を設定し、障
害物検出手段１の出力との比較を行い、前記の接触危険
領域内に障害物が無ければ通常の後輪操舵制御を行う。
通常の後輪操舵制御とは、後輪の操舵角をＯｄｅｇに保
っておいたり、前輪の操舵角に応じて後輪の操舵角を所
定の手続きに従って巨標後輪操舵角を演算し、その結果
をステアリング駆動装置３に出力して後輪操舵機構４を
駆動し後輪を操舵するものである。また、前輪操舵角検
出手段５の出力からだけではなく、車速センサ７の出力
との組合わせや、車体に加わる横Ｇから所定の手続きで
目標操舵角を演算してもよい、前記の接触危険領域と障
害物検出手段１の出力との比較により、接触の危険性を
検出した場合は、接触の危険性のない最適な後輪の目標
操舵角を所定の手続きに従って演算する。さらにコンピ
ュータユニット２は後輪の操舵角が目標操舵角となるよ
うに後輪操舵角検出手段６の出力を監視しながらステア
リング駆動装置３に出力し、後輪操舵機構４を駆動して
後輪を操舵する。以上のような動作を繰返し行うことに
より障害物と接触しないよう後輪を操舵してい（が、こ
の繰返しの間隔は所定の時間であっても、また、車速に
応じ、低速では長く高速では短くなるようプログラムし
て可変としてもよい、さらに、障害物を回避して後輪の
操舵を通常にもどす場合は、プログラムにより徐々に戻
すようにしたほうがよい、第２図に従来の装置（ａ）と
本発明の装置すの車両の軌跡の違いを示した。従来例の
装置ａでは、内輪差が生じているので、図に示すように
この内輪差内に障害物１２があった場合は、Ｊ３におい
て接触してしまう。−方、本発明の装置すでは、Ｈｌ、
Ｈ２は従来例のＪｌ、Ｊ２と同じ軌跡を描くが、前記し
たように障害物１２と車両が接触する危険性を検出して
いるので後輪を操舵し、Ｈ３では障害物１２を回避して
いる。さらに、障害物１２と車両が接触する危険性の無
くなったＨ４では、後輪の障害物を回避する操舵は終了
し、通常の後輪操舵になっている。また、後輪の操舵範
囲は、最大値を前輪の操舵角としたほうが外輪差を生じ
ないので、本発明の装置には望ましく、また、車両の速
度に応じて後輪の操舵範囲を車両の旋回安定性を損なわ
ないように設定したほうが望ましい。
っておいたり、前輪の操舵角に応じて後輪の操舵角を所
定の手続きに従って巨標後輪操舵角を演算し、その結果
をステアリング駆動装置３に出力して後輪操舵機構４を
駆動し後輪を操舵するものである。また、前輪操舵角検
出手段５の出力からだけではなく、車速センサ７の出力
との組合わせや、車体に加わる横Ｇから所定の手続きで
目標操舵角を演算してもよい、前記の接触危険領域と障
害物検出手段１の出力との比較により、接触の危険性を
検出した場合は、接触の危険性のない最適な後輪の目標
操舵角を所定の手続きに従って演算する。さらにコンピ
ュータユニット２は後輪の操舵角が目標操舵角となるよ
うに後輪操舵角検出手段６の出力を監視しながらステア
リング駆動装置３に出力し、後輪操舵機構４を駆動して
後輪を操舵する。以上のような動作を繰返し行うことに
より障害物と接触しないよう後輪を操舵してい（が、こ
の繰返しの間隔は所定の時間であっても、また、車速に
応じ、低速では長く高速では短くなるようプログラムし
て可変としてもよい、さらに、障害物を回避して後輪の
操舵を通常にもどす場合は、プログラムにより徐々に戻
すようにしたほうがよい、第２図に従来の装置（ａ）と
本発明の装置すの車両の軌跡の違いを示した。従来例の
装置ａでは、内輪差が生じているので、図に示すように
この内輪差内に障害物１２があった場合は、Ｊ３におい
て接触してしまう。−方、本発明の装置すでは、Ｈｌ、
Ｈ２は従来例のＪｌ、Ｊ２と同じ軌跡を描くが、前記し
たように障害物１２と車両が接触する危険性を検出して
いるので後輪を操舵し、Ｈ３では障害物１２を回避して
いる。さらに、障害物１２と車両が接触する危険性の無
くなったＨ４では、後輪の障害物を回避する操舵は終了
し、通常の後輪操舵になっている。また、後輪の操舵範
囲は、最大値を前輪の操舵角としたほうが外輪差を生じ
ないので、本発明の装置には望ましく、また、車両の速
度に応じて後輪の操舵範囲を車両の旋回安定性を損なわ
ないように設定したほうが望ましい。
（発明の効果〕
以上説明したようにこの発明によれば、車輌が旋回する
とき、障害物検出手段によって車輌と障害物との接触の
可能性を検知し、車輌とが接触しないように後輪を操舵
するように構成したので、ドライバーの運転技術によら
ず車輌の旋回時の接触事故を未然に減少させることがで
き安全運転が可能となる。
とき、障害物検出手段によって車輌と障害物との接触の
可能性を検知し、車輌とが接触しないように後輪を操舵
するように構成したので、ドライバーの運転技術によら
ず車輌の旋回時の接触事故を未然に減少させることがで
き安全運転が可能となる。
第１図はこの発明の一実施例による車輌の後輪操舵制御
装置の構成図、第２図はこの発明と従来装置との車輌の
軌跡を示す平面図、第３図は従来の車輌走行装置の構成
図である。 １・・・障害物検出手段、２・・・コンピュータユニッ
ト、３・・・ステアリング駆動装置、４・・・後輪操舵
機構、５・・・前輪操舵角検出手段。 なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。 第１ 図 第２図 ：前輪操舵角検出手段
装置の構成図、第２図はこの発明と従来装置との車輌の
軌跡を示す平面図、第３図は従来の車輌走行装置の構成
図である。 １・・・障害物検出手段、２・・・コンピュータユニッ
ト、３・・・ステアリング駆動装置、４・・・後輪操舵
機構、５・・・前輪操舵角検出手段。 なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。 第１ 図 第２図 ：前輪操舵角検出手段
Claims (1)
- 車輌の側面方向の障害物を検出する障害物検出手段と
、後輪を操舵する後輪操舵機構と、この後輪操舵機構を
駆動するステアリング駆動装置と、ドライバーが操作す
る前輪の操舵角を検出する前輪操舵角検出手段と、上記
障害物検出手段、前輪操舵角検出手段の出力を加えられ
ると共に、ステアリング駆動装置に出力して後輪操舵機
構を駆動し、後輪を操舵する制御手段とを備えたことを
特徴とする車輌の後輪操舵制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28460988A JPH02128966A (ja) | 1988-11-10 | 1988-11-10 | 車輌の後輪操舵制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28460988A JPH02128966A (ja) | 1988-11-10 | 1988-11-10 | 車輌の後輪操舵制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02128966A true JPH02128966A (ja) | 1990-05-17 |
Family
ID=17680673
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28460988A Pending JPH02128966A (ja) | 1988-11-10 | 1988-11-10 | 車輌の後輪操舵制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02128966A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05238403A (ja) * | 1992-02-28 | 1993-09-17 | Mitsubishi Motors Corp | ４輪操舵装置 |
| JP2009166524A (ja) * | 2008-01-10 | 2009-07-30 | Toyota Motor Corp | ４輪操舵機構を搭載した車両の操舵制御装置 |
| JP2020189609A (ja) * | 2019-05-24 | 2020-11-26 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 操舵制御装置、操舵制御方法、及び操舵制御システム |
| CN112158256A (zh) * | 2020-09-17 | 2021-01-01 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种车辆低速行驶时后轮转向的控制方法 |
| CN119749684A (zh) * | 2024-07-09 | 2025-04-04 | 比亚迪股份有限公司 | 车辆控制方法、电子设备、介质、程序产品和车辆 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61135866A (ja) * | 1984-12-04 | 1986-06-23 | Daihatsu Motor Co Ltd | 四輪操舵装置 |
| JPS61181778A (ja) * | 1985-02-07 | 1986-08-14 | Toyota Motor Corp | 車両用後輪操舵制御装置 |
-
1988
- 1988-11-10 JP JP28460988A patent/JPH02128966A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61135866A (ja) * | 1984-12-04 | 1986-06-23 | Daihatsu Motor Co Ltd | 四輪操舵装置 |
| JPS61181778A (ja) * | 1985-02-07 | 1986-08-14 | Toyota Motor Corp | 車両用後輪操舵制御装置 |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05238403A (ja) * | 1992-02-28 | 1993-09-17 | Mitsubishi Motors Corp | ４輪操舵装置 |
| JP2009166524A (ja) * | 2008-01-10 | 2009-07-30 | Toyota Motor Corp | ４輪操舵機構を搭載した車両の操舵制御装置 |
| JP2020189609A (ja) * | 2019-05-24 | 2020-11-26 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 操舵制御装置、操舵制御方法、及び操舵制御システム |
| CN112158256A (zh) * | 2020-09-17 | 2021-01-01 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种车辆低速行驶时后轮转向的控制方法 |
| WO2022057146A1 (zh) * | 2020-09-17 | 2022-03-24 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种车辆低速行驶时后轮转向的控制方法 |
| CN119749684A (zh) * | 2024-07-09 | 2025-04-04 | 比亚迪股份有限公司 | 车辆控制方法、电子设备、介质、程序产品和车辆 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6324452B1 (en) | Vehicle steering control system | |
| US4537271A (en) | Running vehicle | |
| JP3905727B2 (ja) | 車両の車線追従制御装置 | |
| JP4007723B2 (ja) | 車両の走行安全装置 | |
| US6308123B1 (en) | Vehicle steering control system | |
| JP3216388B2 (ja) | 電動モータ駆動式四輪操舵装置 | |
| JPS626869A (ja) | 車両用後輪転舵制御装置 | |
| JPS61235275A (ja) | 前後輪操舵車両の後輪操舵制御方法 | |
| JP2748287B2 (ja) | ４輪操舵装置 | |
| JPH0460872B2 (ja) | ||
| JP3275364B2 (ja) | 無人搬送車の後進走行制御方法 | |
| JP4010247B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
| JP3866420B2 (ja) | 車両の走行安全装置 | |
| JP2711837B2 (ja) | 自動走行する車両の走行制御装置 | |
| JP2007168641A (ja) | 可変舵角操舵装置及びその方法、並びにその可変舵角操舵装置を搭載した自動車 | |
| JPS6331881A (ja) | 車両用縦列駐車制御装置 | |
| KR101449177B1 (ko) | 차량의 자동주행 시스템 | |
| JPS61181778A (ja) | 車両用後輪操舵制御装置 | |
| JP3980764B2 (ja) | 車両の走行安全装置 | |
| JPH0952578A (ja) | パワーステアリング装置 | |
| JPS62278478A (ja) | 自動車の障害物検知装置 | |
| JPH06104458B2 (ja) | 車両用後輪操舵制御装置 | |
| JPH02300803A (ja) | 無人移動体 | |
| JPS61119475A (ja) | 電動機式動力舵取装置 | |
| JPS6210708A (ja) | 無人車のセンサ駆動装置 |