JPH0523854A - ウイービング動作を行うアーク溶接ロボツト - Google Patents
ウイービング動作を行うアーク溶接ロボツトInfo
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- JPH0523854A JPH0523854A JP17547491A JP17547491A JPH0523854A JP H0523854 A JPH0523854 A JP H0523854A JP 17547491 A JP17547491 A JP 17547491A JP 17547491 A JP17547491 A JP 17547491A JP H0523854 A JPH0523854 A JP H0523854A
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】アーク溶接のウィービングパターンを３次元と
し、しかもティーチングを不要とし、希望するウィービ
ングパターンでアーク溶接を行って溶接品質の向上を図
る。 【構成】複数軸を有するロボット本体の作業端に溶接ト
ーチ１３が取付けられており、溶接線１４と溶接トーチ
の軸線とによって決まる複数軸を有するウィービング座
標系を定め、メモリにはそのウィービング座標系におけ
る１周期分の溶接トーチの各座標位置データＸ，Ｙ，
Ｚ，Ｑをストアするとともにその１周期分の溶接条件も
またストアしておき、メモリのストア内容を読出して、
ウィービング座標系の座標位置データをロボット座標系
の座標位置データに変換してロボット本体の各軸を駆動
するとともに、溶接条件を読出して溶接トーチによって
アーク溶接を行う。こうして希望するウィービングパタ
ーンで、また狭開先で不所望な放電を生じることなく、
アーク溶接を容易に行うことができ、溶接品質の向上を
図ることができる。
し、しかもティーチングを不要とし、希望するウィービ
ングパターンでアーク溶接を行って溶接品質の向上を図
る。 【構成】複数軸を有するロボット本体の作業端に溶接ト
ーチ１３が取付けられており、溶接線１４と溶接トーチ
の軸線とによって決まる複数軸を有するウィービング座
標系を定め、メモリにはそのウィービング座標系におけ
る１周期分の溶接トーチの各座標位置データＸ，Ｙ，
Ｚ，Ｑをストアするとともにその１周期分の溶接条件も
またストアしておき、メモリのストア内容を読出して、
ウィービング座標系の座標位置データをロボット座標系
の座標位置データに変換してロボット本体の各軸を駆動
するとともに、溶接条件を読出して溶接トーチによって
アーク溶接を行う。こうして希望するウィービングパタ
ーンで、また狭開先で不所望な放電を生じることなく、
アーク溶接を容易に行うことができ、溶接品質の向上を
図ることができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ウィービング動作を行
いつつ、アーク溶接を行うロボットに関する。
いつつ、アーク溶接を行うロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】ロボットを用いてアーク溶接作業を実行
する場合、対象ワークの板厚、形状などの種類に見合っ
たウィービングパターンでウィービングを行いつつ溶接
することが、より好ましい。
する場合、対象ワークの板厚、形状などの種類に見合っ
たウィービングパターンでウィービングを行いつつ溶接
することが、より好ましい。
【０００３】典型的な先行技術では、溶接線の左右にウ
ィービング動作を行う場合、その振幅と周波数とをティ
ーチングデータとして与えてメモリにストアし、そのメ
モリの内容を読出して実行し、こうして溶接線に平行な
２次元平面内で溶接棒を把持した作業端の進行方向とウ
ィービング方向とが垂直な状態で、ウィービング動作を
行っており、しかもその溶接条件は、ウィービング動作
中、一定のままである。したがって対象ワークの板厚、
形状などの種類に見合った最適なウィービングパターン
でアーク溶接を行うことができないという問題がある。
ィービング動作を行う場合、その振幅と周波数とをティ
ーチングデータとして与えてメモリにストアし、そのメ
モリの内容を読出して実行し、こうして溶接線に平行な
２次元平面内で溶接棒を把持した作業端の進行方向とウ
ィービング方向とが垂直な状態で、ウィービング動作を
行っており、しかもその溶接条件は、ウィービング動作
中、一定のままである。したがって対象ワークの板厚、
形状などの種類に見合った最適なウィービングパターン
でアーク溶接を行うことができないという問題がある。
【０００４】他の先行技術は図６に示されている。ＸＹ
Ｚ直角座標系のＸＹ平面およびＸＺ平面の交点が溶接線
１となっており、複数軸ロボット本体の作業端に把持さ
れた溶接トーチが参照点２，３，４をティーチングして
おき、これらの参照点２，３，４によって形成される溶
接線１に垂直な一平面内での三角形の各辺をたどるウィ
ービング動作を行うことができるように構成される。
Ｚ直角座標系のＸＹ平面およびＸＺ平面の交点が溶接線
１となっており、複数軸ロボット本体の作業端に把持さ
れた溶接トーチが参照点２，３，４をティーチングして
おき、これらの参照点２，３，４によって形成される溶
接線１に垂直な一平面内での三角形の各辺をたどるウィ
ービング動作を行うことができるように構成される。
【０００５】このような図６に示される先行技術では、
ＹＺ平面内での１周期分の参照点２，３，４の位置をテ
ィーチングしてメモリにストアしておく必要があり、テ
ィーチング作業が面倒であり、また参照点２，３，４が
変化されるたびに、ティーチングをしなおす必要があ
り、さらにまた三角形以外のウィービングパターンでウ
ィービング動作を行わせることができない。したがって
たとえば図７（１）に示されるように、溶接線５，６の
溶接を行うために、参照符７で示される経路をたどって
溶接トーチが移動するようなウィービング動作を行わせ
ることができず、また図７（２）に示されるように、ワ
ーク８の狭開先に、溶接トーチ９を矢符１０で示される
ように揺動させつつ、ウィービング動作を行わせること
ができない。特にこの図７（２）では、溶接トーチ９を
矢符１０で示されるように揺動している状態において、
溶接条件、たとえば溶接電圧および溶接電流などを変化
する必要があり、さもなければ溶接トーチ９とワーク８
とが不所望に放電を生じてしまうという問題がある。
ＹＺ平面内での１周期分の参照点２，３，４の位置をテ
ィーチングしてメモリにストアしておく必要があり、テ
ィーチング作業が面倒であり、また参照点２，３，４が
変化されるたびに、ティーチングをしなおす必要があ
り、さらにまた三角形以外のウィービングパターンでウ
ィービング動作を行わせることができない。したがって
たとえば図７（１）に示されるように、溶接線５，６の
溶接を行うために、参照符７で示される経路をたどって
溶接トーチが移動するようなウィービング動作を行わせ
ることができず、また図７（２）に示されるように、ワ
ーク８の狭開先に、溶接トーチ９を矢符１０で示される
ように揺動させつつ、ウィービング動作を行わせること
ができない。特にこの図７（２）では、溶接トーチ９を
矢符１０で示されるように揺動している状態において、
溶接条件、たとえば溶接電圧および溶接電流などを変化
する必要があり、さもなければ溶接トーチ９とワーク８
とが不所望に放電を生じてしまうという問題がある。
【０００６】したがって上述の各先行技術では、溶接形
状および溶接姿勢によっては、充分な溶接品質を得られ
ない場合が生じている。
状および溶接姿勢によっては、充分な溶接品質を得られ
ない場合が生じている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、ウィ
ービングパターンおよび溶接条件などを容易に変更可能
にして溶接品質を向上することができるようにしたウィ
ービング動作を行うアーク溶接ロボットを提供すること
である。
ービングパターンおよび溶接条件などを容易に変更可能
にして溶接品質を向上することができるようにしたウィ
ービング動作を行うアーク溶接ロボットを提供すること
である。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は、作業端に溶接
トーチが取付けられる複数軸を有するロボット本体と、
溶接線と溶接トーチの軸線とによって決まる複数軸を有
するウィービング座標系における１周期分の各座標位置
データをストアするメモリと、メモリのストア内容を読
出してロボット本体の座標系の座標位置データに変換
し、ロボット本体を駆動する制御手段とを含むことを特
徴とするウィービング動作を行うアーク溶接ロボットで
ある。
トーチが取付けられる複数軸を有するロボット本体と、
溶接線と溶接トーチの軸線とによって決まる複数軸を有
するウィービング座標系における１周期分の各座標位置
データをストアするメモリと、メモリのストア内容を読
出してロボット本体の座標系の座標位置データに変換
し、ロボット本体を駆動する制御手段とを含むことを特
徴とするウィービング動作を行うアーク溶接ロボットで
ある。
【０００９】また本発明は、メモリにはまた、１周期分
の溶接条件をストアし、そのメモリにストアされている
溶接条件で溶接トーチによって溶接を行わせる溶接制御
手段を含むことを特徴とする。
の溶接条件をストアし、そのメモリにストアされている
溶接条件で溶接トーチによって溶接を行わせる溶接制御
手段を含むことを特徴とする。
【００１０】
【作用】本発明に従えば、複数軸を有するロボット本体
の作業端には溶接トーチが取付けられており、溶接線と
溶接トーチの軸線とによって決まる複数の軸を有するウ
ィービング座標系を定め、このウィービング座標系にお
ける溶接トーチのウィービング動作の１周期分の各座標
位置データをメモリにストアし、前記ウィービング座標
系というのは、たとえばＸＹＺ直角座標系における溶接
線をＸ軸とし、溶接トーチの軸線をＺ軸に一致させたと
きの座標系であり、このようなメモリにストアされた１
周期分の各座標位置データを読出してロボット本体の座
標系の座標位置データに変換マトリクスなどを用いて座
標変換し、こうして得られたロボット本体の座標系の座
標位置データによって、ロボット本体の各軸の変位量を
算出し、ロボット本体の各軸を制御手段によって駆動す
る。こうしてメモリには、ウィービング座標系における
１周期分の各座標位置データをストアし、したがって面
倒なテイチング作業などを行う必要がなく、ウィービン
グ動作の振幅および周波数を希望する値に容易に変化す
ることができ、またウィービングパターンの変更が容易
であり、対象ワークの溶接形状および溶接トーチの溶接
姿勢などを希望する値に定めることが可能となり、これ
によって溶接品質の向上を図ることができる。
の作業端には溶接トーチが取付けられており、溶接線と
溶接トーチの軸線とによって決まる複数の軸を有するウ
ィービング座標系を定め、このウィービング座標系にお
ける溶接トーチのウィービング動作の１周期分の各座標
位置データをメモリにストアし、前記ウィービング座標
系というのは、たとえばＸＹＺ直角座標系における溶接
線をＸ軸とし、溶接トーチの軸線をＺ軸に一致させたと
きの座標系であり、このようなメモリにストアされた１
周期分の各座標位置データを読出してロボット本体の座
標系の座標位置データに変換マトリクスなどを用いて座
標変換し、こうして得られたロボット本体の座標系の座
標位置データによって、ロボット本体の各軸の変位量を
算出し、ロボット本体の各軸を制御手段によって駆動す
る。こうしてメモリには、ウィービング座標系における
１周期分の各座標位置データをストアし、したがって面
倒なテイチング作業などを行う必要がなく、ウィービン
グ動作の振幅および周波数を希望する値に容易に変化す
ることができ、またウィービングパターンの変更が容易
であり、対象ワークの溶接形状および溶接トーチの溶接
姿勢などを希望する値に定めることが可能となり、これ
によって溶接品質の向上を図ることができる。
【００１１】さらに本発明に従えば、メモリにはまた、
１周期分の溶接条件をストアしておき、この溶接条件を
読出して溶接トーチを用いて溶接を行うようにしたの
で、たとえば前述の図７（２）に関連して説明した狭開
先のアーク溶接時においても、不所望な放電を生じるこ
となく、溶接作業を行うことができるようになる。
１周期分の溶接条件をストアしておき、この溶接条件を
読出して溶接トーチを用いて溶接を行うようにしたの
で、たとえば前述の図７（２）に関連して説明した狭開
先のアーク溶接時においても、不所望な放電を生じるこ
となく、溶接作業を行うことができるようになる。
【００１２】
【実施例】図１は、本発明の一実施例のウィービング座
標系を示す斜視図である。溶接トーチ１２には溶接ワイ
ヤ１３が取付けられており、溶接線１４はＸ軸に一致さ
せ、Ｙ軸は、その溶接線１４に垂直であり、溶接ワイヤ
１３の軸線はＺ軸に一致している。溶接ワイヤ１３は溶
接線１４に平行な平面内でその溶接線１４の左右に往復
変位しつつ予め定めたウィービングパターンでウィービ
ング動作を行い、Ｘ軸に沿って進行方向１５に移動す
る。Ｘ軸は溶接ワイヤ１３の前後方向であり、Ｙ軸は溶
接ワイヤ１３の左右方向であり、Ｚ軸は溶接ワイヤ１３
の上下方向である。さらにまた溶接ワイヤ１３はＸ軸ま
わりに角度θだけ角変位可能である。
標系を示す斜視図である。溶接トーチ１２には溶接ワイ
ヤ１３が取付けられており、溶接線１４はＸ軸に一致さ
せ、Ｙ軸は、その溶接線１４に垂直であり、溶接ワイヤ
１３の軸線はＺ軸に一致している。溶接ワイヤ１３は溶
接線１４に平行な平面内でその溶接線１４の左右に往復
変位しつつ予め定めたウィービングパターンでウィービ
ング動作を行い、Ｘ軸に沿って進行方向１５に移動す
る。Ｘ軸は溶接ワイヤ１３の前後方向であり、Ｙ軸は溶
接ワイヤ１３の左右方向であり、Ｚ軸は溶接ワイヤ１３
の上下方向である。さらにまた溶接ワイヤ１３はＸ軸ま
わりに角度θだけ角変位可能である。
【００１３】溶接トーチ１２は、図２に示されるロボッ
ト本体１６の作業端に取付けられる。固定位置に設けら
れたベース３０から前記作業端に複数（この実施例では
６）軸ＪＴ１〜ＪＴ６毎に角変位可能である。
ト本体１６の作業端に取付けられる。固定位置に設けら
れたベース３０から前記作業端に複数（この実施例では
６）軸ＪＴ１〜ＪＴ６毎に角変位可能である。
【００１４】図３は、図１および図２に示される実施例
の電気的構成を示すブロック図である。マイクロコンピ
ュータなどによって実現される処理回路１７にはキー入
力手段１８が接続され、処理回路１７には書換え可能な
メモリ１９が備えられる。ロボット本体１６の各軸ＪＴ
１〜ＪＴ６を駆動するために、駆動源２０〜２５がそれ
ぞれ設けられる。溶接トーチ１２の溶接条件を設定する
ために溶接制御手段２８が備えられる。
の電気的構成を示すブロック図である。マイクロコンピ
ュータなどによって実現される処理回路１７にはキー入
力手段１８が接続され、処理回路１７には書換え可能な
メモリ１９が備えられる。ロボット本体１６の各軸ＪＴ
１〜ＪＴ６を駆動するために、駆動源２０〜２５がそれ
ぞれ設けられる。溶接トーチ１２の溶接条件を設定する
ために溶接制御手段２８が備えられる。
【００１５】図４は、前記実施例の動作を説明するため
の図である。ウィービング座標系における溶接線１４に
一致したＸ軸の変位は図４（１）に示されるように変化
がなく、Ｙ軸方向には図４（２）のライン２６で示され
るように変化され、Ｚ軸方向には図４（３）で示される
ように変化される。また溶接ワイヤ１３のＸ軸まわりの
角度θは、図４（４）で示されるように一定値である。
メモリ１９には、図４（１）〜図４（４）で示されるウ
ィービング座標系における１周期Ｔ０分の各座標位置デ
ータＸ，Ｙ，Ｚ，θがストアされる。さらにこのメモリ
１９には、その１周期Ｔ０分の時間経過に伴う溶接条件
がストアされる。この溶接条件としての溶接電圧は、図
４（５）に示されるとおりに変化され、溶接電流は図４
（６）に示されるように時間経過に伴って変化される。
の図である。ウィービング座標系における溶接線１４に
一致したＸ軸の変位は図４（１）に示されるように変化
がなく、Ｙ軸方向には図４（２）のライン２６で示され
るように変化され、Ｚ軸方向には図４（３）で示される
ように変化される。また溶接ワイヤ１３のＸ軸まわりの
角度θは、図４（４）で示されるように一定値である。
メモリ１９には、図４（１）〜図４（４）で示されるウ
ィービング座標系における１周期Ｔ０分の各座標位置デ
ータＸ，Ｙ，Ｚ，θがストアされる。さらにこのメモリ
１９には、その１周期Ｔ０分の時間経過に伴う溶接条件
がストアされる。この溶接条件としての溶接電圧は、図
４（５）に示されるとおりに変化され、溶接電流は図４
（６）に示されるように時間経過に伴って変化される。
【００１６】溶接ワイヤ１３の１周期Ｔ０にわたるウィ
ービング座標系の溶接ワイヤ１３の移動軌跡は図４
（７）に簡略化して示される。
ービング座標系の溶接ワイヤ１３の移動軌跡は図４
（７）に簡略化して示される。
【００１７】メモリ１９のストア状態は表１に示され
る。溶接ワイヤ１３の１周期Ｔ０分の時間は、％で表さ
れ、始点はＸ，Ｙ，Ｚ軸の零から始まり、終点もまた同
様に零で終わるように定義する。Ｘ，Ｙ，Ｚの各軸の変
位は、振幅に対する割合（％）で表し、各軸Ｘ，Ｙ，Ｚ
毎の振幅はキー入力手段１８によって予め設定する。こ
の１周期Ｔ０中の時間は、１周期Ｔ０を１００％として
割合（％）で表す。たとえばＹ軸に関して、１周期分の
時刻ｔ１，ｔ２，…，ｔｎのＹ軸の座標位置データｙ
１，ｙ２，…，ｙｎをストアし、また同様にして他の軸
Ｘ，Ｚおよび角度θ、さらに溶接条件である電圧および
電流が各割合で表された時間毎に、表１と同様にしてメ
モリ１９にストアされる。１つの実施例では、ウィービ
ングパターンはたとえばＹ軸に関し、時間０％および１
００％の点を除いて、最大１５点で定義することができ
る。その他の軸Ｘ，Ｚおよび角度θに関してもまた同様
であり、さらに溶接条件に関しても同様である。
る。溶接ワイヤ１３の１周期Ｔ０分の時間は、％で表さ
れ、始点はＸ，Ｙ，Ｚ軸の零から始まり、終点もまた同
様に零で終わるように定義する。Ｘ，Ｙ，Ｚの各軸の変
位は、振幅に対する割合（％）で表し、各軸Ｘ，Ｙ，Ｚ
毎の振幅はキー入力手段１８によって予め設定する。こ
の１周期Ｔ０中の時間は、１周期Ｔ０を１００％として
割合（％）で表す。たとえばＹ軸に関して、１周期分の
時刻ｔ１，ｔ２，…，ｔｎのＹ軸の座標位置データｙ
１，ｙ２，…，ｙｎをストアし、また同様にして他の軸
Ｘ，Ｚおよび角度θ、さらに溶接条件である電圧および
電流が各割合で表された時間毎に、表１と同様にしてメ
モリ１９にストアされる。１つの実施例では、ウィービ
ングパターンはたとえばＹ軸に関し、時間０％および１
００％の点を除いて、最大１５点で定義することができ
る。その他の軸Ｘ，Ｚおよび角度θに関してもまた同様
であり、さらに溶接条件に関しても同様である。
【００１８】
【表１】
【００１９】Ｙ軸に関して図４（２）の各点ｙ１〜ｙｎ
相互間の時間τｉは、周波数をｆとすると数１で表され
る。ｉは１〜ｎの値である。
相互間の時間τｉは、周波数をｆとすると数１で表され
る。ｉは１〜ｎの値である。
【００２０】
【数１】
【００２１】図５は処理回路１７の動作を説明するため
のフローチャートである。ステップｎ１においてウィー
ビング動作の１周期を開始するにあたり、次のステップ
ｎ２では、キー入力手段１８から入力されたウィービン
グ周波数ｆを読出す。ステップｎ３では、１周期の時間
Ｔ０を計算して求め、次のステップｎ４では、１周期Ｔ
０内の刻時動作を行うタイマをクリアしてスタートさせ
る。ステップｎ５では、表１に示されるストア内容を含
むメモリ１４にストアされているウィービング座標系に
おけるストア内容を読出して各軸Ｘ，Ｙ，Ｚおよび角度
θの変位量Δｘ，Δｙ，Δｚ，Δθ、さらには溶接条件
である溶接電圧Ｖおよび溶接電流Ｉを補間演算して求め
る。これらの補間演算は、１周期Ｔ０に対する時間経過
から、求めることができる。
のフローチャートである。ステップｎ１においてウィー
ビング動作の１周期を開始するにあたり、次のステップ
ｎ２では、キー入力手段１８から入力されたウィービン
グ周波数ｆを読出す。ステップｎ３では、１周期の時間
Ｔ０を計算して求め、次のステップｎ４では、１周期Ｔ
０内の刻時動作を行うタイマをクリアしてスタートさせ
る。ステップｎ５では、表１に示されるストア内容を含
むメモリ１４にストアされているウィービング座標系に
おけるストア内容を読出して各軸Ｘ，Ｙ，Ｚおよび角度
θの変位量Δｘ，Δｙ，Δｚ，Δθ、さらには溶接条件
である溶接電圧Ｖおよび溶接電流Ｉを補間演算して求め
る。これらの補間演算は、１周期Ｔ０に対する時間経過
から、求めることができる。
【００２２】ステップｎ６ではウィービング座標系から
ロボット本体１６のロボット座標系への座標変換マトリ
クスを用いて、前述のステップｎ５において求めた各変
位量Δｘ，Δｙ，Δｚ，Δθを変換する。ステップｎ７
では、ロボット座標系におけるロボット本体１６の各軸
ＪＴ１〜ＪＴ６の各軸の変位量を演算して求める。ステ
ップｎ８では、前述のステップｎ７で求めた各値の変位
が達成されるように、各軸ＪＴ１〜ＪＴ６が駆動源２０
〜２５によってそれぞれ駆動される。ステップｎ９で
は、タイマを（＋Ｔ／ΔＴ）だけインクリメントする。
ΔＴは、１回の処理時間である。ステップｎ１０では、
タイマの計測時間が１周期Ｔ０以下であるかどうかが判
断され、Ｔ０以下であればステップｎ５に戻る。タイマ
の計測時間が１周期Ｔ０を超えたときには、ステップｎ
１１に移り、１周期分の動作を終了し、再び前述のステ
ップｎ１から、次の１周期Ｔ０分のウィービング動作を
繰返すことになる。
ロボット本体１６のロボット座標系への座標変換マトリ
クスを用いて、前述のステップｎ５において求めた各変
位量Δｘ，Δｙ，Δｚ，Δθを変換する。ステップｎ７
では、ロボット座標系におけるロボット本体１６の各軸
ＪＴ１〜ＪＴ６の各軸の変位量を演算して求める。ステ
ップｎ８では、前述のステップｎ７で求めた各値の変位
が達成されるように、各軸ＪＴ１〜ＪＴ６が駆動源２０
〜２５によってそれぞれ駆動される。ステップｎ９で
は、タイマを（＋Ｔ／ΔＴ）だけインクリメントする。
ΔＴは、１回の処理時間である。ステップｎ１０では、
タイマの計測時間が１周期Ｔ０以下であるかどうかが判
断され、Ｔ０以下であればステップｎ５に戻る。タイマ
の計測時間が１周期Ｔ０を超えたときには、ステップｎ
１１に移り、１周期分の動作を終了し、再び前述のステ
ップｎ１から、次の１周期Ｔ０分のウィービング動作を
繰返すことになる。
【００２３】メモリ１９への入力は、キー入力手段１８
の操作によって、および／またはティーチングによって
行う。
の操作によって、および／またはティーチングによって
行う。
【００２４】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、複数軸を
有するロボット本体の作業端に溶接トーチが取付けら
れ、メモリには、溶接線と溶接トーチの軸線とによって
決まる複数軸を有するウィービング座標系における１周
期分の溶接トーチの各座標位置データをストアしてお
き、このメモリにストアされた内容を読出して、ロボッ
ト本体の座標系の座標位置データに変換し、このロボッ
ト本体の座標系に基づいてロボット本体の各軸の変位量
を算出し、ロボット本体の各軸を駆動して溶接トーチの
希望するウィービングパターンでウィービング動作を行
うことができるようになる。こうしてウィービングパタ
ーンは３次元で設定することができ、そのウィービング
パターンはメモリにストアしておくことができるので、
面倒なティーチング作業を行う必要がなく、そのウィー
ビングパターンの変更が容易であり、こうして溶接品質
の向上を図ることができる。
有するロボット本体の作業端に溶接トーチが取付けら
れ、メモリには、溶接線と溶接トーチの軸線とによって
決まる複数軸を有するウィービング座標系における１周
期分の溶接トーチの各座標位置データをストアしてお
き、このメモリにストアされた内容を読出して、ロボッ
ト本体の座標系の座標位置データに変換し、このロボッ
ト本体の座標系に基づいてロボット本体の各軸の変位量
を算出し、ロボット本体の各軸を駆動して溶接トーチの
希望するウィービングパターンでウィービング動作を行
うことができるようになる。こうしてウィービングパタ
ーンは３次元で設定することができ、そのウィービング
パターンはメモリにストアしておくことができるので、
面倒なティーチング作業を行う必要がなく、そのウィー
ビングパターンの変更が容易であり、こうして溶接品質
の向上を図ることができる。
【００２５】さらに本発明によれば、メモリにはまた、
１周期分の溶接条件をストアしておき、このストアされ
た溶接条件で溶接を行うことができるので、たとえば狭
開先などの溶接時に不所望な放電を生じることなく、溶
接を行うことが可能になる。各１周期分の前記座標位置
データおよび溶接条件は、繰返され、こうして複数周期
分、ウィービングパターンを繰返して、アーク溶接を行
う。
１周期分の溶接条件をストアしておき、このストアされ
た溶接条件で溶接を行うことができるので、たとえば狭
開先などの溶接時に不所望な放電を生じることなく、溶
接を行うことが可能になる。各１周期分の前記座標位置
データおよび溶接条件は、繰返され、こうして複数周期
分、ウィービングパターンを繰返して、アーク溶接を行
う。
【図１】本発明の一実施例のウィービング座標系を説明
するための簡略化した斜視図である。
するための簡略化した斜視図である。
【図２】ロボット本体１６を示す簡略化した斜視図であ
る。
る。
【図３】図１および図２に示された本発明の一実施例の
電気的構成を示すブロック図である。
電気的構成を示すブロック図である。
【図４】本発明の一実施例の動作を説明するための図で
ある。
ある。
【図５】処理回路１７の動作を説明するためのフローチ
ャートである。
ャートである。
【図６】先行技術を説明するための断面図である。
【図７】ウィービングパターンを説明するための図であ
る。
る。
１２ 作業端
１３ 溶接トーチ
１４ 溶接線
１６ ロボット本体
１７ 処理回路
１８ キー入力手段
１９ メモリ
２０〜２５ 各軸の駆動源
２８ 溶接制御手段
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(72)発明者 二薮 秀喜
兵庫県明石市川崎町１番１号 川崎重工業
株式会社明石工場内
(72)発明者 田中 将基
神戸市中央区東川崎町３丁目１番１号 川
崎重工業株式会社神戸工場内
Claims (2)
- 【請求項１】 作業端に溶接トーチが取付けられる複数
軸を有するロボット本体と、 溶接線と溶接トーチの軸線とによって決まる複数軸を有
するウィービング座標系における１周期分の各座標位置
データをストアするメモリと、 メモリのストア内容を読出してロボット本体の座標系の
座標位置データに変換し、ロボット本体を駆動する制御
手段とを含むことを特徴とするウィービング動作を行う
アーク溶接ロボット。 - 【請求項２】 メモリにはまた、１周期分の溶接条件を
ストアし、 そのメモリにストアされている溶接条件で溶接トーチに
よって溶接を行わせる溶接制御手段を含むことを特徴と
する請求項１記載のウィービング動作を行うアーク溶接
ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3175474A JP2500207B2 (ja) | 1991-07-16 | 1991-07-16 | ウィ―ビング動作を行うア―ク溶接ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3175474A JP2500207B2 (ja) | 1991-07-16 | 1991-07-16 | ウィ―ビング動作を行うア―ク溶接ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0523854A true JPH0523854A (ja) | 1993-02-02 |
| JP2500207B2 JP2500207B2 (ja) | 1996-05-29 |
Family
ID=15996691
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3175474A Expired - Fee Related JP2500207B2 (ja) | 1991-07-16 | 1991-07-16 | ウィ―ビング動作を行うア―ク溶接ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2500207B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111843299A (zh) * | 2020-06-30 | 2020-10-30 | 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 | 一种应用于机器人多层多道焊的摆动焊接数据分析方法 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2003095135A1 (fr) | 2002-05-13 | 2003-11-20 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Equipement et procede de soudage tig |
| JP5077515B2 (ja) * | 2006-02-28 | 2012-11-21 | 株式会社安川電機 | 溶接ロボットシステム |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62187575A (ja) * | 1986-02-13 | 1987-08-15 | Mitsubishi Electric Corp | 自動溶接装置 |
| JPS63235075A (ja) * | 1987-03-20 | 1988-09-30 | Fanuc Ltd | ア−ク溶接ロボツトの制御方法 |
-
1991
- 1991-07-16 JP JP3175474A patent/JP2500207B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62187575A (ja) * | 1986-02-13 | 1987-08-15 | Mitsubishi Electric Corp | 自動溶接装置 |
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|---|---|---|---|---|
| CN111843299A (zh) * | 2020-06-30 | 2020-10-30 | 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 | 一种应用于机器人多层多道焊的摆动焊接数据分析方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2500207B2 (ja) | 1996-05-29 |
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