JPH05238698A

JPH05238698A - フォークリフトの制御装置

Info

Publication number: JPH05238698A
Application number: JP4300792A
Authority: JP
Inventors: Kanji Aoki; 完治青木; Satoshi Matsuda; 諭松田; Toshiyuki Midorikawa; 利幸緑川; Tsuruji Kitabayashi; 鶴治北林
Original assignee: M H I SAGAMI HIGHTECH KK; Mitsubishi Heavy Industries Ltd; MHI Sagami High Tech Ltd
Current assignee: M H I SAGAMI HIGHTECH KK; Mitsubishi Heavy Industries Ltd; MHI Sagami High Tech Ltd
Priority date: 1992-02-28
Filing date: 1992-02-28
Publication date: 1993-09-17

Abstract

(57)【要約】【目的】荷物を挾持して昇降部を上昇させている状態
で、且つフォークリフトがある程度の速度で走行してい
る場合には、挾持部の開き動作をロックし得るフォーク
リフトの制御装置を提供する。【構成】油圧センサ２１でリフトシリンダ１に作用す
る実際の負荷荷重を検出するとともに、車速センサ２２
でフォークリフトの車速を検出し、前記負荷荷重と、リ
フトシリンダ１に作用する空荷時の無負荷荷重に基づき
設定する荷重設定値とを比較するとともに、前記車速と
所定の車速設定値とを比較し、負荷荷重＞荷重設定値及
び車速＞車速設定値の条件が成立しているときには、ジ
ョイステックレバー１２を操作しても挾持部９ｃの開動
作を禁止するようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はフォークリフトの制御装
置に関し、特に荷物を挾持して搬送するロールクラン
プ、ベールクランプ及びサイドクランプ等を有するフォ
ークリフトに適用して有用なものである。

【０００２】

【従来の技術】フォークリフトは、積載した荷物を上下
させるためのマストを車体の前方に備え、場所間の移動
ができるようにした荷役用の産業車両である。

【０００３】図４は標準形のフォークリフトの一例を示
す斜視図である。同図に示すように、リフトシリンダ１
は左右一対のアウターマスト２に固定され、ピストンロ
ッド１ａの伸縮に伴ないアウターマスト２をガイドとし
て左右一対のインナーマスト３を昇降するようになって
いる。このとき、アウターマスト２は車体４の前方でこ
の車体４に固定してある。この結果、インナーマスト３
の昇降に伴ないチェーン（図４には図示を省略してあ
る）に懸架してあるブラケット５及び直接荷物を積載す
るフォーク６からなる昇降部が昇降する。

【０００４】さらに詳言すると、図５に概念的に示すよ
うに、フォーク６はその基端部がブラケット５に固着さ
れて前方に突出しており、ブラケット５と一体的にチェ
ーン７に懸架してある。このとき、チェーン７は、イン
ナーマスト３に回動可能に支承したチェーンホイール８
に懸架するとともに、一端をブラケット５に、他端をア
ウターマスト２にそれぞれ固定してある。

【０００５】かくして、昇降部であるブラケット５及び
フォーク６は、インナーマスト３の上昇に伴ない上昇す
るばかりでなく、固定部（アウターマスト２）に対しチ
ェーンホイール８が上昇することによりインナーマスト
３に対する相対位置が上昇する。すなわち、昇降部の地
表面に対する上昇量は、インナーマスト３の上昇分にチ
ェーン７の長さで規定される昇降部のインナーマスト３
に対する相対上昇分を加えた量となる。

【０００６】上述のフォークリフトは標準形のものであ
るが、このフォークリフトは、一般に、搬送する荷物の
形状に合わせた各種のアタッチメントを取付け得るよう
になっている。この種のアタッチメントとして図６に示
す回転ロールクランプ、図７に示すベールクランプ及び
サイドクランプ等がある。これらのアタッチメントは、
荷物を挾持する挾持部を有し、この挾持部を含む全体
が、図４に示すブラケット５と同等の部材であるブラケ
ットに取付けてあり、このブラケットとともに形成する
昇降部が車体の前方に配設したマストに沿い昇降するよ
うに構成してある。

【０００７】さらに詳言すると、回転ロールクランプ９
は、ヒンジ部９ａ，９ｂを介して回動する円弧状の挾持
部９ｃ，９ｄを有しており、挾持部９ｃ，９ｄがヒンジ
部９ａ，９ｂを回動中心として回動することにより荷物
を挾持するとともに、垂直面内を回動し得るように構成
したものである。この回転ロールクランプ９はロール紙
等の円柱状の荷物の荷役に適する。ベールクランプ１０
は、左右の挾持部１０ａ，１０ｂが水平方向に沿い相寄
る方向及び離れる方向に移動可能に構成してあり、これ
ら挾持部１０ａ，１０ｂを相寄る方向に移動させること
により荷物を挾持するようになっている。サイドクラン
プはベールクランプ１０と同様の動作により荷物を挾持
するようになっている。ベールクランプ１０及びサイド
クランプは古紙等の方形状の荷物の荷役に適するもので
ある。特に、ベールクランプ１０はサイドクランプより
重量物の荷役に適している。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】前記回転ロールクラン
プ、ベールクランプ及びサイドクランプ等、荷物を挾持
するタイプのアタッチメントを有するフォークリフトに
おいて、荷物を挾持して昇降部を上昇させている状態
で、フォークリフトの走行中に誤操作により挾持部９
ａ，９ｂ，１０ａ，１０ｂを開いた場合には、荷物が落
下してこの荷物が損傷するばかりでなく、この荷物の車
体４への巻き込み等、落下に伴なう不測の事故を生起す
る虞がある。

【０００９】本発明は、上記従来技術に鑑み、荷物を挾
持して昇降部を上昇させている状態で、且つフォークリ
フトがある程度の速度で走行している場合には挾持部の
開き動作をロックし得るフォークリフトの制御装置を提
供することを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明の構成は、荷物の側面に当接してこの荷物を挾持する
挾持部を有し、この挾持部を含む昇降部が車体の前方に
配設したマストに沿い昇降するように構成したフォーク
リフトの制御装置であって、昇降部の荷重を検出する荷
重検出手段と、フォークリフトの車速を検出する車速検
出手段と、荷重検出手段が実際に検出しているリアルタ
イムの荷重である負荷荷重と、空荷時に荷重検出手段が
検出している昇降部の自重である無負荷荷重に基づいて
設定した荷重設定値とを比較し、負荷荷重が荷重設定値
を越える場合であって、且つ車速検出手段が検出してい
る車速が所定の車速設定値を越える場合には挾持部が開
かないように制御する制御手段とを有することを特徴と
する。

【００１１】

【作用】上記構成の本発明によれば、荷重検出手段が検
出する荷重データを処理するとともに、車速検出手段が
検出する車速データを処理することにより荷物を吊り上
げた状態で設定速度を越える速度でフォークリフトが走
行している状態が検出されるが、この様な状態のときに
は挾持部が開くことはない。

【００１２】

【実施例】以下本発明の実施例を図面に基づき詳細に説
明する。

【００１３】図１は本実施例に係る制御系を示すブロッ
ク線図、図２はその油圧系を示す油圧回路図である。

【００１４】本実施例は回転ロールクランプを有するフ
ォークリフトに適用した場合である。両図に示すよう
に、ジョイステックレバー１１，１２はこれらの各レバ
ー１１ａ，１２ａを前後（図１では左右）に傾動するこ
とによりリフトシリンダ１及びクランプシリンダ１３を
駆動するもので、その操作量（傾動量）に応じたレベル
のアナログ信号をそれぞれ送出するように構成してあ
る。各アナログ信号はＡ／Ｄコンバータ１４でディジタ
ル信号に変換してＣＰＵ１５に供給される。ＣＰＵ１５
はＡ／Ｄコンバータ１４の出力信号であるディジタル信
号を処理するとともに、電磁弁駆動回路１６を介して電
磁制御弁１７，１８の何れか１個、もしくは電磁制御弁
１９，２０の何れか１個を動作させる。電磁制御弁１
７，１８は回転ロールクランプ９を含む昇降部の昇降を
行なうためのもの、電磁制御弁１９，２０は挾持部９ｃ
の開閉を行なうためのものであり、それぞれリフトシリ
ンダ１及びクランプシリンダ１３を駆動する。

【００１５】荷重検出手段である油圧センサ２１は、リ
フトシリンダに、そのピストンロッドを伸長させるため
の圧油を供給する管路、すなわち負荷荷重が作用する圧
油を供給する管路の途中に介設してあり、この管路の油
圧を表わすアナログ信号を、Ａ／Ｄコンバータ１４を介
してＣＰＵ１５に供給する。ＣＰＵ１５では、この油圧
を表わす信号を処理して実際にリフトシリンダ１に作用
しているリアルタイムの負荷荷重を演算する。

【００１６】車速検出手段である車速センサ２２は、エ
ンジン２３及びトランスミッション２４と一体的に回転
する回転部２２ａと、この回転部２２ａの回転速度を検
出するセンサ部２２ｂとを有しており、このセンサ部２
２ｂで回転部２２ａの回転数に比例するパルス信号を発
生することによりフォークリフトの車速を表わす車速信
号を送出する。ＣＰＵ１５は、入力インターフェース２
５を介して供給される車速信号に基づきフォークリフト
の車速を検出する。

【００１７】選択スイッチ２６は、本実施例に係る開き
禁止制御を行なうか否かを選択するスイッチで、その状
態（ＯＮ，ＯＦＦ状態）を表わす状態信号を入力インタ
ーフェース２５を介してＣＰＵ１５に供給する。ＣＰＵ
１５は、選択スイッチ２６がＯＮ状態のとき開き禁止制
御を行なう。

【００１８】コントローラ２７は、前記ＣＰＵ１５を中
心の構成要素とし、Ａ／Ｄコンバータ１４、電磁弁駆動
回路１６、入力インターフェース２５とともにクロック
回路２８、ＲＡＭ２９、ＲＯＭ３０及び外部のバッテリ
ー３１を電源とする電源回路３２等で構成してある。

【００１９】上記コントローラ２７において、ＲＯＭ３
０には、ジョイステックレバー１１，１２の操作量に対
応する制御電流が両者を対応ずけて記憶してある。電磁
制御弁１７〜２０は前記制御電流に応じて圧油の流量を
調整する。かくして、通常はジョイステックレバー１
１，１２の操作量に応じてリフトシリンダ１及びクラン
プシリンダ１３に供給する圧油の油量を制御するが、Ｃ
ＰＵ１５の処理によりジョイステックレバー１２の操作
量にかかわらず前記制御電流を強制的に零とすることも
できる。

【００２０】本実施例では、選択スイッチ２６がＯＮ状
態となっており、油圧センサ２１の実際の検出に基づく
負荷荷重＞荷重設定値で、且つ車速センサ２２の実際の
検出に基づく車速＞車速設定値の関係が成立している場
合には、ジョイステックレバー１２の操作量にかかわら
ず電磁制御弁１９に供給する電流が零となる。かくし
て、この場合には、クランプシリンダ１３のピストンロ
ッド１３ａを伸長しての挾持部９ｃの開動作が禁止され
る。このときの荷重設定値は昇降部の自重、すなわち無
負荷時にリフトシリンダ１に作用する無負荷荷重に基づ
き、これより若干大きな値となるよう設定する。

【００２１】なお、回転ロールクランプ９は、リフトシ
リンダ１の駆動に伴ない昇降部と一体的に昇降するの
で、ホースリール３３に卷回された可撓性のホース３４
を介して圧油を供給するように構成してある。このとき
の圧油は、エンジン２３により駆動されるオイルポンプ
３５により供給される。

【００２２】図３は前記ＣＰＵ１５における処理のフロ
ーチャートである。同図に示すように、ジョイステック
レバー１２の出力信号に基づきクランプシリンダ１３の
開きモードであるか否かを判定し（判定ブロック３６参
照）、開きモードである場合には、選択スイッチ２６の
状態を検出することにより開き禁止制御モードが選択さ
れているか否かを判定（判定ブロック３７参照）する。
開き禁止制御モードが選択されている場合で、負荷荷重
＞荷重設定値及び車速＞車速設定値の条件が成立してい
る場合（判定ブロック３８，３９参照）には電磁制御弁
１９へ供給する制御電流を零とする（処理ブロック４
０，４１参照）。

【００２３】一方、判定ブロック３６において開モード
であることが検出されており、しかも判定ブロック３
７，３８，３９の判定の結果、開き禁止制御モードでは
ない場合、負荷荷重＞荷重設定値の条件が成立していな
い場合、及び車速＞車速設定値の条件が成立していない
場合、並びに判定ブロック３６において閉モードである
ことが検出されている場合には、ジョイステックレバー
１２の操作量に応じた制御電流を演算し、この結果得ら
れる制御電流を電磁制御弁１９に供給する（判定ブロッ
ク４１，４２，４３，４４，４５参照）。この場合に
は、制御電流に応じた圧油がクランプシリンダ１３に流
入して挾持部９ｃを開閉する。

【００２４】上述の如き本実施例によれば、負荷荷重＞
荷重設定値及び車速＞車速設定値の条件が成立している
ときには挾持部９ｃの開動作を禁止することができる。
このとき、負荷荷重＞荷重設定値の関係は挾持部９ｃ，
９ｄで荷物を挾持して吊り上げている状態であることを
意味している。したがって、このように荷物を挾持部９
ｃ，９ｄで挾持して吊り上げた状態で、フォークリフト
が車速設定値を越える速度で走行しているときには挾持
部９ｃの開動作を禁止してジョイステックレバー１２の
誤操作による荷物の落下という事態を回避し得る。

【００２５】なお、上記実施例においては、回転ロール
クランプを有するフォークリフトに適用した場合を説明
したが、荷物を挾持するタイプのベールクランプ及びサ
イドクランプを有するフォークリフトにも同様に適用し
得る。

【００２６】

【発明の効果】以上実施例とともに具体的に説明したよ
うに、本発明によれば、挾持部で荷物を挾持して吊り上
げた状態で、フォークリフトが所定の速度以上で走行し
ている場合には、挾持状態が解除されることがないよう
にすることができるので、誤操作による荷物の落下に伴
なう事故を未然に防止し得る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例を示すブロック線図である。

【図２】前記実施例の油圧回路図である。

【図３】前記実施例の作用を示すフローチャートであ
る。

【図４】標準形のフォークリフトの一例を示す斜視図で
ある。

【図５】図４に示すフォークリフトの昇降部及びマスト
部分を抽出して概念的に示す説明図である。

【図６】回転ロールクランプを有するフォークリフトを
示す説明図である。

【図７】ベールクランプを有するフォークリフトを示す
説明図である。

【符号の説明】

２アウターマスト３インナーマスト４車体９ｃ，９ｄ挾持部２１油圧センサ２２車速センサ２７コントローラ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者松田諭神奈川県相模原市田名3000番地三菱重工業株式会社相模原製作所内 (72)発明者緑川利幸神奈川県相模原市田名3000番地エム・エイチ・アイさがみハイテック株式会社内 (72)発明者北林鶴治神奈川県相模原市田名3000番地エム・エイチ・アイさがみハイテック株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】荷物の側面に当接してこの荷物を挾持す
る挾持部を有し、この挾持部を含む昇降部が車体の前方
に配設したマストに沿い昇降するように構成したフォー
クリフトの制御装置であって、昇降部の荷重を検出する荷重検出手段と、フォークリフトの車速を検出する車速検出手段と、荷重検出手段が実際に検出しているリアルタイムの荷重
である負荷荷重と、空荷時に荷重検出手段が検出してい
る昇降部の自重である無負荷荷重に基づいて設定した荷
重設定値とを比較し、負荷荷重が荷重設定値を越える場
合であって、且つ車速検出手段が検出している車速が所
定の車速設定値を越える場合には挾持部が開かないよう
に制御する制御手段とを有することを特徴とするフォー
クリフトの制御装置。