JPH05238688A - フォークリフトの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 フォークが原点位置であるセンター位置に在
るときのみ、フォークに荷物を積載しての荷上げ作業を
行ない得るようにするフォークリフトの制御装置を提供
する。 【構成】 フォーク１９のセンター位置をマイクロスイ
ッチ２０により検出し、このマイクロスイッチ２０がＯ
ＦＦ状態（フォーク１９がセンター位置にない状態）の
ときには、リフトシリンダ１の上げを制御する電磁制御
弁１５に対する制御電流を、ジョイステックレバー９の
操作量の如何にかかわらず零としてリフトシリンダ１に
よる昇降部の上げ動作を禁止するようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はフォークリフトの制御装
置に関し、特にサイドシフト機能を有するフォークリフ
トに適用して有用なものである。

【０００２】

【従来の技術】フォークリフトは、積載した荷物を上下
させるためのマストを車体の前方に備え、場所間の移動
ができるようにした荷役用の産業車両である。

【０００３】図４は標準形のフォークリフトの一例を示
す斜視図である。同図に示すように、リフトシリンダ１
は左右一対のアウターマスト２に固定され、ピストンロ
ッド１ａの伸縮に伴ないアウターマスト２をガイドとし
て左右一対のインナーマスト３を昇降するようになって
いる。このとき、アウターマスト２は車体４の前方でこ
の車体４に固定してある。この結果、インナーマスト３
の昇降に伴ないチェーン（図４には図示を省略してあ
る）に懸架してあるブラケット５及び直接荷物を積載す
るフォーク６からなる昇降部が昇降する。

【０００４】さらに詳言すると、図５に概念的に示すよ
うに、フォーク６はその基端部がブラケット５に固着さ
れて前方に突出しており、ブラケット５と一体的にチェ
ーン７に懸架してある。このとき、チェーン７は、イン
ナーマスト３に回動可能に支承したチェーンホイール８
に懸架するとともに、一端をブラケット５に、他端をア
ウターマスト２にそれぞれ固定してある。

【０００５】かくして、昇降部であるブラケット５及び
フォーク６は、インナーマスト３の上昇に伴ない上昇す
るばかりでなく、固定部（アウターマスト２）に対しチ
ェーンホイール８が上昇することによりインナーマスト
３に対する相対位置が上昇する。すなわち、昇降部の地
表面に対する上昇量は、インナーマスト３の上昇分にチ
ェーン７の長さで規定される昇降部のインナーマスト３
に対する相対上昇分を加えた量となる。

【０００６】上述のフォークリフトは標準形のものであ
るが、この種のフォークリフトの中にはサイドシフト機
能を有する、所謂サイドシフトフォークリフトがある。
このサイドシフトフォークリフトとは、ブラケット５と
同様な構成のブラケットに対しフォークが水平方向に左
右に移動し得るように構成したもので、荷降ろし場所で
ある棚の所定位置に対し車体が横方向に若干ずれて進入
した場合等、車体４をバックして再度進入し直すことな
く、フォークのみを横方向に移動して所定位置に位置決
めすることができるようにしたものである。このときの
フォーク６の左右方向への移動は、オペレータの目視に
よる操作によりシフトシリンダの駆動を制御し、フォー
ク及びこのフォークの基端部を固定しているフィンガー
バーを一体的にシフトシリンダで移動させることにより
行なっている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】上述の如きサイドシフ
トフォークリフトにおいて、フォークがセンター位置か
ら偏位している状態で重量物を持ち上げようとすると、
この重量物による回転モーメントにより車体４が不安定
になり、最悪の場合には転倒する可能性もある。

【０００８】本発明は、上記従来技術に鑑み、フォーク
が原点位置であるセンター位置に在るときのみフォーク
に荷物を積載しての荷上げ作業を行ない得るようにした
フォークリフトの制御装置を提供することを目的とす
る。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明の構成は、荷物の積載部であるフォークが、シフトシ
リンダの駆動によりブラケットに対し左右方向に水平に
移動可能に取付けられ、フォーク及びブラケットを含む
昇降部が、ブラケットを吊下するチェーンを介してリフ
トシリンダの駆動により、車体の前方に配設したマスト
に沿い昇降するように構成したフォークリフトの制御装
置であって、フォークがブラケットの左右方向のセンタ
ー位置に在ることを検出する位置検出手段と、フォーク
がセンター位置に在ることを位置検出手段が検出してい
ないときにはシリンダによる昇降部の上げ動作を禁止す
るように制御する制御手段とを有することを特徴とす
る。

【００１０】

【作用】上記構成の本発明によれば、フォークがセンタ
ー位置にないときには、リフトシリンダによる昇降部の
上げ動作が禁止される。すなわち、フォークがセンター
位置から偏位した状態で積載した荷物の上げ作業は禁止
される。

【００１１】

【実施例】以下本発明の実施例を図面に基づき詳細に説
明する。

【００１２】図１は本実施例に係る制御系を示すブロッ
ク線図、図２はその油圧系を示す油圧回路図である。

【００１３】両図に示すように、ジョイステックレバー
９，１０はこれらの各レバー９ａ，１０ａを前後（図１
では左右）に傾動することによりリフトシリンダ１及び
シフトシリンダ１１を駆動するもので、その操作量（傾
動量）に応じたレベルのアナログ信号をそれぞれ送出す
るように構成してある。各アナログ信号はＡ／Ｄコンバ
ータ１２でディジタル信号に変換してＣＰＵ１３に供給
される。ＣＰＵ１３はＡ／Ｄコンバータ１２の出力信号
であるディジタル信号を処理するとともに、電磁弁駆動
回路１４を介して電磁制御弁１５，１６の何れか１個、
もしくは電磁制御弁１７，１８の何れか１個を動作させ
る。電磁制御弁１５，１６はシフトシリンダ１１を含む
昇降部の昇降を行なうためのもの、電磁制御弁１７，１
８はフォーク１９（図には１本のみを示すが実際には２
本である）の左右方向への移動を行なうためのものであ
り、それぞれリフトシリンダ１及びシフトシリンダ１１
を駆動する。

【００１４】位置検出手段であるマイクロスイッチ２０
は、フォーク１９がブラケットの左右方向のセンター位
置に在るとき動作してＯＮ状態となり、それ以外の位
置、すなわちフォーク１９がセンター位置から偏位して
いる場合にはＯＦＦ状態となる。選択スイッチ２１は、
本実施例に係る上げ禁止制御を行なうか否かを選択する
スイッチである。これらマイクロスイッチ２０及び選択
スイッチ２１の状態（ＯＮ，ＯＦＦ状態）を表わす状態
信号はスイッチ入力インターフェース２２を介してＣＰ
Ｕ１３に供給する。ＣＰＵ１３はマイクロスイッチ２０
及び選択スイッチ２１がＯＮ状態のとき上げ禁止制御を
行なう。同時に、ＣＰＵ１３はマイクロスイッチ２０が
ＯＦＦ状態のときには出力ドライバ２３を介してランプ
２４を点灯することにより、オペレータにフォーク１９
がセンター位置から偏位した状態であることを警告す
る。

【００１５】コントローラ２５は、前記ＣＰＵ１３を中
心の構成要素とし、Ａ／Ｄコンバータ１２、電磁弁駆動
回路１４、スイッチ入力インターフェース２２及び出力
ドライバ２３とともに、クロック回路２６、ＲＡＭ２
７、ＲＯＭ２８及び外部のバッテリー２９を電源とする
電源回路３０等で構成してある。

【００１６】上記コントローラ２５において、ＲＯＭ２
８には、ジョイステックレバー９，１０の操作量に対応
する制御電流が両者を対応ずけて記憶してある。電磁制
御弁１５〜１８は前記制御電流に応じて圧油の流量を調
整する。かくして、通常はジョイステックレバー９，１
０の操作量に応じてリフトシリンダ１及びシフトシリン
ダ１１に供給する圧油の油量を制御するが、ＣＰＵ１３
の処理によりジョイステックレバー９の操作量にかかわ
らず前記制御電流を強制的に零とすることもできる。

【００１７】本実施例では、マイクロスイッチ２０及び
選択スイッチ２１がＯＮ状態のとき、ジョイステックレ
バー９の操作量にかかわらず電磁制御弁１５に供給する
電流が零となる。かくして、この場合には、リフトシリ
ンダ１による昇降部の上げ動作が禁止される。

【００１８】なお、図２中、３１は当該油圧回路に圧油
を供給するオイルポンプで、フォークリフトのエンジン
３２により駆動される。３３はオイルタンクである。

【００１９】図３は前記ＣＰＵ１３における処理のフロ
ーチャートである。同図に示すように、マイクロスイッ
チ２０がＯＮ状態であるか否かを判定（判定ブロック３
４参照）し、ＯＮ状態ではないときにはランプ２４を点
灯（処理ブロック３５参照）する。判定ブロック３４の
判定の結果、マイクロスイッチ２０がＯＮ状態のときに
は、ジョイステックレバー９の出力信号に基づきリフト
シリンダ１の上げモードであるか否かを判定（判定ブロ
ック３６参照）し、上げモードである場合には、再度マ
イクロスイッチ２０がＯＮ状態であるか否かを判定（判
定ブロック３８参照）する。この判定の結果、マイクロ
スイッチ２０がＯＮ状態ではない場合、すなわちフォー
ク１９がセンター位置から偏位している場合には、電磁
制御弁１５へ供給する制御電流を零とする（処理ブロッ
ク３９，４０参照）。

【００２０】一方、判定ブロック３６において上げモー
ドであることが検出されており、しかも判定ブロック３
７，３８の判定の結果、上げ禁止制御モードではない場
合、及びマイクロスイッチ２０がＯＮ状態である場合、
並びに判定ブロック３６において下げモードであること
が検出されている場合には、ジョイステックレバー９の
操作量に応じた制御電流を演算し、この結果得られる制
御電流を電磁制御弁１５に供給する（処理ブロック４
０，４１，４２，４３参照）。

【００２１】上述の如き本実施例によれば、マイクロス
イッチ２０及び選択スイッチ２１がＯＮ状態のとき、す
なわち上げ禁止制御モードが選択されており、しかもフ
ォーク１９がセンター位置から偏位している場合には、
ジョイステックレバー９の操作量の如何にかかわらずリ
フトシリンダ１を上昇させることはできない。したがっ
て、この状態でフォーク１９に積載した荷物を持ち上げ
ることはできない。

【００２２】一方、選択スイッチ２１をＯＦＦ状態と
し、上げ禁止制御モードを選択しなければ、ジョイステ
ックレバー９の操作により通常と同様のリフトシリンダ
１による上げ動作を行なうことができる。この機能は、
棚にある軽い荷物を取る時、フォーク１９の位置が合わ
ず、荷物に対し若干ずれている場合にシフトシリンダ１
１の駆動によりフォーク１９を左右に移動させて位置合
わせを行なった後、フォーク１９の偏位状態で荷物を持
ち上げる場合等に有用である。

【００２３】

【発明の効果】以上実施例とともに具体的に説明したよ
うに、本発明によればフォーク位置がセンター位置から
偏位した状態では昇降部の上げ動作を禁止することがで
きるので、このような偏位状態で重量物を持ち上げるこ
とに伴なうフォークリフトの転倒等、不測の事故を未然
に防止し得る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例を示すブロック線図である。

【図２】前記実施例の油圧回路図である。

【図３】前記実施例の作用を示すフローチャートであ
る。

【図４】標準形のフォークリフトの一例を示す斜視図で
ある。

【図５】図４に示すフォークリフトの昇降部及びマスト
部分を抽出して概念的に示す説明図である。

【符号の説明】

１ リフトシリンダ ２ アウタマスト ３ インナマスト ４ 車体 ５ ブラケット ７ チェーン １１ シフトシリンダ １９ フォーク ２１ マイクロスイッチ ２５ コントローラ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 松田 諭 神奈川県相模原市田名3000番地 三菱重工 業株式会社相模原製作所内 (72)発明者 緑川 利幸 神奈川県相模原市田名3000番地 エム・エ イチ・アイさがみハイテック株式会社内 (72)発明者 北林 鶴治 神奈川県相模原市田名3000番地 エム・エ イチ・アイさがみハイテック株式会社内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 荷物の積載部であるフォークが、シフト
   シリンダの駆動によりブラケットに対し左右方向に水平
   に移動可能に取付けられ、フォーク及びブラケットを含
   む昇降部が、ブラケットを吊下するチェーンを介してリ
   フトシリンダの駆動により、車体の前方に配設したマス
   トに沿い昇降するように構成したフォークリフトの制御
   装置であって、 フォークがブラケットの左右方向のセンター位置に在る
   ことを検出する位置検出手段と、 フォークがセンター位置に在ることを位置検出手段が検
   出していないときにはシリンダによる昇降部の上げ動作
   を禁止するように制御する制御手段とを有することを特
   徴とするフォークリフトの制御装置。