JPH0523901B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は部品等の被把持物を把持する状態で移
動するトランスフアグリツプ装置に関する。

［従来の技術］ 従来、部品等の被把持物を把持する状態で移動
するトランスフアグリツプ装置としては、例えば
第３図および第４図に示すようなものがある。第
３図は従来のトランスフアグリツプ装置を示す断
面図、第４図は第３図の−線に沿う断面図で
ある。このトランスフアグリツプ装置１０は、基
礎フレーム１１と、基礎フレーム１１に対し、上
下方向［Ａ方向］に移動可能に支持される第１移
動フレーム１２と、さらに、第１移動フレーム１
２に対し、第４図左右方向［Ｂ方向］に移動可能
に支持される第２移動フレーム１３を備えてい
る。

基礎フレーム１１の台部１４には、軸穴１５が
上下方向［Ａ方向］に穿設され、該軸穴１５に
は、第１移動フレーム１２に設けられる軸部１６
が挿入され、支持されてなる。基礎フレーム１１
の台部１４には、ピストンロツド１７を上下方向
［Ａ方向］に作動可能とする第１シリンダ１８が
支持され、該ピストンロツド１７の先端部は、第
１移動フレーム１２のブラケツト１９と連結され
ている。これにより、第１シリンダ１８が作動さ
れ、ピストンロツド１７が上下動されると、第１
移動フレーム１２が基礎フレーム１１に対し、上
下［Ａ方向］に移動可能となる。この際、第１移
動フレーム１２には、軸部１６が軸穴１５にガイ
ドされる状態で上下動される。

第１移動フレーム１２には、第４図左右方向
［Ｂ方向］に延接される蟻溝状のガイド溝２０が
形成され、このガイド溝２０には、第２移動フレ
ーム１３の凸部２１が該ガイド溝２０にスライド
可能な状態で係合されている。第１移動フレーム
１２には、第４図に示すように第２シリンダ２２
が支持され、該第２シリンダ２２は、ピストンロ
ツド２３を第４図左右方向［Ｂ方向］に作動可能
としている。ピストンロツド２３の先端部は、第
２移動フレーム１３のブラケツト２４と連結され
る。これにより、第２シリンダ２２が作動され、
ピストンロツド２３が第４図左右方向に作動され
ると、第２移動フレーム１３が第１移動フレーム
１２に対し、第４図左右方向々［Ｂ方向］に移動
可能となる。この際、第２移動フレーム３は、凸
部２１がガイド溝２０にガイドされる状態で移動
される。

第２移動フレーム１３のグリツプ支持用ブラケ
ツト２５には、グリツプ２６が支持され、該グリ
ツプ２６は、被把持物を把持可能としいる。グリ
ツプ２６は、一対の把持体２７Ａおよび２７Ｂを
対向配置してなり、該把持体２７Ａおよび２７Ｂ
の下端部の把持部２８Ａおよび２８Ｂを矢示Ｃ方
向に移動可能としている。すなわち、グリツプ２
６は、把持部２８Ａおよび２８Ｂの矢示Ｃ方向の
移動により、該把持部２８Ａおよび２８Ｂ間で被
把持物を把持および解放することが可能とされ
る。把持体２７Ａおよび２７Ｂ間には、圧縮スプ
リング２９が介装され、これにより把持部２８Ａ
および２８Ｂを常時解放方向に付勢されている。
第２移動フレーム１３には、グリツプ２６の駆動
源としての第３シリンダ３０が配設されている。
この第３シリンダ３０は、シリンダブラケツト３
１により第２移動フレーム１３に支持され、ピス
トンロツド３２を上下方向［矢示Ａ方向］に作動
可能としている。このピストンロツド３２には、
グリツプ作動体３３が接続されている。グリツプ
作動体３３は、全体軸形状とされ、第２移動フレ
ーム１３に穿設される軸孔３４に上下動可能に支
持されている。グリツプ作動体３３の下端部に
は、グリツプ２６の各挟示支持体２７Ａおよび２
７Ｂを示矢Ｃ方向に移動可能とするテーパ形状の
作動部３５が設けられている。すなわち、この作
動部３５は、各挟持体２７Ａおよび２７Ｂの当接
部３６Ａおよび３６Ｂと当接され、ピストンロツ
ド３２の上下動に伴なう作動部３５の上下動によ
り、該動作部３５と当接部３６Ａおよび３６Ｂと
がスライドされることとなる。この結果、グリツ
プ２６の挟持部２８Ａおよび２８Ｂが上記のよう
に把持および解放移動可能となる。グリツプ２６
の駆動源としての第３シリンダ３０には、空圧ホ
ース３７が接続され、該空圧ホース３７は、基礎
フレーム１１に設けられる空圧源３８からシリン
ダ３０へ圧縮空気を供給可能とし、第３シリンダ
３０が作動可能としている。さらに、第３シリン
ダ３０には、ピスストンロツド３２の上下各位置
を検出可能とするセンサが内蔵され、該センサか
ら検出されるピストンロツド３２の位置検出信号
は、電線３９により基礎フレーム１１に設けられ
る制御部４０に送信されるようにしている。制御
部４０は、該位置検出信号に基づき、上下移動端
に対するピストンロツド３２の移動量を制御可能
とし、該制御は、空圧ホース３７を介して第３シ
リンダ３０へ供給する圧縮空気の量を調整して行
なうようにしている。このようにして、グリツプ
２６は、基礎フレーム１１に対して上下方向［Ａ
方向］および第４図左右方向［Ｂ方向］に移動可
能とされ、所定位置で被把持物を把持した状態で
該被把持物を上下および左右方向に送り移動させ
ることが可能とされる。

［発明が解決しようとする問題点］ しかしながら、上記従来のトランスフアグリツ
プ装置１０にあつては、グリツプ２６の駆動源と
してのシリンダ３０が第２移動フレーム１３に配
設されているため、第２移動フレーム１３に対し
シリンダ３０およびこれに付属される装置の重量
負担がそのままかかるものとされていた。このた
め、第２移動フレーム１３の動特性がその分低く
なる不具合を生じていた。さらに、基礎フレーム
１１に対するシリンダ３０の移動にともない、基
礎フレーム１１とシリンダ３０間に配設される空
圧ホース３７、電線３９等にいたみが生じ、場合
によつては、これらが破断するおそれも生じてい
た。

本発明は、グリツプ駆動源を基礎フレームに固
定配置する状態で基礎フレームに対して２つの方
向に相対移動するグリツプを把持および解放駆動
可能とし、可動部分の重量軽減による動特性の向
上を図るとともに、グリツプ駆動源に対する配線
等の取りまわしの単純化を図ることを目的として
いる。

［問題点を解決するための手段］ 本発明は、基礎フレームと、第１の所定方向に
移動可能に前記基礎フレームに支持される第１移
動フレームと、第２の所定方向に移動可能に前記
第１移動フレームに支持される第２移動フレーム
と、この第２移動フレームに配設され、被把持物
を把持および解放可能とするグリツプとを有して
なるトランスフアグリツプ装置において、前記基
礎フレームに固定配置されその作動方向を前記第
１、第２の所定方向を含む平面に対して交差する
第３の方向とされるグリツプ駆動源と、前記第２
移動フレームに配設され、前記グリツプに連結さ
れて該グリツプを把持および解放駆動可能とする
グリツプ駆動機構部と、前記第１移動フレームに
前記第３の方向に移動自在に支持され、一端部は
前記グリツプ駆動源と前記第１の所定方向に関し
て相対移動可能な状態で連結され、他端部は前記
グリツプ駆動機構部と前記第２の所定方向に対し
て相的移動可能な状態で連結され、前記グリツプ
駆動源の駆動力を前記グリツプ駆動機構部に伝達
可能とする伝動部とを備えるようにしたものであ
る。

［作用］ 本発明によれば、基礎フレームに対するグリツ
プの２つの方向の移動が、伝動部とグリツプ駆動
源との連結部、上記伝動部とグリツプ駆動機構部
との連結部のそれぞれによつて吸収可能となる。
したがつて、グリツプ駆動源を基礎フレームに固
定配置する状態で、基礎フレームに対して２つの
方向に相対移動するグリツプを把持および解放駆
動することが可能となり、可動部分の重量軽減に
よる動特性の向上を図ることが可能となる。これ
とともに、グリツプ駆動源に対する配線等の取り
まわしの単純化を図ることが可能となる。

［実施例］ 以下、本発明の実施例を図面を参照して説明す
る。

第１図は本発明の一実施例に係るトランスフア
グリツプ装置を示す断面図、第２図は第１図の
−線に沿う断面図である。

トランスフアグリツプ装置５０は、基礎フレー
ム５１と、基礎フレーム５１に対し、上下方向
［Ｄ方向］に移動可能に支持される第１移動フレ
ーム５２と、さらに、第１移動フレーム５２に対
し、第２図左右方向［Ｅ方向］に移動可能に支持
される第２移動フレーム５３を備えている。

基礎フレーム５１には、第１台部５４Ａおよび
第２台部５４Ｂが備えられ、第１台部５４Ａに
は、軸穴５５が上下方向［Ｄ方向］に穿設され、
該軸穴５５には、第１移動フレーム５２に設けら
れる軸部５６が挿入され、支持されてなる。基礎
フレーム５１の第１台部５４Ａには、ピストンロ
ツド５７を上下方向［Ｄ方向］に作動可能とする
第１シリンダ５８が支持され、該ピストンロツド
５７の先端部は、第１移動フレーム５２のブラケ
ツト５９と連結されている。これにより、第１シ
リンダ５８が作動され、ピストンロツド５７が上
下動されると、第１移動フレーム５２が基礎フレ
ーム５１に対し上下方向［Ｄ方向］に移動可能と
なる。この際、第１移動フレーム５２は、軸部５
６が軸穴５５にガイドされる状態で上下動され
る。

第１移動フレーム５２には、第２図左右方向
［Ｅ方向］に延設される蟻溝状のガイド溝６０が
形成され、このガイド溝６０には、第２移動フレ
ーム５３の凸部６１が該ガイド溝６０にスライド
可能な状態で係合されている。基礎フレーム５１
には、第２図に示すように第２シリンダ６２が支
持され、該第２シリンダ６２は、ピストンロツド
６３を第２図左右方向［Ｅ方向］に作動可能とし
ている。ピストンロツド６３の先端部には、ピン
６４が設けられ、該ピン６４は、第２移動フレー
ム５３に設けられる長孔６５と係合されている。
これにより、第２シリンダ６２が作動され、ピス
トンロツド６３が左右に作動されると、第２移動
フレーム５３が基礎フレーム５１に対し、第２図
左右方向［Ｅ方向］に移動可能となる。この際、
第２移動フレーム５３は、凸部６１がガイド溝６
０にガイドされる状態で移動される。

第２移動フレーム５３のグリツプ支持用ブラケ
ツト６６には、グリツプ６７が支持され、該グリ
ツプ６７は、被把持物を把持可能としている。グ
リツプ６７は、一対の把持体６８Ａおよび６８Ｂ
を対向配置してなり、該把持体６８Ａおよび６８
Ｂの下端部の把持部６９Ａおよび６９Ｂを矢示Ｆ
方向に移動可能としている。すなわち、グリツプ
６７は、把持部６９Ａおよび６９Ｂの矢示Ｆ方向
の移動により、該把持部６９Ａおよび６９Ｂ間で
被把持物を把持および解放することが可能とされ
る。把持体６８Ａおよび６８Ｂ間には、圧縮スプ
リング７０が介装され、これにより、把持部６９
Ａおよび６９Ｂを常時解放方向に付勢させてい
る。

第２移動フレーム５３には、グリツプ駆動機構
部７１が支持されてなり、該グリツプ駆動機構部
７１は、第２移動フレーム５３に対し上下動可能
に支持される上下スライド体７２と該上下スライ
ド体７２と連結され、第２移動フレーム５３に対
して揺動可能に支持される揺動体７３とから構成
される。

上下スライド体７２は、軸部７４を備え、該軸
部７４は、第２移動フレーム５３の上下方向［Ｄ
方向］に穿設される軸孔７５に上下動自在に支持
されてなる。これにより、上下スライド体７２
は、第２移動フレーム５３に対し上下動可能とさ
れている。上下スライド体７２の下端部には、グ
リツプ６７の各把持体６８Ａおよび６８Ｂを矢示
Ｆ方向に移動可能とするテーパ形状の作動部７６
が設けられている。すなわち、この作動部７６
は、各把持体６８Ａおよび６８Ｂの当接部７７Ａ
および７７Ｂと当接される状態で連結され、上下
スライド体７２の上下動に伴なう作動部７６の上
下動により、該作動部７６と当接部７７Ａおよび
７７Ｂとがスライドされることとなる。この結
果、グリツプ６７の把持部６９Ａおよび６９Ｂが
上記のように把持および解放移動される状態とな
る。さらに、上下スライド体７２の上部位置に
は、連結凹部７８が形成されている。

揺動体７３は、第２図に示すように第２移動フ
レーム５３に形成される２つの揺動体支持ブラケ
ツト７９に支持される。すなわち、各揺動体支持
ブラケツト７９には、それぞれ軸孔８０が形成さ
れてなり、該軸孔８０には、揺動体７３に形成さ
れ、第２図左右方向［Ｅ方向］に延設される支軸
８１が支持されてなる。揺動体７３には、支軸８
１を中心に矢示Ｇ方向に一体的に揺動される第１
揺動部８２および第２揺動部８３が備えられる。
第１揺動部８２は、２つの揺動体支持ブラケツト
７９間が形成する凹部８４に配設され、支軸８１
に支持される状態とされる。すなわち、第１揺動
部８２には、軸孔８５が形成され、該軸孔８５に
支軸８１を挿入するようにしている。軸孔８５内
には、キー８６が支持されてなり、該キー８６
は、支軸８１に形成されるキー溝８７と係合され
る。第１揺動部８２の先端部にはローラ８８が設
けられ、該ローラ８８は、上下スライド体７２の
連結凹部７８に嵌合される状態で連結される。こ
の結果、第１揺動部８２が支軸８１を中心に矢示
Ｇ方向に揺動されることにより、上下スライド体
７２が上下方向［Ｄ方向］に移動可能となる。こ
れに対し、第２揺動部８３には、第２図左右方向
［Ｅ方向］に延設配置される状態で連結軸８９が
設けられている。連結軸８９の両端部と支軸８１
の両端部には、それぞれネジ部９０および９１が
形成されている。連結軸８９の一端部と支軸８１
の一端部間、連結軸８９の他端部と支軸８１の他
端部間には、各ネジ部９０にナツト９２を、各ネ
ジ部９１にナツト９３を螺合する状態で結合部材
９４が介装されている。

一方、基礎フレーム５１の第２台部５４Ｂに
は、グリツプ６７の駆動源としての第３シリンダ
９５が配設されている。第３シリンダ９５は、シ
リンダブラケツト９６により基礎フレーム５１の
第２台部５４Ｂに支持される。該第３シリンダ９
５は、ピストンロツド９７を矢示Ｈ方向に進退可
能な状態で水平方向に作動可能としている。なお
このＨ方向は、第１移動フレーム５２と第２移動
フレーム５３のそれぞれの移動方向であるＤ方
向、Ｅ方向を含む平面に交差する方向（本実施例
では直交する方向）とされる。

上記グリツプ６７の駆動源としての第３シリン
ダ９５とグリツプ駆動機構部７１の揺動体７３と
の間には、第３シリンダ９５の駆動力をグリツプ
駆動機構部７１に伝達可能とする伝動部９８が介
在される。伝動部９８は、水平軸部９９を備え、
該軸部９９を第１移動フレーム５２に形成される
軸孔１００に矢示Ｈ方向にスライド可能な状態で
支持させている。これにより伝動部９８を水平方
向にスライド可能としている。伝動部９８の一端
部には、第３シリンダ９５のピストンロツド９７
と連結可能とされる第１連結部１０１が設けられ
ている。また伝動部９８の他端部には、揺動体７
３の第２揺動部８３と連結可能な第２連結部１０
２が設けられている。第１連結部１０１には、長
孔１０３が形成され、該長孔１０３には、第３シ
リンダ９５のピストンロツド９７に設けられるピ
ン１０４が係合される。ここで、長孔１０３は、
第１移動フレーム５２の上下方向［Ｄ方向］に平
行な方向に延設され、第１連結部１０１とピン１
０４とを第１移動フレーム５２の上下方向［Ｄ方
向］において相対移動可能としている。これによ
り、第１移動フレーム５２が上下動される状態に
おいて、伝動部９８を水平状態を維持したまま上
下動可能としている。第２連結部１０２には、上
記揺動体７３の第２揺動部８３に備えてなる連結
軸８９を係合する長孔１０５が設けられている。
連結軸８９と長孔１０５との間には、ブツシユ１
０６が介装されており、連結軸８９と長孔１０５
は、長孔１０５に対し連結軸８９を第２図左右方
向［Ｅ方向］に移動可能な状態で相互に連結され
ている。ここで、長孔１０５に装入されるブツシ
ユ１０６と連結軸８９は第２移動フレーム５３の
第２図左右方向［Ｅ方向］に延設され、第２連結
部１０２と連結軸８９を第２移動フレーム５３の
左右方向［Ｅ方向］において相対移動可能として
いる。このようにして第２連結部１０２と揺動体
７３の第２揺動部８３が連結され、第３シリンダ
９５の駆動により水平方向に移動可能とされる伝
動部９８の移動力を揺動体７３に伝達可能として
いる。この結果、揺動体７３が支軸８１を中心を
矢示Ｇ方向に揺動可能となる。これに伴ない第１
揺動部８２も矢示Ｇ方向に揺動され、第１揺動部
８２のローラ８８と連結凹部７８との嵌合を介し
て、揺動体７３の揺動力が上下スライド体７２に
伝達されることとなる。これにより、上下スライ
ド体７２が上下動され、グリツプ６７の各把持部
６９Ａおよび６９Ｂが把持および解放移動される
こととなる。このようにして、第３シリンダ９５
の駆動力が伝動部９８を介してグリツプ駆動機構
部７１へ伝達されることとなり、グリツプ６７に
より所定位置で把持された被把持物を上下および
左右方向に送り移動させることが可能となる。

次に上記実施例の作用を説明する。

上記実施例に係るトランスフアグリツプ装置５
０は、基礎フレーム５１に対するグリツプ６７の
上下方向［Ｄ方向］および第２図左右方向［Ｅ方
向］の各方向の移動が、第３シリンダ９５と伝動
部９８の連結部分、伝動部９８と揺動体７３の第
２揺動部８３の連結部分のそれぞれの部分で吸収
可能となる。したがつて、グリツプ駆動源として
の第３シリンダ９５を基礎フレーム５１に固定配
置する状態で、基礎フレーム５１に対して２つの
方向に相対移動するグリツプ６７を把持および解
放駆動することが可能となり、可動部分の重量軽
減による動特性の向上を図ることが可能となる。
これとともに、グリツプ駆動源としての第３シリ
ンダ９５に対する配線等の取りまわしの単純化を
図ることが可能となる。

［発明の効果］ 以上のように、本発明によれば、グリツプ駆動
源を基礎フレームに固定配置する状態で、基礎フ
レームに対して２つの方向に相対移動するグリツ
プを把持および解放駆動することが可能となり、
可動部分の重量軽減による動特性の向上が図られ
るとともに、グリツプ駆動源に対する配線等の取
りまわしの単純化を図ることができるという効果
を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例に係るトランスフア
グリツプ装置を示す断面図、第２図は第１図の
−線に沿う断面図、第３図は従来のトランスフ
アグリツプ装置を示す断面図、第４図は第３図の
−線に沿う断面図である。 １０，５０……トランスフアグリツプ装置、１
１，５１……基礎フレーム、１２，５２……第１
移動フレーム、１３，５３……第２移動フレー
ム、２６，６７……グリツプ、３０，９５……第
３シリンダ（グリツプ駆動源）、７１……グリツ
プ駆動機構部、９８……伝動部、Ａ，Ｄ……上下
方向、Ｂ，Ｅ……左右方向。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 基礎フレームと、第１の所定方向に移動可能
   に前記基礎フレームに支持される第１移動フレー
   ムと、第２の所定方向に移動可能に前記第１移動
   フレームに支持される第２移動フレームと、この
   第２移動フレームに配設され、被把持物を把持お
   よび解放可能とするグリツプとを有してなるトラ
   ンスフアグリツプ装置において、前記基礎フレー
   ムに固定配置されその作動方向を前記第１、第２
   の所定方向を含む平面に対して交差する第３の方
   向とされるグリツプ駆動源と、前記第２移動フレ
   ームに配設され、前記グリツプに連結されて該グ
   リツプを把持および解放駆動可能とするグリツプ
   駆動機構部と、前記第１移動フレームに前記第３
   の方向に移動自在に支持され、一端部は前記グリ
   ツプ駆動源と前記第１の所定方向に関して相対移
   動可能な状態で連結され、他端部は前記グリツプ
   駆動機構部と前記第２の所定方向に対して相対的
   移動可能な状態で連結され、前記グリツプ駆動源
   の駆動力を前記グリツプ駆動機構部に伝達可能と
   する伝動部とを備えることを特徴とするトランス
   フアグリツプ装置。