JPH0523980A - 直進ロボツト - Google Patents
直進ロボツトInfo
- Publication number
- JPH0523980A JPH0523980A JP3176642A JP17664291A JPH0523980A JP H0523980 A JPH0523980 A JP H0523980A JP 3176642 A JP3176642 A JP 3176642A JP 17664291 A JP17664291 A JP 17664291A JP H0523980 A JPH0523980 A JP H0523980A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- connecting member
- screw shaft
- robot
- feed screw
- feed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 モーター軸と送りねじ軸とを連結する連結部
材の長さがデッドスペースとならない構成の直進ロボッ
トを提供する。 【構成】 モーター軸２３の回転力は連結部材２０を介
して送りねじ軸１６に伝達される。直進ガイド２１に沿
って移動するスライダー１５は送りねじ軸１６と螺合す
る送りナット１７を有し、送りナット１７にモーター側
にあるつば部１８の端面から連結部材２０の長さとほぼ
同じ深さまで連結部材２０の外径より大きな内径で螺合
部を削除した凹部２８を設け、そのスペースに連結部材
２０を収容できるようにして連結部材２０の長さがデッ
ドスペースとならない構成の直進ロボットを提供してい
る。
材の長さがデッドスペースとならない構成の直進ロボッ
トを提供する。 【構成】 モーター軸２３の回転力は連結部材２０を介
して送りねじ軸１６に伝達される。直進ガイド２１に沿
って移動するスライダー１５は送りねじ軸１６と螺合す
る送りナット１７を有し、送りナット１７にモーター側
にあるつば部１８の端面から連結部材２０の長さとほぼ
同じ深さまで連結部材２０の外径より大きな内径で螺合
部を削除した凹部２８を設け、そのスペースに連結部材
２０を収容できるようにして連結部材２０の長さがデッ
ドスペースとならない構成の直進ロボットを提供してい
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、部品の移載，挿入等の
精密組立作業を行う直角座標型ロボットの１軸に相当す
る直進ロボットに関する。
精密組立作業を行う直角座標型ロボットの１軸に相当す
る直進ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】精密組立作業等をフレキシブルに行うロ
ボットとしては、特開昭５９−１４６７７８号公報に示
されるようなＳＣＡＲＡ型ロボットと共に図３に示すよ
うな直角座標型ロボットが多く使われている。この直角
座標型ロボットは、サーボモーターで駆動される２台ま
たは３台の直進ロボットを動作方向が直角になるように
組み合わせて構成されている。従来の直進ロボットは、
特願平２−３３５８９０号公報のような構成であり、図
４にその分解斜視図、図５に断面図を示している。図４
および図５において、１はスライダーであり、送りねじ
軸２に螺合する送りナット３がつば部４で固定されてい
る。ＡＣサーボモーター５の回転は連結部材６を介して
送りねじ軸２に伝えられ、スライダー１は直進ガイド７
に沿って移動する。移動量の制御は、図示しないコント
ローラー内に予め記憶したプログラムとロータリーエン
コーダー８から送られる回転角度の信号を比較しなが
ら、ＡＣサーボモーター５に電流を流してモーター軸９
を回転させることにより行う。モーター軸９は、モータ
ーブラケット１０に組み込んだアンギュラ軸受け１１と
モーターハウジング１２に組み込んだ深溝玉軸受け１３
により、回動可能にしかも軸方向および軸と垂直な方向
にも隙間なく支承される。送りねじ軸２は、硬球を介し
て送りナット３と螺合するボールねじであり、高速回転
できるように軸の共振点を高くするために連結部材６と
連結しない一端部を深溝玉軸受け１４で支承している。
スライダー１への送りナット３の固定はＡＣサーボモー
ター５側に設けた送りナット３のつば部４で行っている
が、これは図６のように送りナット３のつば部４をスラ
イダー１の反モーター側に固定した場合、組立時に送り
ナット３と送りねじ軸２を一度分離する必要があり、こ
の例のように、送りねじ軸としてボールねじを用いるこ
との多い直進ロボットでは、組立時のボール脱落等のト
ラブルにも発展する恐れがあり、作業性が非常に悪いた
めである。
ボットとしては、特開昭５９−１４６７７８号公報に示
されるようなＳＣＡＲＡ型ロボットと共に図３に示すよ
うな直角座標型ロボットが多く使われている。この直角
座標型ロボットは、サーボモーターで駆動される２台ま
たは３台の直進ロボットを動作方向が直角になるように
組み合わせて構成されている。従来の直進ロボットは、
特願平２−３３５８９０号公報のような構成であり、図
４にその分解斜視図、図５に断面図を示している。図４
および図５において、１はスライダーであり、送りねじ
軸２に螺合する送りナット３がつば部４で固定されてい
る。ＡＣサーボモーター５の回転は連結部材６を介して
送りねじ軸２に伝えられ、スライダー１は直進ガイド７
に沿って移動する。移動量の制御は、図示しないコント
ローラー内に予め記憶したプログラムとロータリーエン
コーダー８から送られる回転角度の信号を比較しなが
ら、ＡＣサーボモーター５に電流を流してモーター軸９
を回転させることにより行う。モーター軸９は、モータ
ーブラケット１０に組み込んだアンギュラ軸受け１１と
モーターハウジング１２に組み込んだ深溝玉軸受け１３
により、回動可能にしかも軸方向および軸と垂直な方向
にも隙間なく支承される。送りねじ軸２は、硬球を介し
て送りナット３と螺合するボールねじであり、高速回転
できるように軸の共振点を高くするために連結部材６と
連結しない一端部を深溝玉軸受け１４で支承している。
スライダー１への送りナット３の固定はＡＣサーボモー
ター５側に設けた送りナット３のつば部４で行っている
が、これは図６のように送りナット３のつば部４をスラ
イダー１の反モーター側に固定した場合、組立時に送り
ナット３と送りねじ軸２を一度分離する必要があり、こ
の例のように、送りねじ軸としてボールねじを用いるこ
との多い直進ロボットでは、組立時のボール脱落等のト
ラブルにも発展する恐れがあり、作業性が非常に悪いた
めである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記のように構成され
るロボットでは、連結部材６の長さ分だけデッドスペー
スを生じることになり、これはロボットの小型，軽量化
を進めるうえでの大きな障害となっている。
るロボットでは、連結部材６の長さ分だけデッドスペー
スを生じることになり、これはロボットの小型，軽量化
を進めるうえでの大きな障害となっている。
【０００４】本発明は、上記問題点に鑑み、デッドスペ
ースをなくし、小型，軽量化した直進ロボットを提供す
ることを目的とする。
ースをなくし、小型，軽量化した直進ロボットを提供す
ることを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の直進ロボットは、送りナットにつば部の端
面から、連結部材外径より大きな内径で前記連結部材長
手方向程度の深さまで螺合部を削除した凹部を設けてい
る。
に、本発明の直進ロボットは、送りナットにつば部の端
面から、連結部材外径より大きな内径で前記連結部材長
手方向程度の深さまで螺合部を削除した凹部を設けてい
る。
【０００６】
【作用】上記した構成により、スライダーがモーター側
に移動したとき、モーター軸と送りねじをつなぐ連結部
材が送りナットに設けた上記凹部に収容され、送りナッ
トと連結部材が干渉しない。従ってスライダーはモータ
ーとぶつかる位置まで移動でき、連結部材によるデッド
スペースは生じない。
に移動したとき、モーター軸と送りねじをつなぐ連結部
材が送りナットに設けた上記凹部に収容され、送りナッ
トと連結部材が干渉しない。従ってスライダーはモータ
ーとぶつかる位置まで移動でき、連結部材によるデッド
スペースは生じない。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面を参照しなが
ら説明する。図１は本発明の直進ロボットの一実施例に
おける断面図、図２はその部分断面図である。図１およ
び図２において、１５はスライダーであり送りねじ軸１
６に螺合する送りナット１７がつば部１８で固定されて
いる。ＡＣサーボモーター１９の回転は連結部材２０を
介して送りねじ軸１６に伝えられ、スライダー１５は直
進ガイド２１に沿って移動する。移動量の制御は、図示
しないコントローラー内に予め記憶したプログラムとロ
ータリーエンコーダー２２から送られる回転角度の信号
を比較しながら、ＡＣサーボモーター１９に電流を流し
てモーター軸２３を回転させることにより行う。モータ
ー軸２３は、モーターブラケット２４に組み込んだアン
ギュラ軸受け２５とモーターハウジング２６に組み込ん
だ深溝玉軸受け２７により、回動可能にしかも軸方向お
よび軸と垂直な方向にも隙間なく支承される。送りねじ
軸１６は、硬球を介して送りナット１７と螺合するボー
ルねじであり、送りナット１７は軸方向断面を図２に示
すように凹部２８が設けてあり、ＡＣサーボモーター１
９と干渉する位置までスライドテーブル１５が移動して
も、連結部材２０と送りナット１７が干渉しない。
ら説明する。図１は本発明の直進ロボットの一実施例に
おける断面図、図２はその部分断面図である。図１およ
び図２において、１５はスライダーであり送りねじ軸１
６に螺合する送りナット１７がつば部１８で固定されて
いる。ＡＣサーボモーター１９の回転は連結部材２０を
介して送りねじ軸１６に伝えられ、スライダー１５は直
進ガイド２１に沿って移動する。移動量の制御は、図示
しないコントローラー内に予め記憶したプログラムとロ
ータリーエンコーダー２２から送られる回転角度の信号
を比較しながら、ＡＣサーボモーター１９に電流を流し
てモーター軸２３を回転させることにより行う。モータ
ー軸２３は、モーターブラケット２４に組み込んだアン
ギュラ軸受け２５とモーターハウジング２６に組み込ん
だ深溝玉軸受け２７により、回動可能にしかも軸方向お
よび軸と垂直な方向にも隙間なく支承される。送りねじ
軸１６は、硬球を介して送りナット１７と螺合するボー
ルねじであり、送りナット１７は軸方向断面を図２に示
すように凹部２８が設けてあり、ＡＣサーボモーター１
９と干渉する位置までスライドテーブル１５が移動して
も、連結部材２０と送りナット１７が干渉しない。
【０００８】
【発明の効果】本発明の直進ロボットによれば、従来の
送りねじ軸および連結部材では避けられなかった長手方
向のデッドスペースをなくし、設置スペースを最小限に
して面積生産性を向上でき、その経済的効果は大なるも
のがある。
送りねじ軸および連結部材では避けられなかった長手方
向のデッドスペースをなくし、設置スペースを最小限に
して面積生産性を向上でき、その経済的効果は大なるも
のがある。
【図１】本発明の直進ロボットの一実施例の断面図
【図２】本発明の直進ロボットの一実施例の部分拡大断
面図
面図
【図３】従来の直角座標型ロボットの斜視図
【図４】従来の直進ロボットの第１の例の分解斜視図
【図５】従来の直進ロボットの第１の例の断面図
【図６】従来の直進ロボットの第２の例の断面図
１５ スライダー １６ 送りねじ軸 １７ 送りナット １８ つば部 １９ ＡＣサーボモーター ２０ 連結部材 ２１ 直進ガイド ２２ ロータリーエンコーダー ２３ モーター軸 ２４ モーターブラケット ２５ アンギュラ軸受け ２６ モーターハウジング ２７ 深溝玉軸受け ２８ 凹部
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 【請求項１】モーターハウジング内部で軸方向および軸
と垂直な方向の加重を受けられるように支承されて回転
するモーター軸の回転力を、同軸上に配置した送りねじ
軸に連結部材を介して伝達し、この送りねじ軸に平行に
設けた直進ガイドに沿って移動するスライダーに、前記
送りねじ軸に螺合する送りナットをその送りナットのモ
ーター軸側に設けたつば部で固定して駆動する直進ロボ
ットにおいて、前記送りナットに前記つば部の端面か
ら、前記連結部材外径より大きな内径で前記連結部材長
手方向程度の深さまで螺合部を削除した凹部を設けてい
ることを特徴とする直進ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3176642A JPH0523980A (ja) | 1991-07-17 | 1991-07-17 | 直進ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3176642A JPH0523980A (ja) | 1991-07-17 | 1991-07-17 | 直進ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0523980A true JPH0523980A (ja) | 1993-02-02 |
Family
ID=16017153
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3176642A Pending JPH0523980A (ja) | 1991-07-17 | 1991-07-17 | 直進ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0523980A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07284242A (ja) * | 1994-04-05 | 1995-10-27 | Smc Corp | 電動アクチュエータ |
| CN102085656A (zh) * | 2009-12-03 | 2011-06-08 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 直角坐标机器人 |
| WO2011062686A3 (en) * | 2009-11-20 | 2011-07-21 | Quality Vision International, Inc. | Break away slide mechanism with enhanced positioning accuracy |
| CN104568575A (zh) * | 2015-01-12 | 2015-04-29 | 哈尔滨工程大学 | 一种施力推杆装置和多轴高精度载荷加载机 |
-
1991
- 1991-07-17 JP JP3176642A patent/JPH0523980A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07284242A (ja) * | 1994-04-05 | 1995-10-27 | Smc Corp | 電動アクチュエータ |
| WO2011062686A3 (en) * | 2009-11-20 | 2011-07-21 | Quality Vision International, Inc. | Break away slide mechanism with enhanced positioning accuracy |
| US8316728B2 (en) | 2009-11-20 | 2012-11-27 | Quality Vision International, Inc. | Break away slide mechanism with enhanced positioning accuracy |
| CN102085656A (zh) * | 2009-12-03 | 2011-06-08 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 直角坐标机器人 |
| CN104568575A (zh) * | 2015-01-12 | 2015-04-29 | 哈尔滨工程大学 | 一种施力推杆装置和多轴高精度载荷加载机 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4407625A (en) | Multi-arm robot | |
| JPH10118966A (ja) | パラレルロボット | |
| US11407101B2 (en) | Link actuating device | |
| US11072066B2 (en) | Working device using parallel link mechanism | |
| JPS598502B2 (ja) | 回転駆動機構 | |
| US12589510B2 (en) | Work device | |
| JP2017067197A (ja) | 直動装置 | |
| US5251500A (en) | Industrial robot with a compound drive mechanism | |
| JPS6377675A (ja) | 産業用ロボツトのア−ム構造 | |
| JPH11257453A (ja) | 電動式リニアアクチュエータ | |
| JPH02232193A (ja) | 多関節型ロボットのバランス装置 | |
| JPH0563657B2 (ja) | ||
| JPH04201079A (ja) | 直進ロボット | |
| JPH0285582U (ja) | ||
| JP2805093B2 (ja) | ロボットハンド | |
| JPH0361749A (ja) | 送りねじ機構 | |
| SU1284719A1 (ru) | Резцедержатель | |
| JP2993993B2 (ja) | 可動装置 | |
| JPH01206152A (ja) | 移動テーブル装置 | |
| JPS5821053A (ja) | 直線運動装置 | |
| JPH0439451A (ja) | 電動アクチュエータを用いた直線送り装置 | |
| JPH11300560A (ja) | 移動体の駆動機構 | |
| JPH05111894A (ja) | 作業用ロボツト | |
| JPH04135187A (ja) | 直交座標型組立式ロボット | |
| JPH08108390A (ja) | ロボットのアーム装置 |