JPH0524461A - 適応巡航制御装置及び距離制御方法 - Google Patents

適応巡航制御装置及び距離制御方法

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JPH0524461A
JPH0524461A JP3026465A JP2646591A JPH0524461A JP H0524461 A JPH0524461 A JP H0524461A JP 3026465 A JP3026465 A JP 3026465A JP 2646591 A JP2646591 A JP 2646591A JP H0524461 A JPH0524461 A JP H0524461A
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Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】運転者が運転ぐせや交通状況などに応じて調整
できる巡航制御装置を提供する。 【構成】先行車両１２が存在しない場合には所望の選択
した運転手設定速度ＶDを維持し、先行車両１２を検知
した場合には車両の速度Ｖｓを調整して、車両の運転手
により設定された車間距離ＤDを維持する。警告距離Ｄa
le-rtは運転手反応時間Ｔｒに基づく距離の所定の関数
として計算される。運転手が設定可能な車間距離ＤDを
提供するため、警告距離Ｄalertの運転手反応項Ｔｒは
運転手により調整される。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両のための適応巡航
制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両の速度を運転手が設定した速度に維
持するための自動車両巡航制御装置を提供することは既
知である。更に、このような既知の巡航制御装置に関連
して、先行車両の存在及び先行車両との車間距離を検知
し、先行車両との間の車間距離を一定に保つように車速
を調整する装置も既知である。本質的には、車速は、運
転手が設定した巡航速度の範囲内で先行車両から所定の
距離を保つため先行車両の速度に一致するように制御さ
れる。
【０００３】典型的には、このような既知の装置により
提供された車間距離は車速の如きパラメータの関数とし
ての所定の校正値即ちスケジュール値である。一般に、
このような校正値は、変化する交通状況や気候状況や路
面状況や運転手の運転ぐせを考慮してはいない。従っ
て、校正値は、特定の気候、路面、交通状況に対してあ
る運転手にとっては最適であるかもしれないが、別の運
転手や別の状況にとっては最適とならない場合がある。
【０００４】運転ぐせや特定の気候、路面、交通状況に
応じて運転手が調整できるような、先行車両からの車間
距離を維持する適応巡航制御装置を提供するのが望まし
い。
【０００５】
【発明の目的】本発明は、改良した巡航制御装置を提供
することを目的とする。
【０００６】
【発明の構成並びに作用効果】この目的を達成するた
め、本発明は、後続車両の速度を感知するための速度セ
ンサと；後続車両と先行車両との間の距離を感知するた
めの距離センサと；後続車両の運転手により調整可能
で、運転手の反応時間を表す信号を提供する手段と;後
続車両の速度及び運転手反応時間の関数として警告距離
を決定し、警告距離及び現在の距離の関数として、先行
車両に対する後続車両の所望の距離を決定し、所望の距
離を確立するのに適した後続車両コマンド速度を決定す
るための処理手段と；後続車両の速度を後続車両コマン
ド速度に調整するための制御手段と；を備えたことを特
徴とする、先行車両に対する後続車両の距離を制御する
ための適応巡航制御装置を提供する。
【０００７】本発明の別の形態によれば、後続車両の速
度を感知する工程と；後続車両と先行車両との間の距離
を感知する工程と；運転手反応時間を表す信号を提供す
る工程と；後続車両速度及び運転手反応時間の関数とし
て警告距離を決定する工程と;警告距離及び現在の距離
の関数として、先行車両に対する後続車両の所望の距離
を決定する工程と；所望の距離を確立するのに適した後
続車両コマンド速度を決定する工程と；後続車両の速度
を後続車両コマンド速度に調整する工程と；を有するこ
とを特徴とする、先行車両に対する後続車両の距離を制
御するための制御方法が提供される。
【０００８】この装置により、例えば、先行車両が存在
しない場合には所望の選択した運転手設定速度を維持
し、先行車両を検知した場合には例えば運転手が設定し
た車間距離を維持するように車速を調整することが可能
である。
【０００９】一実施例においては、適応巡航制御装置
は、車間距離を調整するように運転手が修正できる運転
手反応項に基づき、先行車両に対する距離を決定する。
【００１０】運転手反応時間に基づく距離と、先行車両
が要する計算した停止距離と制御中の車両（後続車両）
が要する計算した停止距離との間の差との合計として、
警告距離を計算するのが好ましい。運転手により選択可
能な車間距離を提供するためには、先行車両に対する所
望の距離を得るように警告距離のうちの運転手反応項を
運転手が調整できるようにするとよい。
【００１１】
【実施例】図１には、路面を走行している先行車両１２
に続いて走行している本発明の一実施例に係る巡航制御
装置を組み入れた後続車両１０を示す。後続車両１０の
速度をＶｓとし、先行車両１２の速度をＶTとし、これ
ら２車両１０、１２間の車間距離をＤAとする。
【００１２】後続車両１０に取り付けた適応巡航制御装
置を図２に示す。この装置は、普通の巡航スイッチ（オ
ンオフスイッチ及び設定スイッチを有する）１６の手動
操作により可能化（イネーブリング）される普通の巡航
コンピュータ１４を備え、車両１０の速度を適応巡航コ
ンピュータ１８により提供される指令速度即ちコマンド
速度Ｖｃに維持する。コマンド速度Ｖｃへの車両の速度
の閉ループ制御を可能にするため、巡航コンピュータ１
４は速度信号コンディショナー２０から得られた車両１
０の速度Ｖｓに関連する車速信号を受け、コンディショ
ナー２０は車両１０の速度を監視している速度トランス
ジューサ（図示せず）からの速度信号を受ける。この速
度トランスジューサはトランスミッションの出力回転速
度を監視する速度センサの如き任意の適当な速度測定ト
ランスジューサでよい。巡航コンピュータ１４は、運転
手が設定した速度ＶD 及び車両１０の測定した速度Ｖｓ
を適応巡航コンピュータ１８へ出力する。
【００１３】適応巡航コンピュータ１８は、普通のレー
ダーセンサ２２を介して、先行車両１２に対する距離及
び相対速度に関連する情報を受ける。レーダーセンサ２
２は、対象物（先行車両）に対する距離及びレーダーセ
ンサ２２と対象物との間の相対速度の測定基準を提供す
る普通のレーダー装置の形をしているのがよいことは明
らかである。
【００１４】レーダーセンサ２２の出力信号はレーダー
コンピュータ２４へ送られ、このレーダーコンピュータ
は車両１０と先行車両１２との間の距離ＤAを計算する
と共に、先行車両１０に対する車両の相対速度ＶRをも
計算する。距離ＤA及び相対速度ＶRの値は適応巡航コン
ピュータ１８へ送られる。
【００１５】上述の距離及び相対速度の測定値がレーダ
ーセンサにより得られる例を示したが、このような距離
及び相対速度の測定値を提供する赤外線センサや超音波
センサの如き他のセンサを使用してもよい。
【００１６】適応巡航コンピュータ１８は、巡航コンピ
ュータ１４を介して、車両１０の速度を制御し、先行車
両１２からの（車両の）所望の距離ＤDを維持する。こ
の所望の距離は、車間距離電位差計２５の調整により運
転手が調整できる。この電位差計は車両の計器パネルに
装着するとよく、一定の所望の車間距離をそれぞれ与え
る多数のデテント位置を有するセレクタを具備するとよ
い。別の実施例においては、電位差計２５は無限に可変
な電位差計でよい。
【００１７】適応巡航コンピュータ１８は運転手反応時
間に基づく項の関数として警告距離Ｄalertを計算す
る。この項は、車間距離電位差計２５の制御により調整
され、車両１０と先行車両１２との間に維持されるべき
所望の距離ＤDを運転手が制御調整できるようにする。
警告距離Ｄalertのうちの運転手反応項を調整すること
により、車両１０の運転手は、種々の路面状況、設定巡
航速度ＶD 、交通状況、運転ぐせに応じて所望の距離Ｄ
Dを調整できる。警告距離Ｄalertの計算値は、先行車両
１２に対する（車両の）現在の距離ＤAが計算した値よ
りも小さい場合に、車両１０の運転手に警報を与えるた
めに使用される。これは、車両の乗員区画に配置した聴
覚的警報手段２６により得られる。
【００１８】先行車両１２に対する距離ＤAのみを利用
する一実施例においては、警告距離Ｄalertは運転手反
応項のみに依存する。先行車両１２に対する（車両の）
距離ＤA及び相対速度ＶRの双方を利用する別の実施例に
おいては、警告距離Ｄalertは、（イ）車両１０の計算
した停止距離、（ロ）先行車両１２が完全停止するのに
必要な計算した距離及び（ハ）運転手反応時間に基づく
項に依存する。しかし、一般には、各実施例における警
告距離Ｄalertは、車間距離電位差計２５の制御により
調整される運転手反応項の関数であり、運転手による所
望の距離ＤDの制御調整を可能にする。
【００１９】次いで、適応巡航コンピュータ１８は、警
告距離Ｄalertの計算した値から所望の車間距離ＤDを計
算する。この実施例においては、距離ＤDの値は、警告
距離Ｄalertと一定値Ｘ（一実施例においては、１３
ｍ）との合計値として確立される。他の実施例において
は、値Ｘは車両１０の速度Ｖｓの関数の如く可変なもの
であってもよい。次いで、適応巡航コンピュータ１８
は、所望の距離ＤDを維持するために、車両１０と先行
車両１２との間の感知した距離ＤAに基づくコマンド速
度Ｖｃを巡航コンピュータ１４へ送る。計算したコマン
ド速度Ｖｃは、設定巡航スイッチの作動により運転手に
よって確立される運転手設定巡航速度Ｖｓより小さな値
に保持される。この効果は、先行車両が存在しない場合
に、適応巡航コンピュータ１８が、巡航コンピュータ１
４と共働して、巡航スイッチ１６の設定スイッチを作動
させたときに車両の運転手により設定される速度ＶDで
の車両１０の普通の標準の巡航制御を提供する。
【００２０】巡航コンピュータ１４、適応巡航コンピュ
ータ１８及びレーダーコンピュータ２４は車両１０を制
御するようにプログラムされた普通の汎用デジタルプロ
セッサの形をしている。これらは一般に、読出し専用メ
モリー（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリー（ＲＡ
Ｍ）、アナログデジタル（Ａ／Ｄ）コンバータ、中央処
理装置（ＣＰＵ）及び、外部のコンピュータや他の装置
に対するインターフェイスとなる入力／出力区分を有す
る。デジタルプロセッサは巡航コンピュータ１４に使用
されるものとして示したが、適応巡航コンピュータ１８
及びレーダーコンピュータ２４は普通の型式のもの、例
えば米国のモトローラ（Motorola）社製のワンチップ・
モトローラ・マイクロコンピュータＭＣ−６８ＨＣ１１
でよい。代わりに、マルチ・プロセッサ又は他の回路を
使用してもよい。
【００２１】図２は多数の個々のデータラインを介して
のプロセッサ間の情報伝送を示すが、典型的には、これ
らの情報はマスタープロセッサとして作用するこれらの
コンピュータのうちの１つによる制御の下にシリアル通
信リンクを介してプロセッサ間で伝送される。
【００２２】コンピュータ１４、１８の読出し専用メモ
リーは、車両１０を制御する際に使用する校正定数に加
えてそれぞれの制御アルゴリズムを履行するに必要なイ
ンストラクションを含んでいる。図３、４のフローチャ
ートは巡航コンピュータ１４及び適応巡航コンピュータ
１８の制御アルゴリズムを示し、それぞれのコンピュー
タにより実行される一般の仕事即ちプロセスを表す。
【００２３】図３には、車両１０の速度を制御する際の
巡航コンピュータ１４の作動を示す。
【００２４】このルーチンは内部のタイマーにより確立
された反復する割り込みインターバルで実行される。タ
イマーの割り込みが生じたとき、巡航制御ルーチンがス
テップ２８で開始し、ステップ３０に進んで、種々の入
力の値を読取り、記憶する。これらの入力は、巡航スイ
ッチ１６の状態、及び速度信号コンディショナー２０か
らの速度信号出力により表される車速を含む。
【００２５】次のステップ３２は、車両の運転手が巡航
オンオフスイッチをＯＮ状態に作動させたか否かを決定
する。ＯＮ状態でない場合は、プログラムはステップ３
４へ進み、運転手設定速度ＶDがゼロに設定される。し
かし、巡航オンオフスイッチがＯＮ状態の場合は、プロ
グラムは、ステップ３６において、巡航設定スイッチの
状態を決定する。設定スイッチが作動している場合は、
プログラムはステップ３８へ進み、運転手設定速度ＶD
が、ステップ３０で読取った現在の車速Ｖｓに等しくな
るように設定される。後述するが、運転手設定速度ＶD
は、コマンド速度Ｖｃを確立する際に適応巡航コンピュ
ータ１８により使用される。ステップ３６で設定スイッ
チが作動していない場合は、プログラムはステップ３８
をとばしてステップ４０へ進み、このため、ステップ３
４又はステップ３８で先に確立された運転手設定速度Ｖ
Dは不変のままである。
【００２６】次いで、巡航ルーチンは、車両速度Ｖｓと
適応巡航コンピュータ１８により提供されたコマンド車
両速度Ｖｃとの間の差に基づき車両１０上の速度設定素
子を調整することにより、ステップ４０を介して、車両
速度Ｖｓの制御を提供する。例えば、速度設定素子は、
特開昭６２ー２９１４４９号公報に記載されたような車
両１０のエンジンの空気吸入を規制するステップモータ
制御のスロットルであるとよい。この場合、ステップ３
８では更に、ステップモータをスロットル軸に連結し、
ステップ３４では更に、スロットル軸に対するステップ
モータの連結を解除し、ステップ４０では、速度差（以
下、「速度誤差」という）の関数であるモータ位置コマ
ンドを確立すると共に、コマンド速度Ｖｃを達成するよ
うにステップモータを制御するとよい。要するに、ステ
ップ４０は、現在の車速Ｖｓをコマンド速度Ｖｃに回復
させるような方向へ車両速度設定素子を調整する。ステ
ップ４０から、プログラムは図３の巡航制御ルーチンを
出る。
【００２７】図示はしないが、巡航ルーチンは、運転手
設定速度ＶDを増分的に調整するためのタップアップ／
タップダウン機能及び車両のブレーキの作動に応答して
巡航制御を不能化するための機能の如き他の普通の機能
を有するとよい。
【００２８】次に、図４には、内部タイマーにより確立
された反復する割り込みインターバルで適応巡航コンピ
ュータ１８により実行される割り込みルーチンを示す。
このルーチンはステップ４２で開始し、ステップ４４へ
進んで、種々の入力を得てこれらをスケーリングする。
これらの入力は、先行車両１２に対する現在の距離Ｄ
A、レーダーコンピュータ２４により得られる車両１０
と先行車両１２との間の相対速度ＶR、車両の速度Ｖ
ｓ、巡航コンピュータ１４により提供される運転手設定
速度Ｖd及び車距離電位差計２５の運転手制御出力を含
む。相対速度入力ＶRは車両が一層高速で走行している
ことをも表示するもので、例えば、先行車両１２の速度
が車両１０の速度より速い場合は、負の値となる。
【００２９】個々の通信ラインにおいて提供されるよう
な種々のコンピュータ間信号を図２に示したが、これら
の信号はステップ４４中に適応巡航コンピュータ１８の
制御の下にシリアルデータリンクにより提供してもよ
い。
【００３０】ステップ４６において、ルーチンは車間距
離電位差計２５の作動により車両の運転手によって確立
される反応時間因子Ｔｒの値を決定する。この値は車両
１０と先行車両１２との間に維持すべき運転手制御距離
を確立するために利用される。この時間因子は可変で、
一実施例においては、０．３ないし１．７５秒の間で変
化する運転手反応時間を表すとよい。
【００３１】ステップ４８において、上述の警告距離Ｄ
alertは次式に基づき計算される。 Ｄalert＝（Ｖｓ2／Ｋ1）−［（Ｖｓ−ＶR）2／Ｋ2］＋ＴｒＶｓ ここに、Ｋ1及びＫ2は車両の減速率定数である。一実施
例において、定数Ｋ1及びＫ2は共に等しく、それぞれ５
ｍ／ｓ2の減速率を表す。上式の第１項は車両１０を停
止させるに要する距離を表し、第２項は先行車両１２を
停止させるに要する距離を示し、最後の項即ち第３項
は、車間距離電位差計２５の作動により車両の運転手に
よって設定される運転手反応時間に基づく（ステップ４
６で計算された如き）運転手反応距離を表す。運転手反
応時間Ｔｒを変えることにより、運転手は変化する運転
状況や運転ぐせを考慮して警告距離Ｄalertの値を調整
することができることは明らかである。先行車両１２に
対する距離ＤAのみを測定するような別の実施例におい
ては、警告距離Ｄalertは運転手反応項ＴｒＶｓに等し
くするとよい。警告距離Ｄalertを決定するために別の
式を用いてもよい。しかし、いずれの場合も、運転手反
応項を含み、一般に次式で表されるものとするのがよ
い。
【００３２】Ｄalert＝ｆ（ＴｒＶｓ） 次のステップ５０において、車両１０と先行車両１２と
の間に維持すべき所望の距離ＤDは次の式に基づき計算
される。
【００３３】ＤD＝Ｄalert＋Ｘ ここに、Ｘは１３ｍの如き定数である。距離ＤDは、
（図３のステップ３２から３８までで確立された設定速
度ＶDより大きくならないように制限された）車両１０
の速度を制御することにより車両１０と先行車両１２と
の間に維持すべき距離を表す。
【００３４】車両１０と先行車両１２との間の距離ＤA
がステップ４８で計算した警告距離Ｄalertに等しいか
それより小さくなったときに、聴覚的な警報手段２６を
付勢する。ステップ５２でこの状態を感知したとき、ス
テップ５４で、警報を発する。しかし、距離ＤAが警告
距離Ｄalertより大きくなったときには、ステップ５６
において聴覚的警報手段２６が去勢される。
【００３５】次いで、ルーチンは、ステップ５８におい
て、所望の距離ＤDを維持するために必要なコマンド速
度Ｖｃを決定する。この速度は次の式に基づき決定され
る。 Ｖｃ＝Ｋｐ（ＤD −ＤA）＋（Ｖｓ−ＶR） 上式の項ＤD−ＤAは所望の距離ＤDと現在の距離ＤAとの
差であり、距離誤差として考えることができ、項Ｖｓ−
ＶRは先行車両速度ＶTを表すものであり、Ｋｐはゲイン
因子であって、一実施例では定数であり、別の実施例で
は、所望の距離ＤDからの距離ＤAのずれの関数として可
変な値をとることができる。上述の式の効果は、所望の
車間距離ＤDを達成し、次いで運転手設定速度に制限さ
れた、先行車両の速度に車両の速度を維持するために、
車両１０の速度を減速又は加速するような車両速度の比
例制御を提供することである。
【００３６】上述の式から判ることは、両方の車両間の
距離ＤAが所望の距離ＤDに実質上等しいときは、コマン
ド速度が先行車両速度ＶTに等しいということである。
【００３７】先行車両に対する距離のみを測定し相対速
度が未知であるような実施例においては、コマンド速度
Ｖｃのための式は車両１０の比例積分制御を提供するよ
うな形をしているのが好ましい。
【００３８】コマンド速度Ｖｃの計算値は、ステップ５
８において、図３の巡航ルーチンにより確立された所望
の速度の設定値Ｖdに等しい最大値に制限される。この
制限の効果は、先行車両１２が存在しない場合に巡航設
定スイッチが作動したとき、または運転手設定速度ＶD
での車両１０の巡航を可能にするような速度及び（又
は）距離で先行車両が走行しているときに確立される運
転手設定速度ＶDを確立することである。
【００３９】ルーチンのステップ６０では、計算したコ
マンド速度Ｖｃをシリアルデータリンクを介して巡航コ
ンピュータ１４へ送り、上述のように、図３の巡航ルー
チンを介して、コマンド速度Ｖｃへの車両１０の速度制
御を提供する。ステップ６０が終了すると、プログラム
は図４の割り込みルーチンから出る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例に係る適応巡航制御装置を合
体した車両と先行車両との関係を示す図である。
【図２】適応巡航制御装置のブロック線図である。
【図３】図２の適応巡航制御装置の作動を示すフローチ
ャートである。
【図４】図２の適応巡航制御装置の作動を示すフローチ
ャートである。
【符号の説明】
１０ 車両 １２ 先行車両 １４ 巡航コンピュータ（制御手段） １８ 適応巡航コンピュータ（処理手段） ２０ 速度信号コンディショナー（速度センサ） ２２ レーダーセンサ ２４ レーダーコンピュータ ２５ 車間距離電位差計
フロントページの続き (72)発明者 パメラ・アイリーン・ラバーン アメリカ合衆国ミシガン州48087，ユーテ イカ，ロビン・フツド・ドライブ 53134

Claims (12)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 先行車両（１２）に対する後続車両（１
    ０）の距離を制御するための適応巡航制御装置におい
    て、 前記後続車両の速度（Ｖｓ）を感知するための速度セン
    サ（２０）と；同後続車両と前記先行車両との間の距離
    （ＤA）を感知するための距離センサ（２２、２４）
    と；同後続車両の運転手により調整可能で、運転手の反
    応時間（Ｔｒ）を表す信号を提供する手段（２５）と；
    同後続車両の速度（Ｖｓ）及び同運転手反応時間（Ｔ
    ｒ）の関数として警告距離（Ｄalert）を決定し、同警
    告距離及び現在の距離（Ｘ）の関数として、先行車両に
    対する後続車両の所望の距離（ＤD）を決定し、同所望
    の距離（ＤD）を確立するのに適した後続車両コマンド
    速度 （Ｖｃ）を決定するための処理手段（１８）と；
    後続車両の速度を後続車両コマンド速度（Ｖｃ）に調整
    するための制御手段（１４）と；を備えたことを特徴と
    する巡航制御装置。
  2. 【請求項２】 前記先行車両に対する前記後続車両の相
    対速度（ＶR）を得るための速度感知手段（２０、２
    ２）を更に備え；前記処理手段（１８）が、前記後続車
    両速度（Ｖｓ）、同相対速度（ＶR）及び前記運転手反
    応時間（Ｔｒ）の関数として前記警告距離（Ｄalert）
    を決定するようになっていることを特徴とする請求項１
    の巡航制御装置。
  3. 【請求項３】 前記処理手段（１８）が、Ｋ1 、Ｋ2 を
    車両減速率定数とした場合の式 Ｄalert ＝（Ｖｓ2／Ｋ1）−［（Ｖｓ−ＶR）2／Ｋ2］＋ＴｒＶｓ に基づき前記警告距離（Ｄalert）を決定するようにな
    っていることを特徴とする請求項２の巡航制御装置。
  4. 【請求項４】 前記処理手段（１８）が、前記後続車両
    速度（Ｖｓ）、前記相対速度（ＶR）及び、前記現実の
    距離（ＤA）と前記所望の距離（ＤD）との間の差の関数
    として前記後続車両コマンド速度（Ｖｃ）を決定するよ
    うになっていることを特徴とする請求項２又は３の巡航
    制御装置。
  5. 【請求項５】 前記処理手段（１８）が、Ｋｐをゲイン
    因子とした場合の式 Ｖｃ＝Ｋｐ（ＤD −ＤA）＋（Ｖｓ−ＶR） に基づき前記後続車両コマンド速度（Ｖｃ）を決定する
    ようになっていることを特徴とする請求項４の巡航制御
    装置。
  6. 【請求項６】 所望の巡航速度（ＶD）を感知するため
    の所望速度設定手段（１６）と；決定した前記後続車両
    コマンド速度（Ｖｃ）を同所望の巡航速度（ＶD）より
    大きくならないように制限する制限手段（１４、１８）
    とを備えたことを特徴とする請求請１ないし５のいずれ
    かに記載の巡航制御装置。
  7. 【請求項７】 先行車両（１２）に対する後続車両（１
    ０）の距離を制御するための制御方法において、 後続車両の速度（Ｖｓ）を感知する工程と；後続車両と
    先行車両との間の距離（ＤA）を感知する工程と；運転
    手反応時間（Ｔｒ）を表す信号を提供する工程と；後続
    車両速度（Ｖｓ）及び運転手反応時間（Ｔｒ）の関数と
    して警告距離（Ｄalert）を決定する工程と；同警告距
    離及び現在の距離（Ｘ）の関数として、先行車両に対す
    る後続車両の所望の距離（ＤD）を決定する工程と；同
    所望の距離（ＤD）を確立するのに適した後続車両コマ
    ンド速度（Ｖｃ）を決定する工程と；後続車両の速度を
    後続車両コマンド速度（Ｖｃ）に調整する工程と；を有
    することを特徴とする制御方法。
  8. 【請求項８】 前記先行車両に対する前記後続車両の相
    対速度（ＶR）を得る工程と；前記後続車両速度（Ｖ
    ｓ）、同相対速度（ＶR）及び前記運転手反応時間（Ｔ
    ｒ）の関数として前記警告距離（Ｄalert）を決定する
    工程と；を有することを特徴とする請求項７の制御方
    法。
  9. 【請求項９】 Ｋ1 、Ｋ2 を車両減速率定数とした場合
    の式 Ｄalert ＝（Ｖｓ2／Ｋ1）−［（Ｖｓ−ＶR）2／Ｋ2］＋ＴｒＶｓ に基づき前記警告距離（Ｄalert）を決定することを特
    徴とする請求項８の制御方法。
  10. 【請求項１０】 前記後続車両速度（Ｖｓ）、前記相対
    速度（ＶR）及び、前記現実の距離（ＤA）と前記所望の
    距離（ＤD）との間の差の関数として、前記後続車両コ
    マンド速度（Ｖｃ）を決定することを特徴とする請求項
    ８又は９の制御方法。
  11. 【請求項１１】 Ｋｐをゲイン因子とした場合の式 Ｖｃ＝Ｋｐ（ＤD −ＤA）＋（Ｖｓ−ＶR） に基づき前記後続車両コマンド速度（Ｖｃ）を決定する
    ことを特徴とする請求項１０の制御方法。
  12. 【請求項１２】 決定した前記後続車両コマンド速度
    （Ｖｃ）を、予め設定した所望の巡航速度（ＶD）より
    大きくならないように制限する工程を有することを特徴
    とする請求請７ないし１１のいずれかに記載の制御方
    法。
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