JPH05248402A - 流体圧制御装置 - Google Patents
流体圧制御装置Info
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- JPH05248402A JPH05248402A JP5001914A JP191493A JPH05248402A JP H05248402 A JPH05248402 A JP H05248402A JP 5001914 A JP5001914 A JP 5001914A JP 191493 A JP191493 A JP 191493A JP H05248402 A JPH05248402 A JP H05248402A
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- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims abstract description 47
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 238000001595 flow curve Methods 0.000 description 2
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000001747 exhibiting effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2278—Hydraulic circuits
- E02F9/2296—Systems with a variable displacement pump
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
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- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
- E02F9/2232—Control of flow rate; Load sensing arrangements using one or more variable displacement pumps
- E02F9/2235—Control of flow rate; Load sensing arrangements using one or more variable displacement pumps including an electronic controller
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B21/00—Common features of fluid actuator systems; Fluid-pressure actuator systems or details thereof, not covered by any other group of this subclass
- F15B21/08—Servomotor systems incorporating electrically operated control means
- F15B21/087—Control strategy, e.g. with block diagram
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明の目的は、少なくとも１つの流体圧ア
クチュエータを制御可能に制御するための装置を提供す
ることである。 【構成】 本装置は、加圧された流体圧用流体をクロー
ズドセンタスプール弁を通して流体圧アクチュエータへ
制御可能に供給する。本装置は、動作信号とポンプ圧信
号とを受け、それに応答して可変流量ポンプの出力を制
御する。
クチュエータを制御可能に制御するための装置を提供す
ることである。 【構成】 本装置は、加圧された流体圧用流体をクロー
ズドセンタスプール弁を通して流体圧アクチュエータへ
制御可能に供給する。本装置は、動作信号とポンプ圧信
号とを受け、それに応答して可変流量ポンプの出力を制
御する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、一般的には流体圧アク
チュエータを制御する装置に関し、具体的にはポンプ圧
フィードバックを使用して流体圧アクチュエータを制御
する装置に関する。
チュエータを制御する装置に関し、具体的にはポンプ圧
フィードバックを使用して流体圧アクチュエータを制御
する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】流体圧駆動システムは、流体圧掘削機、
バックホーローダ、及びエンドローダのような建設機械
に使用されている。公知のシステムは、典型的には複数
のオープンセンタ（または中心解放）制御弁を使用して
車両上の種々の流体圧アクチュエータを制御可能に作動
させる。通常これらの駆動システムは操作員が操縦する
一連の制御レバーによって制御される。これらの制御レ
バーは機械的に、または流体圧的に制御弁に結合されて
いる。オープンセンタ制御弁は、アクチュエータに加わ
る負荷に依存する可変応答をシステムに与える。手動操
作システムでは可変応答は操作員に車両の動作に関して
よりよい感触を与え、操作員は制御レバーの操作をより
よく調整して所望の結果を得ることができるので、これ
は望ましいかも知れない。
バックホーローダ、及びエンドローダのような建設機械
に使用されている。公知のシステムは、典型的には複数
のオープンセンタ（または中心解放）制御弁を使用して
車両上の種々の流体圧アクチュエータを制御可能に作動
させる。通常これらの駆動システムは操作員が操縦する
一連の制御レバーによって制御される。これらの制御レ
バーは機械的に、または流体圧的に制御弁に結合されて
いる。オープンセンタ制御弁は、アクチュエータに加わ
る負荷に依存する可変応答をシステムに与える。手動操
作システムでは可変応答は操作員に車両の動作に関して
よりよい感触を与え、操作員は制御レバーの操作をより
よく調整して所望の結果を得ることができるので、これ
は望ましいかも知れない。
【０００３】しかしながら、オープンセンタ制御弁を使
用する流体圧システムは本質的に非効率的である。この
非効率の理由は、各弁を通して常にポンプからタンクへ
若干の流れが存在するからである。例えば、流体圧シス
テムに負荷が加わらない期間中には、これらのシステム
は典型的にはある最小レベル（例えば１６％）にデスト
ローク（ destoroke）される。しかしながら、若干量の
流れは維持しなければならない。
用する流体圧システムは本質的に非効率的である。この
非効率の理由は、各弁を通して常にポンプからタンクへ
若干の流れが存在するからである。例えば、流体圧シス
テムに負荷が加わらない期間中には、これらのシステム
は典型的にはある最小レベル（例えば１６％）にデスト
ローク（ destoroke）される。しかしながら、若干量の
流れは維持しなければならない。
【０００４】更に、近年に到ってこれらの車両の機能を
自動化または半自動化するための多大な努力が払われて
きた。これらの自動化または半自動化システムにとって
は、オープンセンタ制御弁の制御特性は殆ど常に望まし
いものではない。これらのシステムは一定の且つ予測可
能な動作を保証するために一貫した制御特性を必要とす
る。一定の且つ予測可能な結果を得るための一方法は、
圧力補償型クローズドセンタ（または中心閉塞）弁を使
用することである。圧力補償型弁は一貫した制御特性を
得るために圧力フィードバックを使用する。しかしなが
ら、操作員が負荷を検知または“感じる”ことはなくな
る。更に、操作員は圧力を効果的に変調することができ
なくなり、従って操作員の効率は低下する。
自動化または半自動化するための多大な努力が払われて
きた。これらの自動化または半自動化システムにとって
は、オープンセンタ制御弁の制御特性は殆ど常に望まし
いものではない。これらのシステムは一定の且つ予測可
能な動作を保証するために一貫した制御特性を必要とす
る。一定の且つ予測可能な結果を得るための一方法は、
圧力補償型クローズドセンタ（または中心閉塞）弁を使
用することである。圧力補償型弁は一貫した制御特性を
得るために圧力フィードバックを使用する。しかしなが
ら、操作員が負荷を検知または“感じる”ことはなくな
る。更に、操作員は圧力を効果的に変調することができ
なくなり、従って操作員の効率は低下する。
【０００５】しかしこれらのシステムでは、両制御特性
を呈することができる駆動システムを有することが望ま
れることが分かっている。例えば、手動及び自動モード
で作業を遂行するようになっているシステムでは、手動
モードではオープンセンタ制御特性で動作し、また自動
モードではクローズドセンタ制御特性で動作する流体圧
回路を有することが望ましいかも知れない。
を呈することができる駆動システムを有することが望ま
れることが分かっている。例えば、手動及び自動モード
で作業を遂行するようになっているシステムでは、手動
モードではオープンセンタ制御特性で動作し、また自動
モードではクローズドセンタ制御特性で動作する流体圧
回路を有することが望ましいかも知れない。
【０００６】本発明は上述した諸問題の１またはそれ以
上を解消することを目的とする。
上を解消することを目的とする。
【０００７】
【発明の開示】本発明の一面においては、少なくとも１
つの流体圧アクチュエータを制御可能に作動させる装置
が提供される。本装置は加圧された流体圧用流体をクロ
ーズドセンタスプール弁を通して流体圧アクチュエータ
へ制御可能に供給する。本装置は動作信号とポンプ圧信
号とを受信し、それに応答して可変流量ポンプの出力を
制御する。
つの流体圧アクチュエータを制御可能に作動させる装置
が提供される。本装置は加圧された流体圧用流体をクロ
ーズドセンタスプール弁を通して流体圧アクチュエータ
へ制御可能に供給する。本装置は動作信号とポンプ圧信
号とを受信し、それに応答して可変流量ポンプの出力を
制御する。
【０００８】本発明の別の面においては、少なくとも１
つの流体圧アクチュエータを制御可能に作動させる装置
が提供される。本装置は加圧された流体圧用流体をクロ
ーズドセンタスプール弁を通して流体圧アクチュエータ
へ制御可能に供給する。本装置は動作信号と、ポンプ圧
信号と、モード信号とを受信し、それに応答して可変流
量ポンプの出力を制御する。
つの流体圧アクチュエータを制御可能に作動させる装置
が提供される。本装置は加圧された流体圧用流体をクロ
ーズドセンタスプール弁を通して流体圧アクチュエータ
へ制御可能に供給する。本装置は動作信号と、ポンプ圧
信号と、モード信号とを受信し、それに応答して可変流
量ポンプの出力を制御する。
【０００９】
【実施例】本発明、または図１に示す装置１００は少な
くとも１つの流体圧アクチュエータ１０２を有する流体
圧回路を制御するようになっている。簡略化及び図示の
目的から、装置は２つの線形流体圧アクチュエータまた
は流体圧シリンダを有するように示してある。しかし装
置１００は、例えば流体圧掘削機の回転運動を制御する
ために使用される回転流体圧アクチュエータのような他
の型の流体圧アクチュエータを有する流体圧回路を制御
することもできる。
くとも１つの流体圧アクチュエータ１０２を有する流体
圧回路を制御するようになっている。簡略化及び図示の
目的から、装置は２つの線形流体圧アクチュエータまた
は流体圧シリンダを有するように示してある。しかし装
置１００は、例えば流体圧掘削機の回転運動を制御する
ために使用される回転流体圧アクチュエータのような他
の型の流体圧アクチュエータを有する流体圧回路を制御
することもできる。
【００１０】装置１００は、加圧された流体圧用流体を
各流体圧アクチュエータ１０４Ａ、１０４Ｂへ制御可能
に供給する手段１０５Ａ、１０５Ｂを含む。各供給手段
１０５は、クローズドセンタスプール弁１０６Ａ、１０
６Ｂを含む。各供給手段１０５Ａ、１０５Ｂはパイロッ
ト弁（図示てない）を含むことができる。一実施例では
加圧された流体圧用流体供給手段１０５Ａ、１０５Ｂは
図示のように並列に接続されている。しかしながら、本
発明はこのような流体圧回路配列に限定されるものでは
ない。例えば、加圧された流体圧用流体供給手段１０５
Ａ、１０５Ｂは直列に接続しても差し支えないし、また
は直並列組合わせ接続を使用することもできる。
各流体圧アクチュエータ１０４Ａ、１０４Ｂへ制御可能
に供給する手段１０５Ａ、１０５Ｂを含む。各供給手段
１０５は、クローズドセンタスプール弁１０６Ａ、１０
６Ｂを含む。各供給手段１０５Ａ、１０５Ｂはパイロッ
ト弁（図示てない）を含むことができる。一実施例では
加圧された流体圧用流体供給手段１０５Ａ、１０５Ｂは
図示のように並列に接続されている。しかしながら、本
発明はこのような流体圧回路配列に限定されるものでは
ない。例えば、加圧された流体圧用流体供給手段１０５
Ａ、１０５Ｂは直列に接続しても差し支えないし、また
は直並列組合わせ接続を使用することもできる。
【００１１】手段１１８は少なくとも１つの動作信号を
生成する。動作信号生成手段１１８は、各流体圧アクチ
ュエータ手段１０２Ａ、１０２Ｂに組合わされている操
作員が操縦する制御レバー１２０Ａ、１２０Ｂを含む。
一実施例では、操作員が操縦する制御レバー１２０Ａ、
１２０Ｂは関連制御弁１０６Ａ、１０６Ｂに機械的に結
合されている。位置センサ（図示してない）が各制御レ
バーの位置を検知して電気信号を制御手段１２２へ中継
するために使用されている。典型的な位置センサは可変
抵抗を含む。他の実施例では、操作員が操縦する制御レ
バー１２０Ａ、１２０Ｂは電子操縦かんであり、制御弁
は電気的に作動するスプール弁である。電子操縦かんは
電気信号を制御手段１２２へ供給し、制御手段１２２は
制御弁１０６Ａ、１０６Ｂの作動を制御する。更に別の
実施例では、操作員が操縦する制御レバー１２０Ａ、１
２０Ｂは電子操縦かんであり、供給手段１０５Ａ、１０
５Ｂは電子的に作動するパイロット弁（図示してない）
を含む。
生成する。動作信号生成手段１１８は、各流体圧アクチ
ュエータ手段１０２Ａ、１０２Ｂに組合わされている操
作員が操縦する制御レバー１２０Ａ、１２０Ｂを含む。
一実施例では、操作員が操縦する制御レバー１２０Ａ、
１２０Ｂは関連制御弁１０６Ａ、１０６Ｂに機械的に結
合されている。位置センサ（図示してない）が各制御レ
バーの位置を検知して電気信号を制御手段１２２へ中継
するために使用されている。典型的な位置センサは可変
抵抗を含む。他の実施例では、操作員が操縦する制御レ
バー１２０Ａ、１２０Ｂは電子操縦かんであり、制御弁
は電気的に作動するスプール弁である。電子操縦かんは
電気信号を制御手段１２２へ供給し、制御手段１２２は
制御弁１０６Ａ、１０６Ｂの作動を制御する。更に別の
実施例では、操作員が操縦する制御レバー１２０Ａ、１
２０Ｂは電子操縦かんであり、供給手段１０５Ａ、１０
５Ｂは電子的に作動するパイロット弁（図示してない）
を含む。
【００１２】手段１１０はポンプ圧を検知し、それに応
答してポンプ圧信号を生成する。好ましい実施例では、
ポンプ圧検知手段１１０は圧力センサ１１２を含み、こ
のセンサ１１２は電気信号を制御手段１２２へ供給す
る。制御手段１２２は動作信号生成手段１１８から１ま
たは複数の動作信号と、検知手段１１０からポンプ圧信
号とを受け、それらに応答して流量命令信号を生成す
る。
答してポンプ圧信号を生成する。好ましい実施例では、
ポンプ圧検知手段１１０は圧力センサ１１２を含み、こ
のセンサ１１２は電気信号を制御手段１２２へ供給す
る。制御手段１２２は動作信号生成手段１１８から１ま
たは複数の動作信号と、検知手段１１０からポンプ圧信
号とを受け、それらに応答して流量命令信号を生成す
る。
【００１３】装置１００は、加圧された流体圧用流体供
給手段１０５に接続されている可変流量ポンプ１０８を
も含む。手段１１４は流量命令信号を受け、それに応答
して、以下に説明するように可変流量ポンプ１０８の出
力を制御する。好ましい実施例では、ポンプ制御手段１
１４はポンプコントローラ１１６を含む。ポンプコント
ローラ１１６は流量命令信号を受信し、それに応答して
ポンプ１０８の出力を制御する。ポンプコントローラ１
１６は流体機械及び電気流体圧制御装置であってよい。
給手段１０５に接続されている可変流量ポンプ１０８を
も含む。手段１１４は流量命令信号を受け、それに応答
して、以下に説明するように可変流量ポンプ１０８の出
力を制御する。好ましい実施例では、ポンプ制御手段１
１４はポンプコントローラ１１６を含む。ポンプコント
ローラ１１６は流量命令信号を受信し、それに応答して
ポンプ１０８の出力を制御する。ポンプコントローラ１
１６は流体機械及び電気流体圧制御装置であってよい。
【００１４】好ましい実施例では、制御手段１２２はマ
イクロプロセッサをベースとするコントローラ１２４を
含む。好ましくは、コントローラ１２４は制御レバー１
２０Ａ、１２０Ｂから動作信号を受信する。制御手段１
２２は２つの動作モードを有している。第１のモードで
は装置１００は流量命令信号を、従ってポンプコントロ
ーラ１１６への流量命令信号を介して可変ポンプ１０８
の出力を変調する。第１のモードでは、ポンプ１０８の
出力は、動作信号及びポンプ圧信号の関数として変調さ
れる。第２のモードでは、ポンプの出力は、動作信号の
みの関数として変調される。
イクロプロセッサをベースとするコントローラ１２４を
含む。好ましくは、コントローラ１２４は制御レバー１
２０Ａ、１２０Ｂから動作信号を受信する。制御手段１
２２は２つの動作モードを有している。第１のモードで
は装置１００は流量命令信号を、従ってポンプコントロ
ーラ１１６への流量命令信号を介して可変ポンプ１０８
の出力を変調する。第１のモードでは、ポンプ１０８の
出力は、動作信号及びポンプ圧信号の関数として変調さ
れる。第２のモードでは、ポンプの出力は、動作信号の
みの関数として変調される。
【００１５】手段１２６はモード信号を生成する。モー
ド信号は、流量命令信号がポンプ圧信号の関数として変
調されているか否かを指示することが好ましい。好まし
い実施例ではモード指示手段１２６はモードスイッチ１
２８を含む。モードスイッチ１２８はモード信号を生成
するようになっている。モード信号は、第１の値を有す
る値の集合に属する値を有している。モード信号の値が
１であることは第１のモードに対応し、また０であるこ
とは第２のモードに対応する。
ド信号は、流量命令信号がポンプ圧信号の関数として変
調されているか否かを指示することが好ましい。好まし
い実施例ではモード指示手段１２６はモードスイッチ１
２８を含む。モードスイッチ１２８はモード信号を生成
するようになっている。モード信号は、第１の値を有す
る値の集合に属する値を有している。モード信号の値が
１であることは第１のモードに対応し、また０であるこ
とは第２のモードに対応する。
【００１６】図２及び３は、各モードにおける種々のポ
ンプ圧に対する装置１００の制御特性を示す。制御装置
１００の動作がモード指示手段１２６によって第２のモ
ードであることを指示されていれば、流量命令信号は１
または複数の動作信号のみの関数である。図２におい
て、システムの流量特性は第１の流量曲線２０２によっ
て示されている。流量命令信号はポンプ圧によって影響
されないから、ポンプの出力は制御レバーのみの関数で
ある。簡略化のために、制御弁１０６Ａ、１０６Ｂの流
量特性を直線で示してあるが、これらの流量特性は例え
ば非線形のようなより複雑な関数であり得る。第１の流
量曲線２０２の最も注目すべき特性は、制御装置が第２
のモードで動作中に呈する流量特性及び流量利得が全て
のポンプ圧に対して一定であることである。図３は制御
装置１００が第２のモードで動作中の圧力特性を第１の
圧力曲線２０６及び第２の圧力曲線２０８によって示
す。図示のように、圧力を制御レバー１２０Ａ、１２０
Ｂによって制御乃至は制限することはできない。
ンプ圧に対する装置１００の制御特性を示す。制御装置
１００の動作がモード指示手段１２６によって第２のモ
ードであることを指示されていれば、流量命令信号は１
または複数の動作信号のみの関数である。図２におい
て、システムの流量特性は第１の流量曲線２０２によっ
て示されている。流量命令信号はポンプ圧によって影響
されないから、ポンプの出力は制御レバーのみの関数で
ある。簡略化のために、制御弁１０６Ａ、１０６Ｂの流
量特性を直線で示してあるが、これらの流量特性は例え
ば非線形のようなより複雑な関数であり得る。第１の流
量曲線２０２の最も注目すべき特性は、制御装置が第２
のモードで動作中に呈する流量特性及び流量利得が全て
のポンプ圧に対して一定であることである。図３は制御
装置１００が第２のモードで動作中の圧力特性を第１の
圧力曲線２０６及び第２の圧力曲線２０８によって示
す。図示のように、圧力を制御レバー１２０Ａ、１２０
Ｂによって制御乃至は制限することはできない。
【００１７】第１のモードで動作中には、制御装置１０
０は可変流量ポンプ１０８の出力を１または複数の動作
信号及びポンプ圧信号の関数として変調する。制御装置
は異なるポンプ圧に対して異なるポンプ流量特性曲線で
動作する。例えば図２において第１のポンプ流量特性曲
線２０２は第１のポンプ圧Ｐ1 の下でのポンプ特性を表
し、第２のポンプ流量特性曲線２０４は第２のポンプ圧
Ｐ2 の下でのポンプ特性を表す。ここにＰ2 ＞Ｐ1 であ
る。種々のポンプ流量に対するポンプ圧特性を第３及び
第４ポンプ圧特性曲線２１０、２１２で示す。
０は可変流量ポンプ１０８の出力を１または複数の動作
信号及びポンプ圧信号の関数として変調する。制御装置
は異なるポンプ圧に対して異なるポンプ流量特性曲線で
動作する。例えば図２において第１のポンプ流量特性曲
線２０２は第１のポンプ圧Ｐ1 の下でのポンプ特性を表
し、第２のポンプ流量特性曲線２０４は第２のポンプ圧
Ｐ2 の下でのポンプ特性を表す。ここにＰ2 ＞Ｐ1 であ
る。種々のポンプ流量に対するポンプ圧特性を第３及び
第４ポンプ圧特性曲線２１０、２１２で示す。
【００１８】図４を参照する。制御手段１２２は各流体
圧アクチュエータ１０２毎に流量命令信号を決定する。
ｎのアクチュエータが存在し、流量命令信号はＱn で表
されている。好ましい実施例では、個々の流量命令信号
は制御ブロック３０２において次式によって決定され
る。 Ｑn ＝（ｍn ＋Ｓｃn Ｐ）〔｜Ｌn ｜−（ｄn ＋Ｓａn Ｐ）〕 （式１） ここに、ｍn 、ｃn 、ｄn 、及びａn は定数であり、Ｐ
はポンプ圧であり、Ｓはモード信号であり、そしてＬn
は動作信号である。モード信号Ｓは、第１のモードにお
いては１であり、第２のモードでは０である。従って制
御手段１２２が第２のモードで動作中には、個々の流量
命令はポンプ圧の影響を受けない。式１は次式のように
なる。
圧アクチュエータ１０２毎に流量命令信号を決定する。
ｎのアクチュエータが存在し、流量命令信号はＱn で表
されている。好ましい実施例では、個々の流量命令信号
は制御ブロック３０２において次式によって決定され
る。 Ｑn ＝（ｍn ＋Ｓｃn Ｐ）〔｜Ｌn ｜−（ｄn ＋Ｓａn Ｐ）〕 （式１） ここに、ｍn 、ｃn 、ｄn 、及びａn は定数であり、Ｐ
はポンプ圧であり、Ｓはモード信号であり、そしてＬn
は動作信号である。モード信号Ｓは、第１のモードにお
いては１であり、第２のモードでは０である。従って制
御手段１２２が第２のモードで動作中には、個々の流量
命令はポンプ圧の影響を受けない。式１は次式のように
なる。
【００１９】 Ｑn ＝（ｍn ）（｜Ｌn ｜−ｄn ） （式２） ブロック３０４において個々の流量命令は合計され、合
計ポンプ流量命令が決定される。 ＱD ＝ Ｑ1 ＋Ｑ2 ＋・・・＋Ｑn （式３） 以上を要約すれば、前述したように、本発明または装置
１００は、少なくとも１つの流体圧アクチュエータ１０
２と対応クローズドセンタ弁１０６を有する流体圧回路
の可変流量ポンプ１０８の出力を制御可能に動作させる
ようになっている。
計ポンプ流量命令が決定される。 ＱD ＝ Ｑ1 ＋Ｑ2 ＋・・・＋Ｑn （式３） 以上を要約すれば、前述したように、本発明または装置
１００は、少なくとも１つの流体圧アクチュエータ１０
２と対応クローズドセンタ弁１０６を有する流体圧回路
の可変流量ポンプ１０８の出力を制御可能に動作させる
ようになっている。
【００２０】操作員はモード指示手段１２６によって所
望モードを識別する。制御手段１２２はモード指示手段
１２６に応答し可変流量ポンプの出力を相応に制御す
る。例えば操作員は、流体圧システムを手動モードで作
動させ、弁の動作特性をオープンセンタ弁の特性に類似
させることを望んでいることを指示することができる。
このモードでは、ポンプ１０８の出力は上述したように
変調される。これにより操作員は、制御レバーを操作し
てポンプの圧力を圧力曲線２１０、２１２に沿って変調
させることができる。
望モードを識別する。制御手段１２２はモード指示手段
１２６に応答し可変流量ポンプの出力を相応に制御す
る。例えば操作員は、流体圧システムを手動モードで作
動させ、弁の動作特性をオープンセンタ弁の特性に類似
させることを望んでいることを指示することができる。
このモードでは、ポンプ１０８の出力は上述したように
変調される。これにより操作員は、制御レバーを操作し
てポンプの圧力を圧力曲線２１０、２１２に沿って変調
させることができる。
【００２１】制御手段１２２は、各供給手段１０５Ａ、
１０５Ｂに対応する個々のポンプ流量命令を決定する。
制御手段１２２は、個々の流量命令を合計して合計流量
命令信号を決定する。本発明の他の面、目的、及び特色
は添付図面、開示、及び特許請求の範囲の検討から明白
になるであろう。
１０５Ｂに対応する個々のポンプ流量命令を決定する。
制御手段１２２は、個々の流量命令を合計して合計流量
命令信号を決定する。本発明の他の面、目的、及び特色
は添付図面、開示、及び特許請求の範囲の検討から明白
になるであろう。
【図１】本発明の実施例による２つの流体圧アクチュエ
ータ、可変流量ポンプ、及び制御手段を有する流体圧回
路を様式化して示す図である。
ータ、可変流量ポンプ、及び制御手段を有する流体圧回
路を様式化して示す図である。
【図２】本発明の実施例による図１の流体圧回路のポン
プ流量制御特性を示すグラフである。
プ流量制御特性を示すグラフである。
【図３】本発明の実施例による図１の流体圧回路のポン
プ圧制御特性を示すグラフである。
プ圧制御特性を示すグラフである。
【図４】本発明の実施例による図１の制御手段のための
制御アルゴリズムのブロック線図である。
制御アルゴリズムのブロック線図である。
１００ 流体圧制御装置 １０２ 流体圧アクチュエータ手段 １０４ 流体圧アクチュエータ １０５ 流体供給手段 １０６ クローズドセンタスプール弁 １０８ 可変流量ポンプ １１０ ポンプ圧検知手段 １１２ 圧力センサ １１４ ポンプ制御手段 １１６ ポンプコントローラ １１８ 動作信号生成手段 １２０ 制御レバー １２２ 制御手段 １２４ コントローラ １２６ モード指示手段 １２８ モードスイッチ
Claims (8)
- 【請求項１】 少なくとも１つの流体圧アクチュエータ
を制御可能に作動させる装置であって、 クローズドセンタスプール弁を含み、加圧された流体圧
用流体を上記流体圧アクチュエータに制御可能に供給す
る手段と、 少なくとも１つの動作信号を生成する手段と、 上記流体圧アクチュエータのポンプ圧を検知し、それに
応答してポンプ圧信号を生成する手段と、 上記少なくとも１つの動作信号と上記ポンプ圧信号とを
受信し、それに応答して流量命令信号を生成する制御手
段と、 上記加圧流体圧用流体供給手段に接続されている可変流
量ポンプと、 上記流量命令信号を受信し、それに応答して上記可変流
量ポンプの出力を制御する手段とを具備することを特徴
とする装置。 - 【請求項２】 上記加圧流体圧用流体供給手段は、並列
に接続された複数のクローズドセンタスプール弁を含む
請求項１に記載の装置。 - 【請求項３】 上記加圧流体圧用流体供給手段は、直列
に接続された複数のクローズドセンタスプール弁を含む
請求項１に記載の装置。 - 【請求項４】 上記加圧流体圧用流体供給手段は、各々
が関連流体圧アクチュエータを制御するようになってい
る複数のクローズドセンタスプール弁を含み、上記少な
くとも１つの動作信号を生成する手段は、関連流体圧ア
クチュエータに対応する複数の操作員が操縦する制御レ
バーを含む請求項１に記載の装置。 - 【請求項５】 上記制御弁は電気的に作動するスプール
弁である請求項４に記載の装置。 - 【請求項６】 上記操作員が操縦する制御レバーは上記
制御弁に機械的に結合されている請求項４に記載の装
置。 - 【請求項７】 上記操作員が操縦する複数の制御レバー
は複数の関連動作信号を生成するようになっており、上
記制御手段は上記複数の動作信号及び上記ポンプ圧信号
の関数として上記各制御弁に対応する個々のポンプ流量
を決定する手段を含み、そして上記流量命令信号は上記
個々のポンプ流量信号の関数である請求項４に記載の装
置。 - 【請求項８】 少なくとも１つの流体圧アクチュエータ
を制御可能に作動させる装置であって、 クローズドセンタスプール弁を含み、加圧された流体圧
用流体を上記流体圧アクチュエータに制御可能に供給す
る手段と、 少なくとも１つの動作信号を生成する手段と、 少なくとも第１の値を含む値の集合の１つを有するモー
ド信号を生成する手段と、 上記流体圧アクチュエータのポンプ圧を検知し、それに
応答してポンプ圧信号を生成する手段と、 上記少なくとも１つの動作信号と上記モード信号とを受
信し、それに応答して流量命令信号を生成し、また上記
ポンプ圧信号を受信し、もし上記モード信号が上記第１
の値を有していれば上記流量信号を上記ポンプ圧信号の
関数とする制御手段と、 上記加圧流体圧用流体供給手段に接続されている可変流
量ポンプと、 上記流れ命令信号を受信し、それに応答して上記可変流
量ポンプの出力を制御する手段とを具備することを特徴
とする装置。
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|---|---|---|---|
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| US07/819914 | 1992-01-13 |
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| Publication Number | Publication Date |
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| JP3381952B2 JP3381952B2 (ja) | 2003-03-04 |
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Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| JP00191493A Expired - Lifetime JP3381952B2 (ja) | 1992-01-13 | 1993-01-08 | 流体圧制御装置 |
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| US (1) | US5249421A (ja) |
| JP (1) | JP3381952B2 (ja) |
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