JPH05249133A - 衝突可能性判定装置 - Google Patents
衝突可能性判定装置Info
- Publication number
- JPH05249133A JPH05249133A JP4083051A JP8305192A JPH05249133A JP H05249133 A JPH05249133 A JP H05249133A JP 4083051 A JP4083051 A JP 4083051A JP 8305192 A JP8305192 A JP 8305192A JP H05249133 A JPH05249133 A JP H05249133A
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- JP
- Japan
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- collision
- time
- possibility
- aircraft
- moving body
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 乗員の目視と判断に頼ることなく自動的に衝
突可能性の判定ができる衝突可能性判定装置を得る。 【構成】 移動体から目標物への相対的な方向を検出す
る方向センサ、移動体の姿勢角の時間変化率を検出する
姿勢角センサ、および所定の時刻における前記方向セン
サと姿勢角センサの出力情報に基づいて、当該時刻にお
ける目標物の方向を、その時刻の当該移動体の座標系に
おける方向ベクトルで表現し、この方向ベクトルの時間
変化率より衝突の可能性を判定する演算処理部を設け
た。 【効果】 乗員の目視と判断に頼ることなく自動的に衝
突可能性の判定が可能となって、乗員の負担を大幅に軽
減することができる。
突可能性の判定ができる衝突可能性判定装置を得る。 【構成】 移動体から目標物への相対的な方向を検出す
る方向センサ、移動体の姿勢角の時間変化率を検出する
姿勢角センサ、および所定の時刻における前記方向セン
サと姿勢角センサの出力情報に基づいて、当該時刻にお
ける目標物の方向を、その時刻の当該移動体の座標系に
おける方向ベクトルで表現し、この方向ベクトルの時間
変化率より衝突の可能性を判定する演算処理部を設け
た。 【効果】 乗員の目視と判断に頼ることなく自動的に衝
突可能性の判定が可能となって、乗員の負担を大幅に軽
減することができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、航空機等の移動体に
搭載して、他の航空機などの目標物との衝突の可能性を
判定して乗員に通知する衝突可能性判定装置に関するも
のである。
搭載して、他の航空機などの目標物との衝突の可能性を
判定して乗員に通知する衝突可能性判定装置に関するも
のである。
【０００２】
【従来の技術】図３は従来の衝突可能性判定を示す説明
図である。図において、１は移動体としての航空機であ
り、２はこの航空機１の目標物としての他の航空機であ
る。３は航空機２に取り付けられた衝突防止灯であり、
毎分４０〜１００回の実効閃光回数を有して、いかなる
場合にも当該航空機２の水平面の上下各３０度以内の全
方向に投光できるようになっている。
図である。図において、１は移動体としての航空機であ
り、２はこの航空機１の目標物としての他の航空機であ
る。３は航空機２に取り付けられた衝突防止灯であり、
毎分４０〜１００回の実効閃光回数を有して、いかなる
場合にも当該航空機２の水平面の上下各３０度以内の全
方向に投光できるようになっている。
【０００３】次に衝突可能性の判定について説明する。
ここで、図４は衝突可能性の判定原理を示す説明図であ
る。航空機１の乗員は航空機２に取り付けられた衝突防
止灯３の閃光を目視によって確認し、それが見える方向
を確認する。ここで、前記方向とは慣性座標系における
方向であって、航空機１の姿勢に依存するものではな
い。この慣性座標系における方向が図４（ａ）に示すよ
うに、時間の経過にもかかわらずほぼ一定である場合、
航空機１の乗員は衝突の可能性が高いと判断して回避行
動を開始する。また、図４（ｂ）に示すように、この慣
性座標系における方向が時々刻々変化している場合に
は、衝突の可能性は低いものと判断してそのままの飛行
を継続する。
ここで、図４は衝突可能性の判定原理を示す説明図であ
る。航空機１の乗員は航空機２に取り付けられた衝突防
止灯３の閃光を目視によって確認し、それが見える方向
を確認する。ここで、前記方向とは慣性座標系における
方向であって、航空機１の姿勢に依存するものではな
い。この慣性座標系における方向が図４（ａ）に示すよ
うに、時間の経過にもかかわらずほぼ一定である場合、
航空機１の乗員は衝突の可能性が高いと判断して回避行
動を開始する。また、図４（ｂ）に示すように、この慣
性座標系における方向が時々刻々変化している場合に
は、衝突の可能性は低いものと判断してそのままの飛行
を継続する。
【０００４】なお、このような従来の衝突可能性の判定
に関連する技術が記載された文献としては、例えば「航
空宇宙工学便覧」（日本航空宇宙学会編 昭和４９年１
２月２０日 丸善（株）発行）などがある。
に関連する技術が記載された文献としては、例えば「航
空宇宙工学便覧」（日本航空宇宙学会編 昭和４９年１
２月２０日 丸善（株）発行）などがある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来の衝突可能性の判
定は以上のように行われていたので、航空機１の乗員が
目標物である航空機２の衝突防止灯３の閃光を目視によ
って検知しなければならず、絶えず外界に注意を払って
いることが必要で、乗員の負担は大きなものであり、ま
た、衝突防止灯３の閃光が届かない場合や乗員室窓の死
角に入った場合には乗員は衝突防止灯３の閃光を検知出
来なくなるなどの問題点があった。
定は以上のように行われていたので、航空機１の乗員が
目標物である航空機２の衝突防止灯３の閃光を目視によ
って検知しなければならず、絶えず外界に注意を払って
いることが必要で、乗員の負担は大きなものであり、ま
た、衝突防止灯３の閃光が届かない場合や乗員室窓の死
角に入った場合には乗員は衝突防止灯３の閃光を検知出
来なくなるなどの問題点があった。
【０００６】この発明は上記のような問題点を解消する
ためになされたものであり、乗員の目視と判断に頼って
いた衝突可能性の判定を自動的に行う衝突可能性判定装
置を得ることを目的とする。
ためになされたものであり、乗員の目視と判断に頼って
いた衝突可能性の判定を自動的に行う衝突可能性判定装
置を得ることを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この発明に係る衝突可能
性判定装置は、移動体から目標物への相対的な方向を検
出する方向センサ、移動体の姿勢角の時間変化率を検出
する姿勢角センサ、および所定の時刻における前記方向
センサと姿勢角センサの出力情報に基づいて、当該時刻
における目標物の方向を、その時刻の当該移動体の座標
系における方向ベクトルで表現し、この方向ベクトルの
時間変化率より衝突の可能性を判定する演算処理部を設
けたものである。
性判定装置は、移動体から目標物への相対的な方向を検
出する方向センサ、移動体の姿勢角の時間変化率を検出
する姿勢角センサ、および所定の時刻における前記方向
センサと姿勢角センサの出力情報に基づいて、当該時刻
における目標物の方向を、その時刻の当該移動体の座標
系における方向ベクトルで表現し、この方向ベクトルの
時間変化率より衝突の可能性を判定する演算処理部を設
けたものである。
【０００８】
【作用】この発明における演算処理部は、移動体から目
標物への相対的な方向を検出する方向センサの所定時刻
の出力情報、および移動体の姿勢角の時間変化率を検出
する姿勢角センサの前記時刻の出力情報を受けて、その
時刻における移動体の座標系で表した目標物の方向ベク
トルの時間変化率に基づいて衝突の可能性を判定するこ
とにより、乗員の目視と判断に頼ることなく自動的に衝
突可能性の判定ができる衝突可能性判定装置を実現す
る。
標物への相対的な方向を検出する方向センサの所定時刻
の出力情報、および移動体の姿勢角の時間変化率を検出
する姿勢角センサの前記時刻の出力情報を受けて、その
時刻における移動体の座標系で表した目標物の方向ベク
トルの時間変化率に基づいて衝突の可能性を判定するこ
とにより、乗員の目視と判断に頼ることなく自動的に衝
突可能性の判定ができる衝突可能性判定装置を実現す
る。
【０００９】
実施例１．以下、この発明の実施例１を図について説明
する。図１において、１１は移動体としての航空機１か
らの目標物としての他の航空機２への相対的な方向を検
出する方向センサであり、１２は航空機１の慣性座標系
における姿勢角の時間変化率を検出する姿勢角センサで
ある。１３はこれら方向センサ１１の出力情報と姿勢角
センサ１２の出力情報に基づいて、航空機２との衝突の
可能性を判定する演算処理部であり、１４は方向センサ
１１や姿勢角センサ１２からの信号や、演算処理部１３
の処理結果などが保存される記憶部、１５は演算処理部
１３による判定結果などが表示される表示部である。
する。図１において、１１は移動体としての航空機１か
らの目標物としての他の航空機２への相対的な方向を検
出する方向センサであり、１２は航空機１の慣性座標系
における姿勢角の時間変化率を検出する姿勢角センサで
ある。１３はこれら方向センサ１１の出力情報と姿勢角
センサ１２の出力情報に基づいて、航空機２との衝突の
可能性を判定する演算処理部であり、１４は方向センサ
１１や姿勢角センサ１２からの信号や、演算処理部１３
の処理結果などが保存される記憶部、１５は演算処理部
１３による判定結果などが表示される表示部である。
【００１０】次に動作について説明する。方向センサ１
１は目標物である航空機２の衝突防止灯３を検知する
と、航空機１から航空機２への相対的な方向を検出して
それを演算処理部１３に送る。また、姿勢角センサ１２
も同時に、航空機１の慣性座標系における姿勢角の時間
変化率を検出してそれを演算処理部１３に送る。
１は目標物である航空機２の衝突防止灯３を検知する
と、航空機１から航空機２への相対的な方向を検出して
それを演算処理部１３に送る。また、姿勢角センサ１２
も同時に、航空機１の慣性座標系における姿勢角の時間
変化率を検出してそれを演算処理部１３に送る。
【００１１】ここで、時刻ｔに方向センサ１１で検出し
た航空機１から航空機２への相対方向を、その時刻の航
空機１に固定された慣性座標系Φｔで表された方向余弦
ベクトル［Ｖｔ／Φｔ］で記すものとする。ただし、以
下の説明では簡略化のため、時刻ｔn における方向余弦
ベクトル［Ｖｔn ／Φｔn ］は［Ｖｎ／ｎ］と表記す
る。
た航空機１から航空機２への相対方向を、その時刻の航
空機１に固定された慣性座標系Φｔで表された方向余弦
ベクトル［Ｖｔ／Φｔ］で記すものとする。ただし、以
下の説明では簡略化のため、時刻ｔn における方向余弦
ベクトル［Ｖｔn ／Φｔn ］は［Ｖｎ／ｎ］と表記す
る。
【００１２】方向センサ１１および姿勢角センサ１２よ
りそれぞれの出力情報を受け取った演算処理部１３は、
図２のフローチャートに示す手順に従って目標としての
航空機２との衝突の可能性の判定を開始する。即ち、ま
ずステップＳＴ１において現在の時刻ｔn における前記
方向余弦ベクトル［Ｖｎ／ｎ］を求め、それを一旦記憶
部１４に保存する。次に、ステップＳＴ２で記憶部１４
に保存されていた、前記時刻ｔn より前の時刻ｔn-1 に
おける方向余弦ベクトル［Ｖｎ-1／ｎ-1］を読み出し、
その慣性座標系Φｔn-1 を時刻ｔn における慣性座標系
Φｔn に座標系変換して、当該慣性座標系Φｔn におけ
る方向余弦ベクトル［Ｖｎ-1／ｎ］を求める。
りそれぞれの出力情報を受け取った演算処理部１３は、
図２のフローチャートに示す手順に従って目標としての
航空機２との衝突の可能性の判定を開始する。即ち、ま
ずステップＳＴ１において現在の時刻ｔn における前記
方向余弦ベクトル［Ｖｎ／ｎ］を求め、それを一旦記憶
部１４に保存する。次に、ステップＳＴ２で記憶部１４
に保存されていた、前記時刻ｔn より前の時刻ｔn-1 に
おける方向余弦ベクトル［Ｖｎ-1／ｎ-1］を読み出し、
その慣性座標系Φｔn-1 を時刻ｔn における慣性座標系
Φｔn に座標系変換して、当該慣性座標系Φｔn におけ
る方向余弦ベクトル［Ｖｎ-1／ｎ］を求める。
【００１３】なお、この座標系変換は姿勢角センサ１２
から得られる航空機１の姿勢角変化率を用いて行われ、
具体的には、例えば、東口 實 による「座標変換のベク
トル表現と姿勢決定への応用」（計測自動制御学会論文
集 第２０巻 第６号 昭和５９年６月）などに掲載さ
れている、公知の四元数を用いて以下の式に従って実行
される。
から得られる航空機１の姿勢角変化率を用いて行われ、
具体的には、例えば、東口 實 による「座標変換のベク
トル表現と姿勢決定への応用」（計測自動制御学会論文
集 第２０巻 第６号 昭和５９年６月）などに掲載さ
れている、公知の四元数を用いて以下の式に従って実行
される。
【００１４】 ［Ｖｎ-1／ｎ］＝［Ｖｎ-1／ｎ-1］＋２χ（［Ｖｎ-1／ｎ-1］×ρ）＋ ２（［Ｖｎ-1／ｎ-1］×ρ）×ρ θ＝［ω］・Δ χ＝１−（θ・θ）／８ ρ＝θ／２−（（θ・θ）θ）／４８
【００１５】なお、上式において、［ω］は姿勢角セン
サ１２で検出された航空機１の姿勢角変化率（ベクトル
量）、Δは時刻ｔn とｔn-1 との差であり、また、演算
（ａ・ｂ）はベクトルａとｂの内積、演算（ａ×ｂ）は
ベクトルａとｂの外積を表している。
サ１２で検出された航空機１の姿勢角変化率（ベクトル
量）、Δは時刻ｔn とｔn-1 との差であり、また、演算
（ａ・ｂ）はベクトルａとｂの内積、演算（ａ×ｂ）は
ベクトルａとｂの外積を表している。
【００１６】ここで、ステップＳＴ１で求めた方向余弦
ベクトル［Ｖｎ／ｎ］とステップＳＴ２で求めた方向余
弦ベクトル［Ｖｎ-1／ｎ］の差は、時刻ｔn からｔn-1
までの時間Δの間に生じた、航空機１から航空機２への
方向の変化分を示すものである。従って、ステップＳＴ
３では以下に示す式に基づいて当該方向の変化率ベクト
ル［Ｒ］を算出する。
ベクトル［Ｖｎ／ｎ］とステップＳＴ２で求めた方向余
弦ベクトル［Ｖｎ-1／ｎ］の差は、時刻ｔn からｔn-1
までの時間Δの間に生じた、航空機１から航空機２への
方向の変化分を示すものである。従って、ステップＳＴ
３では以下に示す式に基づいて当該方向の変化率ベクト
ル［Ｒ］を算出する。
【００１７】 ［Ｒ］＝（［Ｖｎ／ｎ］−［Ｖｎ-1／ｎ］）／Δ
【００１８】次に、算出された前記変化率ベクトル
［Ｒ］の長さであるその絶対値を、ステップＳＴ４にお
いてあらかじめ設定されている閾値Ｋと比較する。その
結果、絶対値が閾値Ｋより大きければステップＳＴ５で
衝突の可能性は小さいと判定し、小さければステップＳ
Ｔ６で衝突の可能性は大きいと判定する。この判定結果
は演算処理部１３より表示部１５に送られて、その画面
上に表示される。
［Ｒ］の長さであるその絶対値を、ステップＳＴ４にお
いてあらかじめ設定されている閾値Ｋと比較する。その
結果、絶対値が閾値Ｋより大きければステップＳＴ５で
衝突の可能性は小さいと判定し、小さければステップＳ
Ｔ６で衝突の可能性は大きいと判定する。この判定結果
は演算処理部１３より表示部１５に送られて、その画面
上に表示される。
【００１９】実施例２．なお、上記実施例１では、方向
センサ１１が目標物となる航空機２の衝突防止灯３から
の可視光を検知するものである場合について説明した
が、エンジンの排気などから発生する赤外線を検知する
もの等、他の種類のセンサを用いてもよい。なお、赤外
線を検知するセンサを用いた場合には可視光では検知し
にくい状況下においても目標物が確実に検知されるた
め、衝突の可能性を的確に判定することができる。
センサ１１が目標物となる航空機２の衝突防止灯３から
の可視光を検知するものである場合について説明した
が、エンジンの排気などから発生する赤外線を検知する
もの等、他の種類のセンサを用いてもよい。なお、赤外
線を検知するセンサを用いた場合には可視光では検知し
にくい状況下においても目標物が確実に検知されるた
め、衝突の可能性を的確に判定することができる。
【００２０】実施例３．また、上記実施例では、方向セ
ンサ１１が１つの場合について説明したが、複数の方向
センサを取り付けてもよく、航空機１の各部に分散して
取り付けた場合には検知の死角を減少させることができ
る。
ンサ１１が１つの場合について説明したが、複数の方向
センサを取り付けてもよく、航空機１の各部に分散して
取り付けた場合には検知の死角を減少させることができ
る。
【００２１】実施例４．さらに、上記実施例では、姿勢
角センサ１２、演算処理部１３、記憶部１４などを新た
に用意して衝突可能性判定装置を形成したものを示した
が、それらの機能を実現する装置が既に航空機１に備わ
っている場合には、それらの機能を利用して衝突可能性
判定装置を実現してもよく、それらを新たに追加して装
備する必要はない。
角センサ１２、演算処理部１３、記憶部１４などを新た
に用意して衝突可能性判定装置を形成したものを示した
が、それらの機能を実現する装置が既に航空機１に備わ
っている場合には、それらの機能を利用して衝突可能性
判定装置を実現してもよく、それらを新たに追加して装
備する必要はない。
【００２２】
【発明の効果】以上のように、この発明によれば、所定
の時刻における移動体から目標物への相対的な方向と移
動体の姿勢角の時間変化率に関する情報を受けて、その
時刻における移動体の座標系で表した目標物の方向ベク
トルの時間変化率に基づいて衝突の可能性を判定するよ
うに構成したので、乗員の目視と判断に頼ることなく自
動的に衝突可能性の判定が可能となって、乗員の負担を
大幅に軽減できる衝突可能性判定装置が得られる効果が
ある。
の時刻における移動体から目標物への相対的な方向と移
動体の姿勢角の時間変化率に関する情報を受けて、その
時刻における移動体の座標系で表した目標物の方向ベク
トルの時間変化率に基づいて衝突の可能性を判定するよ
うに構成したので、乗員の目視と判断に頼ることなく自
動的に衝突可能性の判定が可能となって、乗員の負担を
大幅に軽減できる衝突可能性判定装置が得られる効果が
ある。
【図１】この発明の実施例１を示すブロック図である。
【図２】上記実施例における演算処理部の動作の手順を
示すフローチャートである。
示すフローチャートである。
【図３】従来の衝突可能性判定を示す説明図である。
【図４】衝突可能性の判定原理を示す説明図である。
１ 移動体（航空機） ２ 目標物（航空機） １１ 方向センサ １２ 姿勢角センサ １３ 演算処理部
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成４年７月２３日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１１】ここで、時刻ｔに方向センサ１１で検出し
た航空機１から航空機２への相対方向を、その時刻の航
空機１に固定された座標系Φｔで表された方向余弦ベク
トル［Ｖｔ／Φｔ］で記すものとする。ただし、以下の
説明では簡略化のため、時刻ｔn における方向余弦ベク
トル［Ｖｔn ／Φｔn ］は［Ｖｎ／ｎ］と表記する。
た航空機１から航空機２への相対方向を、その時刻の航
空機１に固定された座標系Φｔで表された方向余弦ベク
トル［Ｖｔ／Φｔ］で記すものとする。ただし、以下の
説明では簡略化のため、時刻ｔn における方向余弦ベク
トル［Ｖｔn ／Φｔn ］は［Ｖｎ／ｎ］と表記する。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１２】方向センサ１１および姿勢角センサ１２よ
りそれぞれの出力情報を受け取った演算処理部１３は、
図２のフローチャートに示す手順に従って目標としての
航空機２との衝突の可能性の判定を開始する。即ち、ま
ずステップＳＴ１において現在の時刻ｔn における前記
方向余弦ベクトル［Ｖｎ／ｎ］を求め、それを一旦記憶
部１４に保存する。次に、ステップＳＴ２で記憶部１４
に保存されていた、前記時刻ｔn より前の時刻ｔn-1 に
おける方向余弦ベクトル［Ｖｎ-1／ｎ-1］を読み出し、
その座標系Φｔ n-1 を時刻ｔn における座標系Φｔ n に
座標系変換して、当該座標系Φｔ n における方向余弦ベ
クトル［Ｖｎ-1／ｎ］を求める。
りそれぞれの出力情報を受け取った演算処理部１３は、
図２のフローチャートに示す手順に従って目標としての
航空機２との衝突の可能性の判定を開始する。即ち、ま
ずステップＳＴ１において現在の時刻ｔn における前記
方向余弦ベクトル［Ｖｎ／ｎ］を求め、それを一旦記憶
部１４に保存する。次に、ステップＳＴ２で記憶部１４
に保存されていた、前記時刻ｔn より前の時刻ｔn-1 に
おける方向余弦ベクトル［Ｖｎ-1／ｎ-1］を読み出し、
その座標系Φｔ n-1 を時刻ｔn における座標系Φｔ n に
座標系変換して、当該座標系Φｔ n における方向余弦ベ
クトル［Ｖｎ-1／ｎ］を求める。
【手続補正３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図２
【補正方法】変更
【補正内容】
【図２】
Claims (1)
- 【請求項１】 移動体に搭載されて、当該移動体と目標
物との衝突の可能性を判定する衝突可能性判定装置にお
いて、前記移動体から前記目標物への相対的な方向を検
出する方向センサと、前記移動体の姿勢角の時間変化率
を検出する姿勢角センサと、所定の時刻における前記方
向センサの出力情報と前記姿勢角センサの出力情報に基
づいて、当該時刻における前記目標物の方向を、当該時
刻の前記移動体の座標系における方向ベクトルで表現
し、その時間変化率より衝突の可能性を判定する演算処
理部とを備えたことを特徴とする衝突可能性判定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4083051A JPH05249133A (ja) | 1992-03-06 | 1992-03-06 | 衝突可能性判定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4083051A JPH05249133A (ja) | 1992-03-06 | 1992-03-06 | 衝突可能性判定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05249133A true JPH05249133A (ja) | 1993-09-28 |
Family
ID=13791397
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4083051A Pending JPH05249133A (ja) | 1992-03-06 | 1992-03-06 | 衝突可能性判定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05249133A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101234132B1 (ko) * | 2011-09-19 | 2013-02-19 | 한국항공우주산업 주식회사 | 항공기에서 분리된 외장과 근접 물체 사이의 충돌 확인 방법 |
| KR101310197B1 (ko) * | 2011-09-19 | 2013-09-24 | 한국항공우주산업 주식회사 | 항공기에서 분리된 외장과 다른 물체 사이의 최단 거리 계산 방법 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5721696U (ja) * | 1980-07-09 | 1982-02-04 | ||
| JPH023497U (ja) * | 1988-06-20 | 1990-01-10 |
-
1992
- 1992-03-06 JP JP4083051A patent/JPH05249133A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5721696U (ja) * | 1980-07-09 | 1982-02-04 | ||
| JPH023497U (ja) * | 1988-06-20 | 1990-01-10 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101234132B1 (ko) * | 2011-09-19 | 2013-02-19 | 한국항공우주산업 주식회사 | 항공기에서 분리된 외장과 근접 물체 사이의 충돌 확인 방법 |
| KR101310197B1 (ko) * | 2011-09-19 | 2013-09-24 | 한국항공우주산업 주식회사 | 항공기에서 분리된 외장과 다른 물체 사이의 최단 거리 계산 방법 |
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