JPH0525751A - 織機の運動機構制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 織機の開口運動機構などの駆動モータＭを織
機主軸Ａに同期させて回転制御するとき、制御系全体の
良好な制御性を実現する。 【構成】 位置指令部１０は、織機主軸Ａの回転角度θ
に応じて、駆動モータＭの目標回転量Ｐo を出力する。
位置制御部２０は、駆動モータＭの回転量Ｐf をフィー
ドバックして偏差ｄを検出し、偏差ｄを解消するよう
に、駆動モータＭを回転制御する。ゲイン補正部３０
は、偏差ｄに追従させて、位置制御ループ２０ｃのルー
プゲインＧを調整する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、織機の開口、レピ
ア、筬打ちの各運動機構を、織機の主軸を駆動源としな
いで専用の駆動モータにより駆動し、織機主軸に同期さ
せて駆動モータの回転量を位置制御するための織機の運
動機構制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】織機において、開口、レピア、筬打ち等
の各運動機構は、織機の主軸を駆動源としないで、専用
の駆動モータにより駆動することがあり、その方法ある
いは装置が既に開示されている（たとえば、特公昭６３
−５８９４０号公報、特開昭５３−１０６８６５号公
報、特開昭５９−１９９８４１号公報）。

【０００３】これらの各運動機構は、織機主軸の回転角
度に対し、厳密に同期して動作する必要がある。しか
し、各運動機構を専用の駆動モータにより駆動すると、
織機主軸との同期ずれが問題となり、この同期ずれを防
止するために、駆動モータの制御は位置制御を採用する
ことが好ましい。そこで、これらの従来技術において
は、適切な位置制御系を介し、駆動モータを織機主軸に
追従するように制御するのが普通である。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】かかる従来技術によれ
ば、各運動機構の駆動モータを位置制御系を介して制御
するとき、制御系の伝達関数に係わるゲイン（以下、単
に、ループゲインという）が、偏差の大小に拘らず一定
であったため、制御系は、速応性または安定性の点で問
題があった。

【０００５】すなわち、開口、レピア、筬打ちの各運動
機構は、一般に、織機を運転するとき、停止状態、定速
駆動状態、急加減速状態の運動を繰り返すが、この前２
者の状態では、制御量の時間的変化が小さいために偏差
が小さく、急加減速状態では、偏差が大きくなる。この
とき、制御系は、小さな偏差に対しては、ハンチングが
発生しないように小さなループゲインが要求され、大き
な偏差に対しては、それを速やかに解消するために、大
きなループゲインが要求される。しかし、従来の制御系
では、ループゲインが偏差の大小に拘らず一定であった
ため、ループゲインを小さく設定すると、ハンチングが
発生することなく制御が安定するが、急加減速状態にお
ける速応性が不足し、また、逆に、ループゲインを大き
くすると、速応性を上げることができるが、停止状態、
定速駆動状態においてハンチングが発生して制御が安定
せず、したがって、所定のすべての運動状態に対して良
好な制御性を実現することが困難であった。

【０００６】そこで、この発明の目的は、かかる従来技
術の問題に鑑み、位置指令部と位置制御部とを備えて駆
動モータを位置制御するとき、ループゲインを偏差に追
従させて調整するゲイン補正部を設けることにより、制
御系全体の速応性や安定性を損うことなく、すべての運
動状態に対して良好な制御性を実現することができる織
機の運動機構制御装置を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めのこの発明の構成は、専用の駆動モータを介して織機
の運動機構を駆動する場合において、織機主軸の回転角
度に応じて駆動モータの目標回転量を出力する位置指令
部と、位置指令部からの目標回転量と駆動モータの回転
量との偏差を解消するように駆動モータの回転を制御す
る位置制御部と、位置制御部の偏差に追従させて、位置
制御部の位置制御ループ、速度制御ループ、電流制御ル
ープの少なくとも１のループゲインを調整するゲイン補
正部とを備えることをその要旨とする。

【０００８】なお、ゲイン補正部は、連続関数に基づい
てループゲインを決定することができ、また、少なくと
も小偏差用と大偏差用との異なる関数に基づいて、ルー
プゲインを決定してもよい。

【０００９】さらに、ゲイン補正部は、位置制御部の偏
差を記憶するメモリ手段を備え、メモリ手段に記憶され
た偏差に基づいてループゲインを決定することができ、
このとき、ゲイン補正部は、ループゲインの修正機能を
有するようにしてもよい。

【００１０】なお、ゲイン補正部は、以上の各場合にお
いて、織機停止時用と織機運転時用との異なる関数に基
づいて、ループゲインを決定することができる。

【００１１】

【作用】この発明の構成によるときは、位置制御部は、
位置指令部から出力される目標回転量に従って、目標回
転量と駆動モータの回転量との偏差を解消するように駆
動モータの回転量を位置制御し、織機主軸の回転角度に
追従させることができる。一方、ゲイン補正部は、位置
制御部の位置制御ループ、速度制御ループ、電流制御ル
ープの少なくとも１のループゲインを、位置制御部の偏
差に追従させて調整することができるから、偏差が大の
ときには、ループゲインを増大することにより制御系全
体の速応性を上げることができ、また、偏差が小のとき
には、ループゲインを小さく調整して、制御系全体の安
定性を高めることができる。

【００１２】ゲイン補正部が、ループゲインを連続関数
に基づいて決定するときは、偏差の大きさに対応するル
ープゲインを容易に計算することができる。また、ゲイ
ン補正部は、小偏差用と大偏差用との異なる関数に基づ
いてループゲインを求めるときは、それぞれの関数を単
純な関数にすることができ、偏差の大小を判別し、その
判別結果に対応するいずれかの関数に基づいてループゲ
インを決定することができる。

【００１３】ゲイン補正部がメモリ手段を備えるとき
は、メモリ手段に記憶される偏差の大小により、ループ
ゲインを自動決定することができ、このとき、ループゲ
インの修正機能を設ければ、設定したループゲインを再
修正することができるから、一層良好な制御性を実現す
ることが可能である。

【００１４】ゲイン補正部が、織機停止時用と織機運転
時用との異なる関数を使用するときは、織機の停止中に
インチング動作などを行なうときにも、特に小さなルー
プゲインによる安定な制御動作を実現することができ
る。

【００１５】なお、このような織機の運動機構制御装置
は、開口運動機構、レピア運動機構、筬打ち運動機構の
いずれの駆動モータに対しても、有効に適用することが
できる。

【００１６】

【実施例】以下、図面を以って実施例を説明する。

【００１７】織機の運動機構制御装置（以下、単に、制
御装置という）は、位置指令部１０と、位置制御部２０
と、ゲイン補正部３０とを備えてなる（図１）。ただ
し、ここでは、制御装置は、専用の駆動モータＭによる
開口運動機構を制御対象とするものとする。

【００１８】位置指令部１０には、織機主軸Ａの回転角
度θがエンコーダＥ1を介して入力されており、位置指
令部１０からは、駆動モータＭの目標回転量Ｐo を指示
する指令回転信号Ｓo と、ベーススピード信号Ｓb とが
出力されている。

【００１９】位置指令部１０は、ステップカウンタ１
１、パルスパターン発生器１２、速度検出器１３、ベー
ススピード計算器１４を備えてなり（図２）、エンコー
ダＥ1からの回転角度θは、ステップカウンタ１１、パ
ルスパターン発生器１２、速度検出器１３に分岐入力さ
れている。ステップカウンタ１１の出力は、パルスパタ
ーン発生器１２に接続されており、パルスパターン発生
器１２の出力は、指令回転信号Ｓo となっている。ま
た、速度検出器１３の出力は、ベーススピード計算器１
４、Ｄ／Ａ変換器１５を介し、ベーススピード信号Ｓb
となっている。なお、ステップカウンタ１１と、パルス
パターン発生器１２、ベーススピード計算器１４とに
は、それぞれ、開口パターン設定器１６からの規定ステ
ップ数Ｎr 、開口パターンＳＫが併せ入力されている。

【００２０】位置制御部２０は、極性判断器２１、偏差
カウンタ２２、Ｄ／Ａ変換器２３、位置増幅器２４から
なる位置制御ループ２０ｃと、速度制御ループ２０ａ
と、電流制御ループ２０ｂとを縦続してなる（図１）。

【００２１】極性判断器２１には、位置指令部１０から
の指令回転信号Ｓo と、駆動モータＭの回転量Ｐf を示
すエンコーダＥ2 からの位置フィードバック信号Ｓf と
が入力されており、その出力は、偏差カウンタ２２の加
算端子、減算端子に個別に接続されている。偏差カウン
タ２２からは、偏差ｄ＝Ｐo −Ｐf を指示する偏差信号
Ｓd が出力され、偏差信号Ｓd は、Ｄ／Ａ変換器２３を
介して位置増幅器２４に導かれている。位置増幅器２４
からは、速度指令信号Ｓv が出力されている。

【００２２】速度指令信号Ｓv は、速度制御ループ２０
ａの加算点２５ａにおいて、位置指令部１０からのベー
ススピード信号Ｓb 、Ｆ／Ｖ変換器２８を経由した位置
フィードバック信号Ｓf と合成されて、速度増幅器２５
に導かれている。速度増幅器２５の出力は、電流制御ル
ープ２０ｂの加算点２６ａを介して電流増幅器２６に接
続され、電流増幅器２６の出力は、駆動モータＭに接続
されている。なお、電流増幅器２６の出力には、電流検
出器ＣＴが介装され、その出力は、加算点２６ａに負帰
還されている。

【００２３】ゲイン補正部３０は、ゲイン計算器３１と
増幅率設定器３２とからなり、ゲイン計算器３１には、
偏差カウンタ２２からの偏差信号Ｓd が分岐入力されて
いる。ゲイン計算器３１の出力は、増幅率設定器３２に
接続され、増幅率設定器３２から出力される増幅率ｇ
は、位置増幅器２４に入力されている。

【００２４】なお、駆動モータＭは、図示しない綜絖枠
駆動用のカム機構に連結されているものとする。ただ
し、綜絖枠は、一般に、複数枚を組み合わせて使用する
が、ここでは、その１枚分のみが図示されている。

【００２５】いま、織機を起動し、織機主軸Ａが回転す
ると、エンコーダＥ1は、織機主軸Ａの回転角度θを出
力する。そこで、位置指令部１０のステップカウンタ１
１は、開口パターン設定器１６からの規定ステップ数Ｎ
r を参照し、織機主軸Ａの１回転ごとに、綜絖枠の運動
パターン、すなわち開口パターンＳＫの１リピート内の
ステップ数Ｎを更新し、出力することができる。ただ
し、ここで、規定ステップ数Ｎr とは、開口パターンＳ
Ｋが一巡する織機主軸Ａの回転数をいうものとし、図３
の例では、Ｎr ＝６である。

【００２６】パルスパターン発生器１２は、開口パター
ン設定器１６からの開口パターンＳＫ、ステップカウン
タ１１からのステップ数Ｎを参照し、エンコーダＥ1 か
らの織機主軸Ａの回転角度θに追従して駆動モータＭを
回転駆動するための目標回転量Ｐo を算出する。ただ
し、目標回転量Ｐo は、エンコーダＥ2 からの駆動モー
タＭの回転量Ｐf と同一分解能の疎密のパルス列として
表わすものとし、このような目標回転量Ｐo は、指令回
転信号Ｓo として外部に出力されている。なお、パルス
パターン発生器１２は、たとえば、エンコーダＥ1 の出
力信号を２相パルス列信号とすることにより、織機主軸
Ａの回転方向を検出することができ、その結果を利用し
て、駆動モータＭの回転方向を決定することができる。
そこで、パルスパターン発生器１２は、たとえば、指令
回転信号Ｓo におけるパルス列の極性を選択することに
より、駆動モータＭの回転方向を併せ指示することがで
きる。

【００２７】一方、速度検出器１３は、エンコーダＥ1
からの回転角度θを入力して織機主軸Ａの回転速度を検
出する。そこで、ベーススピード計算器１４は、開口パ
ターンＳＫを参照して、駆動モータＭの所要のベースス
ピードを算出することができ、その結果は、Ｄ／Ａ変換
器１５を介し、ベーススピード信号Ｓb として外部に出
力されている（図３）。

【００２８】このようにして、位置指令部１０が、織機
主軸Ａの回転角度θに応じて、駆動モータＭの目標回転
量Ｐo を指令回転信号Ｓo として出力すれば（図１）、
極性判断器２１は、この指令回転信号Ｓo を構成するパ
ルス列の極性から、駆動モータＭの回転方向を判断し、
正回転なら偏差カウンタ２２の加算端子に、また、負回
転なら減算端子に、それぞれ、目標回転量Ｐo を入力す
る。極性判断器２１は、駆動モータＭの回転量Ｐf を示
す位置フィードバック信号Ｓf に対しても、たとえば、
それを構成する２相パルス列信号から駆動モータＭの回
転方向を判断し、正回転なら偏差カウンタ２２の減算端
子に、また、負回転なら加算端子に、回転量Ｐf を入力
する。そこで、偏差カウンタ２２は、その出力側に、駆
動モータＭに対する目標回転量Ｐo と実際の回転量Ｐf
との偏差ｄ＝Ｐo −Ｐf を偏差信号Ｓd として発生する
ことができる。

【００２９】偏差ｄは、Ｄ／Ａ変換器２３によりディジ
タル量からアナログ量に変換され、位置増幅器２４にお
いて、この偏差ｄを解消するための速度指令信号Ｓv に
変換される。なお、このとき、ゲイン補正部３０におい
て、ゲイン計算器３１は、偏差ｄの大きさに追従させて
位置制御ループ２０ｃの最適なループゲインＧを計算
し、増幅率設定器３２は、そのループゲインＧに対応す
る位置増幅器２４の増幅率ｇを設定して、位置増幅器２
４に出力する。また、速度指令信号Ｓv は、速度制御ル
ープ２０ａ、電流制御ループ２０ｂを介して、駆動モー
タＭに出力され、駆動モータＭは、偏差カウンタ２２の
偏差ｄが消滅するまで、所定の速度で回転する。ただ
し、このときの駆動モータＭの回転速度は、基本的に、
位置指令部１０からのベーススピード信号Ｓb に従う。

【００３０】ここで、織機運転中に、駆動モータＭが同
期ずれを起こすと、偏差カウンタ２２の出力側に偏差ｄ
が発生する。このとき、ゲイン発生部３０のゲイン計算
器３１は、たとえば図４に示すような連続関数に基づい
て、偏差ｄの大きさに応じたループゲインＧを求め、増
幅率設定器３２は、そのループゲインＧを実現するよう
に、位置増幅器２４の増幅率ｇを定め、それを位置増幅
器２４に出力することができる。

【００３１】このときの関数は、偏差ｄが｜ｄ｜＜ｄ1
、ｄ1 ≦｜ｄ｜＜ｄ2 、ｄ2 ≦｜ｄ｜＜ｄ3 （ただ
し、０＜ｄ1 ＜ｄ2 ＜ｄ3 ）の各領域の順に急勾配とな
り、｜ｄ｜＞ｄ3 において一定値となっているから、ゲ
イン計算器３１は、偏差ｄの大きさに応じて、たとえ
ば、偏差ｄ＝ｄa ＜ｄ1 のときには、小さいループゲイ
ンＧ＝Ｇa を得ることができ、偏差ｄ＝ｄb ＞ｄ3 のと
きには、大きいループゲインＧ＝Ｇb を得ることができ
る。なお、この関数において、偏差ｄが小さい領域、す
なわち｜ｄ｜＜ｄ1 におけるループゲインＧは、位置制
御部２０の安定性が十分に維持できる値であり、偏差ｄ
が大きい領域、すなわち｜ｄ｜＞ｄ3 におけるループゲ
インＧは、偏差ｄを速やかに解消し速応性を高めること
ができる値に設定してあるものとする。

【００３２】増幅率設定器３２は、ゲイン計算器３１に
より求められたループゲインＧを実現するための位置増
幅器２４の増幅率ｇを求め、それを位置増幅器２４に出
力する。位置増幅器２４は、増幅率ｇに従って速度指令
信号Ｓv を作成するから、これにより、位置制御ループ
２０ｃのループゲインＧを適正に設定することができ
る。なお、図４に示す偏差ｄとループゲインＧとの関数
は、原点に対して点対称なパターンとしたが、これは非
対称であってもよい。

【００３３】

【他の実施例】ゲイン補正部３０のゲイン計算器３１
は、切換器３１ｄを介し、偏差ｄの大きさにより、複数
の関数発生器３１ａ、３１ｂ…を選択するようにしても
よい（図５）。

【００３４】関数発生器３１ａ、３１ｂ…は、それぞ
れ、大偏差用、中偏差用、小偏差用に分けて、それぞれ
の場合の偏差ｄとループゲインＧとの関数を定義するも
のとし、切換器３１ｄは、偏差ｄの大きさを判別する判
別器３１ｅの出力により、関数発生器３１ａ、３１ｂ…
を選択することができる。なお、関数発生器３１ａ、３
１ｂ、３１ｃは、それぞれ、偏差ｄに応じ、ループゲイ
ンＧ1 、Ｇ2 、Ｇ3 （ただし、Ｇ1 ＞Ｇ2 ＞Ｇ3 ）を出
力するものとする。ここで、中偏差用の関数発生器３１
ｂは、これを省略してもよく、また、必要に応じて、２
以上を設けてもよい。少なくとも小偏差用と大偏差用と
の異なる関数に基づいてループゲインＧを決定すること
ができるから、各関数発生器３１ａ、３１ｂ…における
関数形を著るしく単純化することができる。

【００３５】ゲイン計算器３１は、織機停止時用と織機
運転時用とに分けて関数発生器３１ａ、３１ｂを設け
（図６）、それぞれの出力として得られるループゲイン
Ｇ1 、Ｇ2 （ただし、Ｇ1 ＜Ｇ2 ）を切換器３１ｄによ
って選択し、ループゲインＧを求めるようにしてもよ
い。切換器３１ｄは、たとえば、織機が運転中であるこ
とを示す運転信号Ｓa を入力し、運転信号Ｓa がないと
きは、小さいループゲインＧ1 を出力する織機停止時用
の関数発生器３１ａを選択し、運転信号Ｓa があるとき
は、大きいループゲインＧ2 を出力する織機運転時用の
関数発生器３１ｂを選択する。織機の停止中にインチン
グ動作などを行なう際、ループゲインＧを織機運転時よ
り小さく設定することにより、有害なハンチングを生じ
ることなく、駆動モータＭを安定に追従させることがで
きる。なお、切換器３１ｄは、織機を起動して運転信号
Ｓa が発生した後、さらに低速の過渡的回転期間を除く
ための所定期間が経過したときに織機運転時用の関数発
生器３１ｂを選択するように、織機主軸Ａの回転量を計
数するカウンタ、または適当なタイマと組み合わせても
よい。

【００３６】ゲイン計算器３１は、メモリ手段３１ｆを
備えることができる（図７）。

【００３７】メモリ手段３１ｆには、偏差ｄが入力さ
れ、メモリ手段３１ｆの出力は、ゲインパターン発生器
３１ｇを介し、ループゲインＧとして外部に引き出され
ている。なお、メモリ手段３１ｆ、ゲインパターン発生
器３１ｇには、織機主軸Ａの回転角度θ、ステップ数Ｎ
が分岐入力されている。そこで、メモリ手段３１ｆは、
織機を運転しているとき、たとえば、開口パターンＳＫ
の１リピート分の偏差ｄ＝ｆ1 （Ｎ、θ）を記憶するも
のとし（図８）、ゲインパターン発生器３１ｇは、この
ようにして記憶された偏差ｄに対応して、ループゲイン
Ｇ＝ｆ2 （Ｎ、θ）を発生するものとする。

【００３８】たとえば、図８において、ループゲインＧ
が一定であるときには、開口パターンＳＫが上行から下
行に転ずる際（θ＝θ11）、下行から停止状態に移行す
る際（θ＝θ21）、停止状態から上行に移行する際（θ
＝θ61）には、駆動モータＭの動作に遅れやオーバシュ
ートが発生するから（同図の二点鎖線）、それに対応し
て大きな偏差ｄが発生し易い。また、開口パターンＳＫ
が上行または下行の定速状態では、ハンチングに基づく
微少な偏差ｄが発生し易いが、停止状態では、一般に、
持続的なハンチングがない限り、偏差ｄは生じない。そ
こで、ゲインパターン発生器３１ｇは、このような偏差
ｄのパターンがステップ数Ｎ、回転角度θの関数として
メモリ手段３１ｆに記憶されているときは、ステップ数
Ｎ、回転角度θの進行に応じて、メモリ手段３１ｆに記
憶されている偏差ｄを読み出し、偏差ｄの大小に対応す
るようなループゲインＧ＝ｆ2 （Ｎ、θ）を発生するこ
とができ（同図）、開口パターンＳＫの全域に亘り、良
好な制御性を実現することができる。

【００３９】前実施例のメモリ手段３１ｆは、たとえば
開口パターンＳＫの１リピートを最短周期とする適当な
周期ごとに、偏差ｄを更新記憶するようにしてもよい
（図９）。

【００４０】メモリ手段３１ｆには、適当な更新指令信
号Ｓc を入力するとともに、ゲインパターン発生器３１
ｇとの間に、許容偏差設定器３１ｊ付きの比較器３１ｈ
を介装する。メモリ手段３１ｆは、更新指令信号Ｓc が
入力される都度、１リピート分の偏差ｄ＝ｆ1 （Ｎ、
θ）を更新記憶することができるから、比較器３１ｈ
は、更新された偏差ｄと、許容偏差設定器３１ｊからの
上限値ｄ1 、下限値ｄ2 とを比較し、ｄ＞ｄ1 の区間
（Ｎ、θ）については、ゲインパターン発生器３１ｇか
ら出力されるループゲインＧを大きくし、ｄ＜ｄ2 の区
間（Ｎ、θ）については、ループゲインＧを小さくする
ように修正することができる。すなわち、このときのゲ
イン計算器３１、ゲイン補正部３０は、ループゲインＧ
の修正機能を有するから、一層良好な制御性を実現する
ことが可能である。

【００４１】なお、図６の実施例は、他の任意の実施例
と組み合わせることができる。たとえば、図５の関数発
生器３１ａ、３１ｂ…は、それぞれ、織機停止時用と織
機運転時用とに重複して設け、運転信号Ｓa の有無等に
より、それらの一方を選択すればよい。また、図９の実
施例において、許容偏差設定器３１ｊに設定される上限
値ｄ1 、下限値ｄ2 は、織機停止時用と織機運転時用と
で異なる値にしてもよい。

【００４２】ゲイン補正部３０において調整対象とする
ループゲインＧは、位置制御ループ２０ｃのループゲイ
ンに代えて、速度制御ループ２０ａや電流制御ループ２
０ｂのループゲインを調整対象とすることもできる。こ
のときは、偏差ｄとループゲインＧとの関数は、それぞ
れの制御系に合わせて設定し、ゲイン補正部３０からの
増幅率ｇは、速度増幅器２５または電流増幅器２６に対
して出力すればよい。また、このときは、位置制御ルー
プ２０ｃにおける偏差ｄに代えて、調整対象とする制御
系の偏差を使用して、または、その他の制御系の偏差を
使用して、調整対象となる制御系に適合したループゲイ
ンＧ、増幅率ｇを算出するようにしてもよい。

【００４３】なお、ゲイン補正部３０からのループゲイ
ンは、同様の手法により、位置制御ループ２０ｃ、速度
制御ループ２０ａ、電流制御ループ２０ｂの２以上に対
して同時に与えるようにしてもよい。すなわち、ゲイン
補正部３０は、これらの制御ループの少なくとも１のル
ープゲインを調整対象とすることができる。

【００４４】また、ゲイン補正部３０は、各制御系のル
ープゲインを調整するために、それぞれの増幅器の増幅
率ｇを変更することができる限り、任意の構成にするこ
とができる。たとえば、増幅率設定器３２の機能を、そ
れぞれの増幅器に付加してもよい。

【００４５】さらに、このような制御装置は、綜絖枠の
開口運動機構に代えて、レピア運動機構や筬打ち運動機
構に対しても、全く同様に適用することができる。すな
わち、レピア運動機構を制御対象にするときは、駆動モ
ータＭをキャリヤ用またはインサート用のレピアの駆動
機構に連結すればよく、筬打ち運動機構を制御対象にす
るときは、駆動モータＭを筬駆動用のカム機構に連結す
ればよい。

【００４６】

【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、開口運動機構などの駆動モータの回転を織機主軸の
回転に同期させて位置制御する位置指令部と位置制御部
とに対してゲイン補正部を付設し、位置制御部の位置制
御ループ、速度制御ループまたは電流制御ループの少な
くとも１のループゲインを偏差に追従させて調整するこ
とにより、偏差が大のときには、ループゲインを増大さ
せて制御系全体の速応性を上げることができ、また、偏
差が小のときには、ループゲインを減少させて制御系全
体の安定性を高めることができるから、制御系の速応性
と安定性とを兼ね備え、制御対象のすべての運動状態に
おいて、十分良好な制御性を実現することができるとい
う優れた効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】 全体ブロック系統図

【図２】 要部ブロック系統図

【図３】 動作説明図（１）

【図４】 動作説明図（２）

【図５】 他の実施例を示す要部ブロック系統図

【図６】 別の実施例を示す図５相当図

【図７】 他の実施例を示す図５相当図

【図８】 動作説明図（３）

【図９】 他の実施例を示す図５相当図

【符号の説明】

Ａ…織機主軸 Ｍ…駆動モータ θ…回転角度 Ｐo …目標回転量 Ｐf …回転量 ｄ…偏差 Ｇ…ループゲイン １０…位置指令部 ２０…位置制御部 ２０ａ…速度制御ループ ２０ｂ…電流制御ループ ２０ｃ…位置制御ループ ３０…ゲイン補正部 ３１ｆ…メモリ手段

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 専用の駆動モータを介して織機の運動機
   構を駆動する織機の運動機構制御装置において、織機主
   軸の回転角度に応じて駆動モータの目標回転量を出力す
   る位置指令部と、該位置指令部からの目標回転量と駆動
   モータの回転量との偏差を解消するように駆動モータの
   回転を制御する位置制御部と、該位置制御部の偏差に追
   従させて、該位置制御部の位置制御ループ、速度制御ル
   ープ、電流制御ループの少なくとも１のループゲインを
   調整するゲイン補正部とを備えてなる織機の運動機構制
   御装置。
2. 【請求項２】 前記ゲイン補正部は、連続関数に基づい
   てループゲインを決定することを特徴とする請求項１記
   載の織機の運動機構制御装置。
3. 【請求項３】 前記ゲイン補正部は、少なくとも小偏差
   用と大偏差用との異なる関数に基づいてループゲインを
   決定することを特徴とする請求項１記載の織機の運動機
   構制御装置。
4. 【請求項４】 前記ゲイン補正部は、前記位置制御部の
   偏差を記憶するメモリ手段を備え、該メモリ手段に記憶
   された偏差に基づいてループゲインを決定することを特
   徴とする請求項１記載の織機の運動機構制御装置。
5. 【請求項５】 前記ゲイン補正部は、ループゲインの修
   正機能を有することを特徴とする請求項４記載の織機の
   運動機構制御装置。
6. 【請求項６】 前記ゲイン補正部は、織機停止時用と織
   機運転時用との異なる関数に基づいてループゲインを決
   定することを特徴とする請求項１ないし請求項５のいず
   れか記載の織機の運動機構制御装置。