JP2000303321A - 織機におけるゲイン設定装置 - Google Patents
織機におけるゲイン設定装置Info
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- 238000010009 beating Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
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- 239000002759 woven fabric Substances 0.000 description 1
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】織機駆動モータから独立した専用モータに対す
るループゲインの設定の適正度を高める。 【解決手段】電流増幅器２７から開口駆動モータＭ１へ
送られる電流値は電流検出器２９で検出される。電流検
出手段である電流検出器２９によって検出された電流値
は加算点２８に負帰還され、速度増幅器２４からの電流
指令信号と検出電流値とは、加算点２８にて合成されて
電流増幅器２７に入力される。電流指令信号と検出電流
値とから合成された電流偏差信号はゲイン設定回路３０
に分岐出力され、ゲイン設定回路３０は電流偏差信号に
基づいて電流制御用ループゲインを計算して設定する。
ゲイン設定回路３０は、設定された電流制御用ループゲ
インを表す信号を電流増幅器２７に出力する。
るループゲインの設定の適正度を高める。 【解決手段】電流増幅器２７から開口駆動モータＭ１へ
送られる電流値は電流検出器２９で検出される。電流検
出手段である電流検出器２９によって検出された電流値
は加算点２８に負帰還され、速度増幅器２４からの電流
指令信号と検出電流値とは、加算点２８にて合成されて
電流増幅器２７に入力される。電流指令信号と検出電流
値とから合成された電流偏差信号はゲイン設定回路３０
に分岐出力され、ゲイン設定回路３０は電流偏差信号に
基づいて電流制御用ループゲインを計算して設定する。
ゲイン設定回路３０は、設定された電流制御用ループゲ
インを表す信号を電流増幅器２７に出力する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、織機駆動モータか
ら独立した専用駆動手段によって駆動対象を駆動する織
機におけるゲイン設定装置に関するものである。
ら独立した専用駆動手段によって駆動対象を駆動する織
機におけるゲイン設定装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】１枚の綜絖枠と１つの専用の駆動モータ
とを１対１で連結し、複数枚の綜絖枠を専用モータで別
々に駆動する開口装置では開口パターンの自由設定とい
う利点がある。前記駆動モータで綜絖枠を駆動する場
合、織機主軸の回転位置と前記綜絖枠の上下位置とを適
正に同期させる必要がある。
とを１対１で連結し、複数枚の綜絖枠を専用モータで別
々に駆動する開口装置では開口パターンの自由設定とい
う利点がある。前記駆動モータで綜絖枠を駆動する場
合、織機主軸の回転位置と前記綜絖枠の上下位置とを適
正に同期させる必要がある。
【０００３】特開平５−２５７５１号公報では、専用モ
ータの目標回転量と実際の回転量との偏差を解消するよ
うに位置制御部によって駆動モータの回転を制御し、位
置制御ループ、速度制御ループあるいは電流制御ループ
のループゲインを前記偏差に追従して調整する装置が開
示されている。
ータの目標回転量と実際の回転量との偏差を解消するよ
うに位置制御部によって駆動モータの回転を制御し、位
置制御ループ、速度制御ループあるいは電流制御ループ
のループゲインを前記偏差に追従して調整する装置が開
示されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】検出される前記偏差に
応じてループゲインを調整する特開平５−２５７５１号
公報の装置では、前記偏差がロープゲインの設定の拠り
所となっている。専用モータの実際の回転量が目標回転
量よりも大きい場合にはループゲインが大きくされ、実
際の回転量が目標回転量よりも少ない場合にはループゲ
インが小さくされる。ループゲインの設定の拠り所とな
る前記偏差は大きな回転変動を捉えるのには適している
が、小さな回転変動を捉えるのには適さない。そのた
め、前記偏差のみを拠り所としたループゲインの適正な
設定は難しく、ループゲインを大きくし過ぎるとハンチ
ングが生じ、ループゲインを小さくし過ぎると実際の回
転量が目標回転量に収束するのに時間が掛かる。
応じてループゲインを調整する特開平５−２５７５１号
公報の装置では、前記偏差がロープゲインの設定の拠り
所となっている。専用モータの実際の回転量が目標回転
量よりも大きい場合にはループゲインが大きくされ、実
際の回転量が目標回転量よりも少ない場合にはループゲ
インが小さくされる。ループゲインの設定の拠り所とな
る前記偏差は大きな回転変動を捉えるのには適している
が、小さな回転変動を捉えるのには適さない。そのた
め、前記偏差のみを拠り所としたループゲインの適正な
設定は難しく、ループゲインを大きくし過ぎるとハンチ
ングが生じ、ループゲインを小さくし過ぎると実際の回
転量が目標回転量に収束するのに時間が掛かる。
【０００５】本発明は、織機駆動モータから独立した専
用モータに対するループゲインの設定の適正度を高める
ことを目的とする。
用モータに対するループゲインの設定の適正度を高める
ことを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】そのために請求項１の発
明では、専用モータにおける電流値を検出する電流値検
出手段と、織機運転中に前記電流値検出手段によって検
出された電流値に応じて前記専用モータに対するフィー
ドバック制御のループゲインを設定するゲイン設定手段
とを備えたゲイン設定装置を構成した。
明では、専用モータにおける電流値を検出する電流値検
出手段と、織機運転中に前記電流値検出手段によって検
出された電流値に応じて前記専用モータに対するフィー
ドバック制御のループゲインを設定するゲイン設定手段
とを備えたゲイン設定装置を構成した。
【０００７】専用モータに供給される電流値が専用モー
タにおける偏差を左右する。専用モータにおける偏差を
左右する電流値はループゲインの適正な設定のための検
出データとなる。
タにおける偏差を左右する。専用モータにおける偏差を
左右する電流値はループゲインの適正な設定のための検
出データとなる。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、本発明を具体化した実施の
形態を図１に基づいて説明する。綜絖枠１１の下方には
開口駆動モータＭ１が配置されている。開口駆動モータ
Ｍ１の出力軸（図示略）にはクランク円板１２が止着さ
れており、クランク円板１２と綜絖枠１１の下枠とはコ
ネクティングロッド１３を介して連結されている。クラ
ンク円板１２及びコネクティングロッド１３はクランク
機構を構成し、開口駆動モータＭ１の一方向への回転が
クランク機構を介して綜絖枠１１の上下動に変換され
る。開口駆動モータＭ１は専用モータとなり、綜絖枠１
１はその駆動対象となる。開口駆動モータＭ１は開口制
御装置Ｃ１の指令制御を受ける。開口制御装置Ｃ１は緯
糸（図示略）の緯入れに同期して開口駆動モータＭ１の
作動を制御する。
形態を図１に基づいて説明する。綜絖枠１１の下方には
開口駆動モータＭ１が配置されている。開口駆動モータ
Ｍ１の出力軸（図示略）にはクランク円板１２が止着さ
れており、クランク円板１２と綜絖枠１１の下枠とはコ
ネクティングロッド１３を介して連結されている。クラ
ンク円板１２及びコネクティングロッド１３はクランク
機構を構成し、開口駆動モータＭ１の一方向への回転が
クランク機構を介して綜絖枠１１の上下動に変換され
る。開口駆動モータＭ１は専用モータとなり、綜絖枠１
１はその駆動対象となる。開口駆動モータＭ１は開口制
御装置Ｃ１の指令制御を受ける。開口制御装置Ｃ１は緯
糸（図示略）の緯入れに同期して開口駆動モータＭ１の
作動を制御する。
【０００９】開口制御装置Ｃ１の位置指令回路１４には
織機制御コンピュータＣｏ及び織機回転角度検出用のロ
ータリエンコーダ１５が信号接続されている。織機駆動
モータＭｏの作動を制御する織機制御コンピュータＣｏ
には開口パターン記憶装置１６が信号接続されている。
開口パターン記憶装置２１には綜絖枠１１の運動を表す
開口パターン情報が入力されている。開口パターン記憶
装置２１は開口パターン情報を織機制御コンピュータＣ
ｏに送る。織機制御コンピュータＣｏは、ロータリエン
コーダ１５から得られる織機回転角度情報に基づいて開
口パターン記憶装置１６から織機１回転中の所定タイミ
ング毎に開口パターン記憶装置２１から開口パターン情
報を読み出して位置指令回路１４に送る。
織機制御コンピュータＣｏ及び織機回転角度検出用のロ
ータリエンコーダ１５が信号接続されている。織機駆動
モータＭｏの作動を制御する織機制御コンピュータＣｏ
には開口パターン記憶装置１６が信号接続されている。
開口パターン記憶装置２１には綜絖枠１１の運動を表す
開口パターン情報が入力されている。開口パターン記憶
装置２１は開口パターン情報を織機制御コンピュータＣ
ｏに送る。織機制御コンピュータＣｏは、ロータリエン
コーダ１５から得られる織機回転角度情報に基づいて開
口パターン記憶装置１６から織機１回転中の所定タイミ
ング毎に開口パターン記憶装置２１から開口パターン情
報を読み出して位置指令回路１４に送る。
【００１０】開口制御装置Ｃ１の内部構造を説明する。
位置指令回路１４にはロータリエンコーダ１５が信号接
続されている。位置指令回路１４は、織機制御コンピュ
ータＣｏから得られる開口パターン情報に基づいて開口
駆動モータＭ１の目標回転量Ｎｏを指示するパルス列の
指示信号を極性判断回路１７に出力する。織機の回転方
向はロータリエンコーダ１５から得られるパルス信号に
基づいて把握でき、前記指示信号にはパルス列の極性が
含められている。極性判断回路１７には開口駆動モータ
Ｍ１のロータリエンコーダ１８が信号接続されている。
ロータリエンコーダ１８によって検出される開口駆動モ
ータＭ１の回転量が極性判断回路１７に送られる。極性
判断回路１７は、前記指示信号のパルス列の極性から開
口駆動モータＭ１の回転方向を判断する。極性判断回路
１７は、開口駆動モータＭ１を正転させる場合には偏差
カウンタ１９の加算端子（＋）に前記指示信号を出力
し、開口駆動モータＭ１を逆転させる場合には偏差カウ
ンタ１９の減算端子（−）に前記指示信号を出力する。
又、極性判断回路１７は、ロータリエンコーダ１８から
得られるパルス列から開口駆動モータＭ１の回転方向を
判断する。開口駆動モータＭ１の回転方向が正転方向の
場合、極性判断回路１７はロータリエンコーダ１８によ
って得られる開口駆動モータＭ１の回転量Ｎｒを偏差カ
ウンタ１９の加算端子（＋）に出力する。開口駆動モー
タＭ１の回転方向が逆転方向の場合、極性判断回路１７
はロータリエンコーダ１８によって得られる開口駆動モ
ータＭ１の回転量Ｎｒを偏差カウンタ１９の減算端子
（−）に出力する。
位置指令回路１４にはロータリエンコーダ１５が信号接
続されている。位置指令回路１４は、織機制御コンピュ
ータＣｏから得られる開口パターン情報に基づいて開口
駆動モータＭ１の目標回転量Ｎｏを指示するパルス列の
指示信号を極性判断回路１７に出力する。織機の回転方
向はロータリエンコーダ１５から得られるパルス信号に
基づいて把握でき、前記指示信号にはパルス列の極性が
含められている。極性判断回路１７には開口駆動モータ
Ｍ１のロータリエンコーダ１８が信号接続されている。
ロータリエンコーダ１８によって検出される開口駆動モ
ータＭ１の回転量が極性判断回路１７に送られる。極性
判断回路１７は、前記指示信号のパルス列の極性から開
口駆動モータＭ１の回転方向を判断する。極性判断回路
１７は、開口駆動モータＭ１を正転させる場合には偏差
カウンタ１９の加算端子（＋）に前記指示信号を出力
し、開口駆動モータＭ１を逆転させる場合には偏差カウ
ンタ１９の減算端子（−）に前記指示信号を出力する。
又、極性判断回路１７は、ロータリエンコーダ１８から
得られるパルス列から開口駆動モータＭ１の回転方向を
判断する。開口駆動モータＭ１の回転方向が正転方向の
場合、極性判断回路１７はロータリエンコーダ１８によ
って得られる開口駆動モータＭ１の回転量Ｎｒを偏差カ
ウンタ１９の加算端子（＋）に出力する。開口駆動モー
タＭ１の回転方向が逆転方向の場合、極性判断回路１７
はロータリエンコーダ１８によって得られる開口駆動モ
ータＭ１の回転量Ｎｒを偏差カウンタ１９の減算端子
（−）に出力する。
【００１１】偏差カウンタ１９は、目標回転量Ｎｏとロ
ータリエンコーダ１８によって得られる開口駆動モータ
Ｍ１の実際の回転量Ｎｒとの位置偏差Δ＝Ｎｏ−Ｎｒを
表す位置偏差信号をデジタル−アナログ変換器（Ｄ／Ａ
変換器）２０を介して位置増幅器２１に出力する。位置
偏差信号は、ゲイン設定回路２２に分岐出力され、ゲイ
ン設定回路２２は、位置偏差信号に基づいて位置制御用
ループゲインを計算して設定する。ゲイン設定回路２２
は、設定された位置制御用ループゲインを表す信号を位
置増幅器２１に出力する。位置増幅器２１は、位置制御
用ループゲインを用いて位置偏差Δを解消するための速
度指令信号に位置偏差信号を変換して出力する。
ータリエンコーダ１８によって得られる開口駆動モータ
Ｍ１の実際の回転量Ｎｒとの位置偏差Δ＝Ｎｏ−Ｎｒを
表す位置偏差信号をデジタル−アナログ変換器（Ｄ／Ａ
変換器）２０を介して位置増幅器２１に出力する。位置
偏差信号は、ゲイン設定回路２２に分岐出力され、ゲイ
ン設定回路２２は、位置偏差信号に基づいて位置制御用
ループゲインを計算して設定する。ゲイン設定回路２２
は、設定された位置制御用ループゲインを表す信号を位
置増幅器２１に出力する。位置増幅器２１は、位置制御
用ループゲインを用いて位置偏差Δを解消するための速
度指令信号に位置偏差信号を変換して出力する。
【００１２】位置増幅器２１と速度増幅器２４との間に
は加算点２３がある。ロータリエンコーダ１８によって
得られる開口駆動モータＭ１の回転量Ｎｒは、周波数−
電圧変換器（Ｆ／Ｖ変換器）２５を介して速度情報に変
換される。この速度情報は加算点２３に負帰還され、速
度情報と速度指令信号とは、加算点２３にて合成されて
速度増幅器２４に入力される。速度情報と速度指令信号
とから合成された速度偏差信号はゲイン設定回路２６に
分岐出力され、ゲイン設定回路２６は速度偏差信号に基
づいて速度制御用ループゲインを計算して設定する。ゲ
イン設定回路２６は、設定された速度制御用ループゲイ
ンを表す信号を速度増幅器２４に出力する。速度増幅器
２４は、速度制御用ループゲインを用いて速度偏差信号
を解消するための電流指令信号に速度偏差信号を変換し
て出力する。
は加算点２３がある。ロータリエンコーダ１８によって
得られる開口駆動モータＭ１の回転量Ｎｒは、周波数−
電圧変換器（Ｆ／Ｖ変換器）２５を介して速度情報に変
換される。この速度情報は加算点２３に負帰還され、速
度情報と速度指令信号とは、加算点２３にて合成されて
速度増幅器２４に入力される。速度情報と速度指令信号
とから合成された速度偏差信号はゲイン設定回路２６に
分岐出力され、ゲイン設定回路２６は速度偏差信号に基
づいて速度制御用ループゲインを計算して設定する。ゲ
イン設定回路２６は、設定された速度制御用ループゲイ
ンを表す信号を速度増幅器２４に出力する。速度増幅器
２４は、速度制御用ループゲインを用いて速度偏差信号
を解消するための電流指令信号に速度偏差信号を変換し
て出力する。
【００１３】速度増幅器２４と電流増幅器２７との間に
は加算点２８がある。電流増幅器２７の出力は開口駆動
モータＭ１へ送られる。電流増幅器２７から開口駆動モ
ータＭ１へ送られる電流値は電流検出器２９で検出され
る。電流値検出手段である電流検出器２９によって検出
された電流値は加算点２８に負帰還され、前記電流指令
信号と検出電流値とは、加算点２８にて合成されて電流
増幅器２７に入力される。電流指令信号と検出電流値と
から合成された電流偏差信号はゲイン設定回路３０に分
岐出力され、ゲイン設定回路３０は電流偏差信号に基づ
いて電流制御用ループゲインを計算して設定する。ゲイ
ン設定回路３０は、設定された電流制御用ループゲイン
を表す信号を電流増幅器２７に出力する。電流増幅器２
７は、電流制御用ループゲインを用いて電流偏差信号を
解消するための電流値に電流偏差信号を変換して出力す
る。
は加算点２８がある。電流増幅器２７の出力は開口駆動
モータＭ１へ送られる。電流増幅器２７から開口駆動モ
ータＭ１へ送られる電流値は電流検出器２９で検出され
る。電流値検出手段である電流検出器２９によって検出
された電流値は加算点２８に負帰還され、前記電流指令
信号と検出電流値とは、加算点２８にて合成されて電流
増幅器２７に入力される。電流指令信号と検出電流値と
から合成された電流偏差信号はゲイン設定回路３０に分
岐出力され、ゲイン設定回路３０は電流偏差信号に基づ
いて電流制御用ループゲインを計算して設定する。ゲイ
ン設定回路３０は、設定された電流制御用ループゲイン
を表す信号を電流増幅器２７に出力する。電流増幅器２
７は、電流制御用ループゲインを用いて電流偏差信号を
解消するための電流値に電流偏差信号を変換して出力す
る。
【００１４】第１の実施の形態では以下の効果が得られ
る。 （１-1）位置偏差信号、速度偏差信号、電流偏差信号は
それぞれ所定の周期（以下、制御周期という）で得られ
るようにしてある。位置制御用ループゲインは、位置偏
差信号に対する制御周期の単位で設定変更されてゆき、
速度制御用ループゲインは、速度偏差信号に対する制御
周期の単位で設定変更されてゆく。又、ループゲイン設
定手段となるゲイン設定回路３０において設定される電
流制御用ループゲインは、電流偏差信号に対する制御周
期の単位で設定変更されてゆく。位置変動及び速度変動
は電流値の変動に比べて緩慢であり、電流制御用ループ
ゲインにおける制御周期は、位置制御用ループゲインに
おける制御周期、速度制御用ループゲインにおける制御
周期に比べてかなり短い。位置変動及び速度変動を左右
する電流値の変動は、位置変動、速度変動に比べるとか
なり小刻みであり、これが位置偏差のみに基づくループ
ゲインの適正設定を難しくする一因となる。専用モータ
である開口駆動モータＭ１における位置偏差を左右する
電流値は、電流制御用ループゲインの適正な設定のため
の検出データとなり、開口駆動モータＭ１に対するルー
プゲインの設定の適正度が高まる。
る。 （１-1）位置偏差信号、速度偏差信号、電流偏差信号は
それぞれ所定の周期（以下、制御周期という）で得られ
るようにしてある。位置制御用ループゲインは、位置偏
差信号に対する制御周期の単位で設定変更されてゆき、
速度制御用ループゲインは、速度偏差信号に対する制御
周期の単位で設定変更されてゆく。又、ループゲイン設
定手段となるゲイン設定回路３０において設定される電
流制御用ループゲインは、電流偏差信号に対する制御周
期の単位で設定変更されてゆく。位置変動及び速度変動
は電流値の変動に比べて緩慢であり、電流制御用ループ
ゲインにおける制御周期は、位置制御用ループゲインに
おける制御周期、速度制御用ループゲインにおける制御
周期に比べてかなり短い。位置変動及び速度変動を左右
する電流値の変動は、位置変動、速度変動に比べるとか
なり小刻みであり、これが位置偏差のみに基づくループ
ゲインの適正設定を難しくする一因となる。専用モータ
である開口駆動モータＭ１における位置偏差を左右する
電流値は、電流制御用ループゲインの適正な設定のため
の検出データとなり、開口駆動モータＭ１に対するルー
プゲインの設定の適正度が高まる。
【００１５】本発明では、検出電流値に基づいて速度制
御用ループゲインあるいは位置制御用ループゲインを設
定するようにしたり、織布を巻き取るためにサーフェス
ローラを専用モータで駆動する巻き取り駆動機構や、レ
ピアの緯入れ、筬打ちに専用モータを用いた専用モータ
に本発明を適用してもよい。
御用ループゲインあるいは位置制御用ループゲインを設
定するようにしたり、織布を巻き取るためにサーフェス
ローラを専用モータで駆動する巻き取り駆動機構や、レ
ピアの緯入れ、筬打ちに専用モータを用いた専用モータ
に本発明を適用してもよい。
【００１６】
【発明の効果】以上詳述したように本発明では、織機運
転中に検出された専用モータにおける電流値に応じて前
記専用モータに対するフィードバック制御のループゲイ
ンを設定するようにしたので、専用モータに対するルー
プゲインの設定の適正度を高め得るという優れた効果を
奏する。
転中に検出された専用モータにおける電流値に応じて前
記専用モータに対するフィードバック制御のループゲイ
ンを設定するようにしたので、専用モータに対するルー
プゲインの設定の適正度を高め得るという優れた効果を
奏する。
【図１】本発明の実施の形態を示し、制御ブロック図を
組み込んだ正面図。
組み込んだ正面図。
１１…綜絖枠、２９…電流値検出手段となる電流検出
器、３０…ゲイン設定手段となるゲイン設定回路。
器、３０…ゲイン設定手段となるゲイン設定回路。
フロントページの続き (72)発明者 原 茂 愛知県刈谷市豊田町２丁目１番地 株式会 社豊田自動織機製作所内 Ｆターム(参考） 4L050 AB09 EA01 EA02 EA10 EA11 EA14 EA16 EB02 EB05 EC04 EC15 ED05 ED23 EE12 5H550 AA20 BB08 GG02 GG04 GG05 GG10 JJ03 JJ12 JJ16 JJ25 LL22 LL36
Claims (1)
- 【請求項１】織機駆動モータから独立した専用モータに
よって駆動対象を駆動する織機において、 前記専用モータに供給される電流の値を検出する電流値
検出手段と、 織機運転中に前記電流値検出手段によって検出された電
流値に応じて前記専用モータに対するフィードバック制
御のループゲインを設定するゲイン設定手段とを備えた
織機におけるゲイン設定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11110804A JP2000303321A (ja) | 1999-04-19 | 1999-04-19 | 織機におけるゲイン設定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11110804A JP2000303321A (ja) | 1999-04-19 | 1999-04-19 | 織機におけるゲイン設定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000303321A true JP2000303321A (ja) | 2000-10-31 |
Family
ID=14545087
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11110804A Pending JP2000303321A (ja) | 1999-04-19 | 1999-04-19 | 織機におけるゲイン設定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000303321A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115161856A (zh) * | 2022-08-05 | 2022-10-11 | 河北英凯模金属网有限公司 | 打纬机构及丝网编织设备 |
-
1999
- 1999-04-19 JP JP11110804A patent/JP2000303321A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115161856A (zh) * | 2022-08-05 | 2022-10-11 | 河北英凯模金属网有限公司 | 打纬机构及丝网编织设备 |
| CN115161856B (zh) * | 2022-08-05 | 2024-03-19 | 河北英凯模金属网有限公司 | 打纬机构及丝网编织设备 |
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