JPH05257525A - リモコン回路 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】無人フォークリフト等のリモコン回路に関し、
簡単な構成で高精度のリモコン制御を可能とする。 【構成】プログラム制御信号にてモータＭ１，Ｍ２を駆
動制御して車両の走行をプログラム制御する車両におい
て、リモコン装置８本体のスイッチ９，１０と、前記駆
動制御回路部３に設けられ、モータＭ１，Ｍ２を駆動さ
せるためのプログラム制御信号とは別の制御信号を発生
させるパルス発生回路１３と、プログラム制御する自動
モード又はリモコン制御するリモコンモードに設定する
切換操作ボタン１６と、切換操作ボタン１６により自動
モードに設定されたとき、プログラム制御信号に基づい
て駆動制御回路部３を介してモータＭ１，Ｍ２をプログ
ラム制御し、切換操作ボタン１６によりリモコンモード
に設定されたとき、スイッチ９，１０の操作に基づいて
パルス発生回路１３からの制御信号にてモータＭ１，Ｍ
２をリモコン制御させる切換スイッチＳＷ１，ＳＷ２と
を備えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はリモコン回路に関するも
のである。

【０００２】

【従来の技術】従来、無人車はマイクロコンピュータの
プログラム制御に基づいて自動制御が行われている。そ
して、この種の無人車においてはプログラム制御にはな
い例えば調整、保守等を行うために無人車を調整、保守
場所に移動させる場合、リモコン装置を用いて手動操作
にて無人車を走行制御するようになっている。

【０００３】図４にこのリモコン回路を示す。中央処理
装置（ＣＰＵ）５１は走行用モータＭ１及び操舵用モー
タＭ２の制御量を演算し、その制御量に基づく制御信号
をＤ／Ａ変換回路５２，５３を介して駆動制御回路部５
４にそれぞれ出力する。駆動制御回路部５４は切換スイ
ッチＳＷ１，ＳＷ２、駆動回路５５，５６及びＦ／Ｖ回
路５７，５８から構成されている。Ｄ／Ａ変換された制
御信号はそれぞれ切換スイッチＳＷ１，ＳＷ２を介して
駆動回路５５，５６に入力され、このアナログ制御量で
走行用モータＭ１及び操舵用モータＭ２の駆動制御を行
う。この時、駆動回路５５，５６は各モータＭ１，Ｍ２
に設けたエンコーダ５９，６０からその時のモータＭ
１，Ｍ２の状態を示す信号をＦ／Ｖ回路５７，５８を介
してフィードバック制御量として入力している。

【０００４】又、リモコン装置６１は走行用及び操舵用
ボリューム６２，６３が設けられ、適宜手動で操作する
と、所望の制御電圧値が出力されるようになっている。
そして、走行用及び操舵用ボリューム６２，６３は切換
スイッチＳＷ１，ＳＷ２の他方の切換端子に接続されて
いる。従って、操作ボタンＢ１で切換スイッチＳＷ１，
ＳＷ２を走行用及び操舵用ボリューム６２，６３側に切
り換えれば、駆動回路５５，５６には走行用及び操舵用
ボリューム６２，６３にて設定した制御電圧値が入力さ
れる。その結果、走行用モータＭ１及び操舵用モータＭ
２はこのリモコン装置６１の操作に基づいて駆動制御さ
れる。

【０００５】しかしながら、この方式は電圧指令方式で
あるため、電圧値のレベルが振動しやすく、高精度の制
御を行うことが難しかった。そこで、精度の高い制御を
得る方式としてパルス指令方式がある。このパルス指令
方式のリモコン回路を図５に示す。パルス指令方式では
ＣＰＵ７１が出力した走行用モータＭ１及び操舵用モー
タＭ２の制御量に基づく制御信号をパルス発生ボード７
２に出力する。パルス発生ボード７２は制御信号に基づ
いて所定のパルス信号を切換スイッチＳＷ１，ＳＷ２を
介して駆動回路７３，７４に出力する。駆動回路７３，
７４はこのパルス指令信号とエンコーダ５９，６０から
のその時のモータＭ１，Ｍ２を駆動制御を行う。

【０００６】一方、パルス指令方式でのリモコン装置７
５はパルス発生器７６，７７を備えている。適宜手動で
パルス発生器７６，７７を操作すると、所望のパルス指
令信号が出力されるようになっている。そして、操作ボ
タンＢ１で切換スイッチＳＷ１，ＳＷ２をパルス発生器
７６，７７側に切り換えれば、駆動回路７３，７４には
パルス発生器７６，７７にて設定したパルス指令信号が
入力される。その結果、走行用モータＭ１及び操舵用モ
ータＭ２はこのリモコン装置７５の操作に基づいて駆動
制御される。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、パルス
指令方式においては精度の高い制御が可能になるもの
の、リモコン装置７５にパルス発生器７６，７７を装備
しなければならず、高価になるとともに大型化する。
又、パルス指令方式の場合、電源線、グランド線、各モ
ータＭ１，Ｍ２の回転方向を設定する方向設定線等の配
線が必要となり配線が多くなる。しかも、パルス指令方
式はノイズの影響を受けやすいので、そのノイズ対策を
充分にする必要があった。その結果、よりリモコン装置
７５は高価及び大型化を強いられていた。

【０００８】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、その目的は簡単な構成で高精度のリ
モコン制御が可能なリモコン回路を提供することにあ
る。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明は上記問題点を解
決するため、マイクロコンピュータのプログラム制御信
号にて駆動制御手段を介して駆動手段を駆動制御し、車
両の走行をプログラム制御する車両において、リモコン
装置本体に設けた操作手段と、前記駆動制御手段に設け
られ、前記車両の駆動手段を駆動させるためのマイクロ
コンピュータからのプログラム制御信号とは別の制御信
号を発生させる制御信号発生手段と、前記マイクロコン
ピュータからのプログラム制御信号にて駆動手段をプロ
グラム制御する自動モード又は前記リモコン装置本体の
操作手段に基づいて前記制御信号発生手段からの制御信
号にて駆動手段をリモコン制御するリモコンモードに操
作設定する操作設定手段と、前記操作設定手段により自
動モードに設定されたとき、マイクロコンピュータのプ
ログラム制御信号に基づいて駆動制御手段を介して駆動
手段をプログラム制御し、該操作設定手段によりリモコ
ンモードに設定されたとき、リモコン装置本体の操作手
段に基づいて制御信号発生回路からの制御信号にて駆動
手段をリモコン制御させる切換手段とを備えたことをそ
の要旨とする。

【００１０】

【作用】操作設定手段によりリモコンモードに設定され
ると、切換手段はマイクロコンピュータとは別の制御信
号を出力する制御信号発生手段からの制御信号によって
駆動手段を制御可能な状態とする。そして、リモコン装
置本体の操作手段の操作に基づいて制御信号発生手段か
らの制御信号が駆動制御手段を介して駆動手段に出力さ
れ、該駆動手段はリモコン制御される。

【００１１】又、リモコン装置における操作手段の操作
を停止すると、これに基づいて制御信号発生回路からの
制御信号が駆動制御手段を介しては駆動手段へ出力され
なくなり、該駆動手段は停止して車両を停止させる。

【００１２】従って、リモコン装置本体には車両を操作
する操作手段のみを搭載しているため、車両とリモコン
装置本体との間の配線が簡素化され、リモコン装置本体
の大型化が防止される。又、制御信号発生手段からの駆
動信号に基づいて駆動手段は駆動するため、リモコン装
置本体の操作手段により高精度のリモコン制御を行うこ
とが可能となる。

【００１３】

【実施例】以下、本発明を無人車のリモコン回路に具体
化した一実施例を図１に基づいて説明する。

【００１４】マイクロコンピュータとしてのＣＰＵ１は
パルス発生ボード２に接続されており、このＣＰＵ１は
無人車を自動走行制御するため、後述する駆動手段とし
ての走行用モータＭ１及び操舵用モータＭ２の制御量に
基づく制御信号をパルス発生ボード２に出力するように
なっている。前記パルス発生ボード２は駆動制御手段と
しての駆動制御回路部３の切換手段としての切換スイッ
チＳＷ１，ＳＷ２を介して駆動回路４，５に接続され、
このパルス発生ボード２はＣＰＵ１からの制御信号に基
づいて所定のパルス信号を切換スイッチＳＷ１，ＳＷ２
を介して駆動回路４，５に出力するようになっている。

【００１５】前記駆動回路４，５は走行用モータＭ１及
び操舵用モータＭ２にそれぞれ接続されている。この走
行用モータＭ１及び操舵用モータＭ２にはエンコーダ
６，７が接続され、該エンコーダ６，７の検出信号が前
記駆動回路４，５にそれぞれフィードバックされるよう
になっている。駆動回路４，５はパルス発生ボード２の
パルス信号とエンコーダ６，７からのその時の各モータ
Ｍ１，Ｍ２の状態を示す検出信号とに基づいて走行用モ
ータＭ１及び操舵用モータＭ２の駆動制御を行うように
なっている。

【００１６】又、前記駆動制御回路部３にはリモコン装
置８が接続され、このリモコン装置８には操作手段とし
ての自動復帰型のスイッチ９，１０がそれぞれ設けられ
ている。前記スイッチ９は駆動制御回路部３におけるＡ
ＮＤ回路１１の一端に接続され、スイッチ１０は駆動制
御回路部３における制御手段としてのＡＮＤ回路１２の
一端に接続されている。そして、前記各スイッチ９，１
０を操作してオン状態にすると、各ＡＮＤ回路１１，１
２の一端にはそれぞれＨレベル（高電位）の信号が入力
されるようになっている。

【００１７】前記駆動制御回路部３には制御信号発生手
段としてのパルス発生回路１３が設けられ、このパルス
発生回路１３は分周回路１４，１５にそれぞれ接続され
ている。従って、パルス発生回路１３から出力された基
準信号は分周回路１４，１５によって各モータＭ１，Ｍ
２をそれぞれ制御する周期に合わせたパルス信号に変換
されるようになっている。そして、この分周回路１４，
１５は前記ＡＮＤ回路１１，１２の他端にそれぞれ接続
されている。

【００１８】又、前記駆動制御回路部３の切換スイッチ
ＳＷ１，ＳＷ２は操作設定手段としての切換操作ボタン
１６によってパルス発生ボード２又はＡＮＤ回路１１，
１２に切換接続されるようになっている。従って、切換
操作ボタン１６により切換スイッチＳＷ１，ＳＷ２をパ
ルス発生ボード２に接続すると、ＣＰＵ１からの制御信
号に基づくパルス信号を駆動回路４，５に出力する。す
ると、駆動回路４，５はこのパルス信号とエンコーダ
６，７からのその時の各モータＭ１，Ｍ２の状態を示す
検出信号とに基づいて走行用モータＭ１及び操舵用モー
タＭ２の駆動制御を行うようになっている。

【００１９】更に、前記切換操作ボタン１６により切換
スイッチＳＷ１，ＳＷ２をＡＮＤ回路１１，１２に接続
する。この状態で、リモコン装置８のスイッチ９，１０
のオン動作によりＨレベル信号がＡＮＤ回路１１，１２
に出力されると、該スイッチ９，１０がオン動作してい
る間、前記各分周回路１４，１５から出力されるパルス
信号が駆動回路４，５にそれぞれ出力される。そして、
駆動回路４，５はこのパルス信号とエンコーダ６，７か
らのその時の各モータＭ１，Ｍ２の状態を示す検出信号
とに基づいて走行用モータＭ１及び操舵用モータＭ２の
駆動制御を行うようになっている。

【００２０】次に、上記のように構成されたリモコン回
路の作用について説明する。まず、切換操作ボタン１６
によって切換スイッチＳＷ１，ＳＷ２をパルス発生ボー
ド２に接続された状態にする。すると、ＣＰＵ１は図示
しない各センサからの各種検出信号に基づいて各モータ
Ｍ１，Ｍ２を駆動制御すべく制御量を演算し、その制御
量に基づく制御信号をパルス発生ボード２に出力する。
パルス発生ボード２は前記制御信号に基づいたパルス信
号をスイッチＳＷ１，ＳＷ２を介して駆動回路４，５に
出力する。

【００２１】前記駆動回路４，５はパルス発生ボード２
からのパルス信号とエンコーダ６，７からのその時の各
モータＭ１，Ｍ２の状態を示す検出信号とに基づいて走
行用モータＭ１及び操舵用モータＭ２の駆動制御を行
う。従って、無人車はプログラム制御に基づいた自動運
転が行われる。

【００２２】そして、無人車の調整、保守点検等を行う
ためにリモコン装置８の操作によって手動操作を行う場
合、切換操作ボタン１６によってスイッチＳＷ１，ＳＷ
２をＡＮＤ回路１１，１２に接続する。その後、リモコ
ン装置８のスイッチ９，１０を操作してオン状態にする
と、ＡＮＤ回路１１，１２にはＨレベルの信号が入力さ
れる。従って、スイッチ９，１０がオン動作してＨレベ
ルの信号がＡＮＤ回路１１，１２に入力されている間、
分周回路１４，１５からのパルス信号が駆動回路４，５
に出力される。

【００２３】従って、駆動回路４，５はＡＮＤ回路１
１，１２から入力されたパルス信号とエンコーダ６，７
からのその時の各モータＭ１，Ｍ２の状態を示す検出信
号とに基づいて走行用モータＭ１及び操舵用モータＭ２
の駆動制御を行う。この結果、スイッチ９，１０の操作
に基づいたオン動作によるＨレベルの出力信号に基づい
て各モータＭ１，Ｍ２を駆動制御して無人車をリモコン
装置８による走行をさせることができる。

【００２４】この結果、パルス指令方式となるリモコン
回路により無人車を高精度にリモコン制御することがで
きる。更に、無人車側に駆動制御回路部３にパルス発生
回路１３を備えたため、リモコン装置８にはスイッチ
９，１０を装備するだけなので、該リモコン装置８をコ
ンパクト化することができる。又、リモコン装置８と駆
動制御回路部３とを接続する配線は、スイッチ９，１０
とＡＮＤ回路１１，１２の一端とをそれぞれ結ぶ２本と
することができる。この結果、リモコン装置８と駆動制
御回路部３との間の配線を簡素化することができる。

【００２５】そして、リモコン装置８はスイッチ９，１
０をオン状態としたとき、Ｈレベルの信号がＡＮＤ回路
１１，１２に出力される回路構成とすればよいため、回
路構成を簡単にすることができる。

【００２６】又、従来とは異なりＡＮＤ回路１１，１
２、パルス発生回路１３、分周回路１４が無人車側に設
けられるため、配線距離を短くすることができる。この
結果、ノイズの影響を受けにくくし、ノイズによる無人
車の誤動作を防止することができる。更に、パルス発生
回路１３と駆動回路５とが無人車側に設けられるため、
配線距離が固定されるのでノイズ対策を充分に行うこと
ができる。

【００２７】本実施例においては、駆動制御回路部３内
のパルス発生回路１３から出力される基準信号を分周回
路１４，１５によって各モータＭ１，Ｍ２に合わせた周
期のパルス信号に変換して駆動回路４，５に出力した
が、図２に示すようにパルス発生回路１３を個々の駆動
回路４，５に対応して設けることも可能である。これに
より、各モータＭ１，Ｍ２を駆動制御するパルス信号の
周期が極端に異なる場合において有効である。

【００２８】本実施例においては、ハード的な回路構成
によりリモコン回路を構成したが次にように構成するこ
とも可能である。図３に示すように、駆動制御回路部３
にはコントローラ２０が設けられ、このコントローラ２
０には各センサからの検出信号が入力されるようになっ
ている。又、コントローラ２０にはリモコン装置８のス
イッチ９，１０がそれぞれ接続されている。更に、前記
コントローラ２０には手動モード又は自動モードを設定
するための切換スイッチ２１が接続されている。そし
て、切換スイッチ２１がオン動作（閉路）すると手動モ
ードに設定され、オフ動作（開路）すると自動モードに
設定されるようになっている。 又、前記コントローラ
２０は分周回路１４と駆動回路４，５を接続するスイッ
チＳＷ１，ＳＷ２をオン・オフ制御するようになってい
る。つまり、切換スイッチ２１がオフ動作状態にあり、
自動モードに設定されているとコントローラ２０が判断
すると、外部からの各センサの検出信号に基づいて該コ
ントローラ２０はスイッチＳＷ１，ＳＷ２をオン・オフ
制御して駆動回路４，５に分周回路１４からのパルス信
号を出力する。

【００２９】更に、切換スイッチ２１がオン動作状態に
あり、手動モードに設定されているとコントローラ２０
が判断すると、リモコン装置８からのスイッチ９，１０
のＨレベルとなる信号に基づいて該コントローラ２０は
スイッチＳＷ１，ＳＷ２をオン・オフ制御して駆動回路
４，５に分周回路１４からのパルス信号を出力する。

【００３０】従って、コントローラ２０は切換スイッチ
２１のオン・オフ状態に基づいて外部からの各センサに
基づいてスイッチＳＷ１，ＳＷ２をオン・オフ制御する
か、リモコン装置８からのスイッチ９，１０に基づいて
スイッチＳＷ１，ＳＷ２をオン・オフ制御するかを判断
する。

【００３１】この結果、パルス発生回路１３を共用する
ことができるので、パルス発生ボード２を無くしてリモ
コン回路を簡素化することができる。本実施例において
は、無人車に具体化したがこの他の車両に適用すること
も可能である。

【００３２】

【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、簡
単な構成で高精度のリモコン制御ができる優れた効果が
ある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るリモコン回路の電気ブロック図で
ある。

【図２】リモコン回路の別例を示す電気ブロック図であ
る。

【図３】リモコン回路の別例を示す電気ブロック図であ
る。

【図４】電圧指令方式の従来のリモコン回路を示す電気
ブロック図である。

【図５】パルス指令方式の従来のリモコン回路を示す電
気ブロック図である。

【符号の説明】

１…マイクロコンピュータとしてのＣＰＵ、３…駆動制
御手段としての駆動制御回路部、８…リモコン装置、
９，１０…操作手段としてのスイッチ、Ｍ１，Ｍ２…駆
動手段としての走行用モータ及び操舵用モータ、１３…
制御信号発生手段としてのパルス発生回路、１６…操作
設定手段としての切換操作ボタン、ＳＷ１，ＳＷ２…切
換手段としての切換スイッチ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 マイクロコンピュータのプログラム制御
   信号にて駆動制御手段を介して駆動手段を駆動制御し、
   車両の走行をプログラム制御する車両において、 リモコン装置本体に設けた操作手段と、 前記駆動制御手段に設けられ、前記車両の駆動手段を駆
   動させるためのマイクロコンピュータからのプログラム
   制御信号とは別の制御信号を発生させる制御信号発生手
   段と、 前記マイクロコンピュータからのプログラム制御信号に
   て駆動手段をプログラム制御する自動モード又は前記リ
   モコン装置本体の操作手段に基づいて前記制御信号発生
   手段からの制御信号にて駆動手段をリモコン制御するリ
   モコンモードに操作設定する操作設定手段と、 前記操作設定手段により自動モードに設定されたとき、
   マイクロコンピュータのプログラム制御信号に基づいて
   駆動制御手段を介して駆動手段をプログラム制御し、該
   操作設定手段によりリモコンモードに設定されたとき、
   リモコン装置本体の操作手段に基づいて制御信号発生回
   路からの制御信号にて駆動手段をリモコン制御させる切
   換手段とを備えたリモコン回路。