JPH05257535A - デジタルサーボ装置および方法 - Google Patents
デジタルサーボ装置および方法Info
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- JPH05257535A JPH05257535A JP5207592A JP5207592A JPH05257535A JP H05257535 A JPH05257535 A JP H05257535A JP 5207592 A JP5207592 A JP 5207592A JP 5207592 A JP5207592 A JP 5207592A JP H05257535 A JPH05257535 A JP H05257535A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 24
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims abstract description 10
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims abstract description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 19
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 1
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】
【目的】駆動系のトルクを監視することにより、駆動系
が障害物に接触する等の異常を検出する。 【構成】制御パラメータを駆動系のトルクＴｎに応じて
段階的に切り替えるパラメータ切り替え処理１と、トル
クＴｎが許容トルク値Ｔlim を越えた回数Ｃｎをカウン
トし回数Ｃｎが許容カウント値Ｃlim 以上であれば駆動
指令値Ｘを０とする異常監視処理２と、駆動系を制御す
る制御演算処理３とを含んで構成される。
が障害物に接触する等の異常を検出する。 【構成】制御パラメータを駆動系のトルクＴｎに応じて
段階的に切り替えるパラメータ切り替え処理１と、トル
クＴｎが許容トルク値Ｔlim を越えた回数Ｃｎをカウン
トし回数Ｃｎが許容カウント値Ｃlim 以上であれば駆動
指令値Ｘを０とする異常監視処理２と、駆動系を制御す
る制御演算処理３とを含んで構成される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、デジタルサーボ装置お
よび方法、特に、駆動系の遅れとトルクとに応じて、駆
動指令値を自動的に所望の値に調節するデジタルサーボ
装置および方法に関する。
よび方法、特に、駆動系の遅れとトルクとに応じて、駆
動指令値を自動的に所望の値に調節するデジタルサーボ
装置および方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のデジタルサーボ装置には、所望の
動作を指令するために移動指令値を出力する動作指令系
と、前記動作指令系から前記移動指令値を入力して駆動
指令値を出力するデジタルサーボ制御系と、前記駆動指
令値を入力して指定された動作を行う駆動系と、前記駆
動系の動作を検出して移動量を検出し、デジタルサーボ
制御系内の偏差検出部へ出力する移動量検出系と前記駆
動系のトルクを検出し、デジタルサーボ制御系内のゲイ
ン切り替え部へ出力するトルク検出系とを含んで構成さ
れ、前記デジタルサーボ制御系が、前記移動指令値と前
記移動量の偏差を検出する偏差検出部と、前記偏差とト
ルクを入力し表引きにより、ゲイン値を段階的に切り替
えるゲイン切り替え部と、ゲイン切り替えのためのデー
タを格納してあるゲイン切り替えテーブルと、前記偏差
検出部から入力した偏差を前記ゲイン切り替え部から入
力したゲインでもって増幅し駆動指令値を作成する増幅
部とを含んで構成される。
動作を指令するために移動指令値を出力する動作指令系
と、前記動作指令系から前記移動指令値を入力して駆動
指令値を出力するデジタルサーボ制御系と、前記駆動指
令値を入力して指定された動作を行う駆動系と、前記駆
動系の動作を検出して移動量を検出し、デジタルサーボ
制御系内の偏差検出部へ出力する移動量検出系と前記駆
動系のトルクを検出し、デジタルサーボ制御系内のゲイ
ン切り替え部へ出力するトルク検出系とを含んで構成さ
れ、前記デジタルサーボ制御系が、前記移動指令値と前
記移動量の偏差を検出する偏差検出部と、前記偏差とト
ルクを入力し表引きにより、ゲイン値を段階的に切り替
えるゲイン切り替え部と、ゲイン切り替えのためのデー
タを格納してあるゲイン切り替えテーブルと、前記偏差
検出部から入力した偏差を前記ゲイン切り替え部から入
力したゲインでもって増幅し駆動指令値を作成する増幅
部とを含んで構成される。
【０００３】次に、従来のデジタルサーボ装置につい
て、図面を参照して詳細に説明する。
て、図面を参照して詳細に説明する。
【０００４】図３は従来のデジタルサーボ装置の一例を
示すブロック図である。動作指令系１０１は、所望の動
作を表す移動指令値Ｐを出力する。動作指令系１０１か
ら入力された移動指令値Ｐは、デジタルサーボ制御系１
０２によって、駆動指令値Ｘに変換されて、駆動系１０
５に伝達される。駆動系１０５の移動量ΔＸは、移動量
検出系１０６により検出され、移動量Ｂとして、デジタ
ルサーボ制御系１０２に送出され処理される。デジタル
サーボ制御系１０２における移動指令値Ｐを駆動指令値
Ｘに変換する処理は、偏差検出部１０９において、移動
指令値Ｐと移動量検出系１０６から入力された移動量Ｂ
から偏差Ｅを求め増幅部１０４に送り、増幅部１０４に
おいて、ゲインＧでもって、偏差Ｅを増幅し駆動指令値
Ｘを求めるという手順で行われる。ここで、増幅部１０
４において用いられるゲインＧは、ゲイン切り換え部１
０３において、偏差Ｅとトルク検出系１０８により検出
されたトルクＴに対応して、あらかじめ設定されている
ゲイン切り替えテーブル１０７より求められる。
示すブロック図である。動作指令系１０１は、所望の動
作を表す移動指令値Ｐを出力する。動作指令系１０１か
ら入力された移動指令値Ｐは、デジタルサーボ制御系１
０２によって、駆動指令値Ｘに変換されて、駆動系１０
５に伝達される。駆動系１０５の移動量ΔＸは、移動量
検出系１０６により検出され、移動量Ｂとして、デジタ
ルサーボ制御系１０２に送出され処理される。デジタル
サーボ制御系１０２における移動指令値Ｐを駆動指令値
Ｘに変換する処理は、偏差検出部１０９において、移動
指令値Ｐと移動量検出系１０６から入力された移動量Ｂ
から偏差Ｅを求め増幅部１０４に送り、増幅部１０４に
おいて、ゲインＧでもって、偏差Ｅを増幅し駆動指令値
Ｘを求めるという手順で行われる。ここで、増幅部１０
４において用いられるゲインＧは、ゲイン切り換え部１
０３において、偏差Ｅとトルク検出系１０８により検出
されたトルクＴに対応して、あらかじめ設定されている
ゲイン切り替えテーブル１０７より求められる。
【０００５】図４は、ゲイン切り替えテーブルのフォー
マットを示す図であり、ＡＴｎ＋ｍ（ｍ＝０、２、４、
…ｙ）番地には、トルクＴに応じてゲインを切り換える
基準値となるゲイン切り替えトルク値Ｔnmが格納され、
ＡＴｎ＋ｍ＋１番地には、トルクＴがゲイン切り換えト
ルク値Ｔnm以下のときに設定されるゲイン値が格納され
る。このゲイン切り換えテーブルのゲイン切り替えトル
ク値ＴnmとトルクＴとを比較し、トルクＴに対応するゲ
インＧnmを選択し、前記ゲインＧとして使用する。ここ
で、トルク値Ｔnmは、ｍが大ほど大きな値であり、対応
するＧnmも大きな値である。
マットを示す図であり、ＡＴｎ＋ｍ（ｍ＝０、２、４、
…ｙ）番地には、トルクＴに応じてゲインを切り換える
基準値となるゲイン切り替えトルク値Ｔnmが格納され、
ＡＴｎ＋ｍ＋１番地には、トルクＴがゲイン切り換えト
ルク値Ｔnm以下のときに設定されるゲイン値が格納され
る。このゲイン切り換えテーブルのゲイン切り替えトル
ク値ＴnmとトルクＴとを比較し、トルクＴに対応するゲ
インＧnmを選択し、前記ゲインＧとして使用する。ここ
で、トルク値Ｔnmは、ｍが大ほど大きな値であり、対応
するＧnmも大きな値である。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来のデジタ
ルサーボ装置は、トルク量に応じてゲインを切り替えて
いくため、駆動系が障害物に接触する等でトルク量が大
きくなった場合でもゲインを切り替えて、移動指令値を
増幅させ駆動指令値を作成するため駆動系が障害物に押
しつけられ破損するという欠点があった。
ルサーボ装置は、トルク量に応じてゲインを切り替えて
いくため、駆動系が障害物に接触する等でトルク量が大
きくなった場合でもゲインを切り替えて、移動指令値を
増幅させ駆動指令値を作成するため駆動系が障害物に押
しつけられ破損するという欠点があった。
【０００７】
【課題を解決するための手段】第１の発明のデジタルサ
ーボ装置は、所望の動作を指令するために移動指令値を
出力する動作指令系と、プログラムメモリ内に格納され
たプログラムに従って駆動指令値を求め出力するデジタ
ルサーボ制御系と、前記駆動指令値を入力して指定され
た動作を行う駆動系と、前記駆動系の動作を検出して移
動量をデジタルサーボ制御系へ出力する移動量検出系
と、前記駆動系のトルクを検出しデジタルサーボ制御系
に出力するトルク検出系とを含んで構成される。
ーボ装置は、所望の動作を指令するために移動指令値を
出力する動作指令系と、プログラムメモリ内に格納され
たプログラムに従って駆動指令値を求め出力するデジタ
ルサーボ制御系と、前記駆動指令値を入力して指定され
た動作を行う駆動系と、前記駆動系の動作を検出して移
動量をデジタルサーボ制御系へ出力する移動量検出系
と、前記駆動系のトルクを検出しデジタルサーボ制御系
に出力するトルク検出系とを含んで構成される。
【０００８】第２の発明のデジタルサーボ方法は、プロ
グラムメモリ内に格納されたプログラムが、駆動系のト
ルクが許容トルク値を越えた回数をカウントし許容カウ
ント値以上連続して越えた場合に駆動指令値を０とする
異常監視処理と、移動指令値と移動量を入力し前記移動
指令値と前記移動量の偏差より駆動指令値を求める制御
演算を行う制御演算処理と、前記制御演算処理に使用す
る制御パラメータを段階的に切り替えるパラメータ切り
替え処理とを含んで構成される。
グラムメモリ内に格納されたプログラムが、駆動系のト
ルクが許容トルク値を越えた回数をカウントし許容カウ
ント値以上連続して越えた場合に駆動指令値を０とする
異常監視処理と、移動指令値と移動量を入力し前記移動
指令値と前記移動量の偏差より駆動指令値を求める制御
演算を行う制御演算処理と、前記制御演算処理に使用す
る制御パラメータを段階的に切り替えるパラメータ切り
替え処理とを含んで構成される。
【０００９】第３の発明のデジタルサーボ方法は、制御
パラメータを駆動系のトルクＴｎに応じて段階的に切り
替えるパラメータ切り替え処理と、トルクＴｎが許容ト
ルク値Ｔlim を越えた回数Ｃｎをカウントし回数Ｃｎが
許容カウント値Ｃlim 以上であれば駆動指令値Ｘを０と
する異常監視処理と、駆動系を制御する制御演算処理と
を含んで構成される。
パラメータを駆動系のトルクＴｎに応じて段階的に切り
替えるパラメータ切り替え処理と、トルクＴｎが許容ト
ルク値Ｔlim を越えた回数Ｃｎをカウントし回数Ｃｎが
許容カウント値Ｃlim 以上であれば駆動指令値Ｘを０と
する異常監視処理と、駆動系を制御する制御演算処理と
を含んで構成される。
【００１０】
【実施例】次に、本考案の実施例について、図面を参照
して詳細に説明する。
して詳細に説明する。
【００１１】図１は本発明の一実施例を示すブロック図
である。動作指令系１０１は、所望の動作を表す移動指
令値Ｐを出力する。動作指令系１０１から入力された移
動指令値Ｐは、デジタルサーボ制御系１０２によって、
駆動指令値Ｘに変換されて、駆動系１０５に伝達され
る。駆動系１０５の移動量ΔＸは、移動量検出系１０６
により検出され、移動量Ｂとして、デジタルサーボ制御
系１０２に送出され処理される。デジタルサーボ制御系
１０２において、論理演算回路１１１は、プログラムメ
モリ１１２に格納されているプログラムを読みだし、プ
ログラムに従った処理を行い、以上監視しながら、駆動
指令値Ｘを求める。
である。動作指令系１０１は、所望の動作を表す移動指
令値Ｐを出力する。動作指令系１０１から入力された移
動指令値Ｐは、デジタルサーボ制御系１０２によって、
駆動指令値Ｘに変換されて、駆動系１０５に伝達され
る。駆動系１０５の移動量ΔＸは、移動量検出系１０６
により検出され、移動量Ｂとして、デジタルサーボ制御
系１０２に送出され処理される。デジタルサーボ制御系
１０２において、論理演算回路１１１は、プログラムメ
モリ１１２に格納されているプログラムを読みだし、プ
ログラムに従った処理を行い、以上監視しながら、駆動
指令値Ｘを求める。
【００１２】図２は、論理演算回路１１１で実施される
プログラムを示すフローチャートであり、制御パラメー
タを駆動系のトルクＴｎに応じて段階的に切り替えるパ
ラメータ切り替え処理１と、トルクＴｎが許容トルク値
Ｔlim を越えた回数Ｃｎをカウントし回数Ｃｎが許容カ
ウント値Ｃlim 以上であれば駆動指令値Ｘを０とする異
常監視処理２と、駆動系を制御する制御演算処理３とを
含んで構成される。
プログラムを示すフローチャートであり、制御パラメー
タを駆動系のトルクＴｎに応じて段階的に切り替えるパ
ラメータ切り替え処理１と、トルクＴｎが許容トルク値
Ｔlim を越えた回数Ｃｎをカウントし回数Ｃｎが許容カ
ウント値Ｃlim 以上であれば駆動指令値Ｘを０とする異
常監視処理２と、駆動系を制御する制御演算処理３とを
含んで構成される。
【００１３】まず論理演算回路１１１は、異常検出処理
として、トルク検出系１０８により検出されたトルク値
Ｔn を入力し（Ｆ１）、データメモリ１１３に格納され
ている許容トルク値Ｔlim を読み込み（Ｆ２）トルク値
ＴN と比較し（Ｆ３）、Ｔn＜Ｔlim であれば、カウン
ト値Ｃn を０とし（Ｆ４）、パラメータ切り替え処理に
移る。Ｔn ＞Ｔlim であれば、カウント値Ｃn を＋１し
（Ｆ１２）、次に、データメモリ１１３に格納されてい
る許容カウント値Ｃlim を読み込み（Ｆ１３）、カウン
ト値Ｃn と比較し（Ｆ１４）、Ｃn ＞Ｃlim であれば、
異常発生と判断し前述の駆動指令値Ｘを強制的に０にす
る（Ｆ１５）。Ｃn ＜Ｃlim であればパラメータ切り替
え処理に移る。
として、トルク検出系１０８により検出されたトルク値
Ｔn を入力し（Ｆ１）、データメモリ１１３に格納され
ている許容トルク値Ｔlim を読み込み（Ｆ２）トルク値
ＴN と比較し（Ｆ３）、Ｔn＜Ｔlim であれば、カウン
ト値Ｃn を０とし（Ｆ４）、パラメータ切り替え処理に
移る。Ｔn ＞Ｔlim であれば、カウント値Ｃn を＋１し
（Ｆ１２）、次に、データメモリ１１３に格納されてい
る許容カウント値Ｃlim を読み込み（Ｆ１３）、カウン
ト値Ｃn と比較し（Ｆ１４）、Ｃn ＞Ｃlim であれば、
異常発生と判断し前述の駆動指令値Ｘを強制的に０にす
る（Ｆ１５）。Ｃn ＜Ｃlim であればパラメータ切り替
え処理に移る。
【００１４】つぎに、パラメータ切り替え処理として、
データメモリ１１３内のパラメータ切り換えテーブルの
アドレスＡＴn に格納されているゲイン切り替えトルク
値Ｔn0を読み込み（Ｆ５）、トルクＴn と比較し（Ｆ
６）、Ｔn ＜Ｔn0であれば、アドレスＡＴn ＋１に格納
されているゲインＧn0を読み込み（Ｆ７）制御演算のパ
ラメータとして使用する。Ｔn ＞Ｔn0であれば、アドレ
スを＋２し（Ｆ１６）、ＡＴn ＋２に格納されているゲ
イン切り替えトルク値Ｔn1とトルクＴn とを比較すると
いうように、順次、比較処理を行い、トルクＴn に対応
するゲインＧnXを選択する。
データメモリ１１３内のパラメータ切り換えテーブルの
アドレスＡＴn に格納されているゲイン切り替えトルク
値Ｔn0を読み込み（Ｆ５）、トルクＴn と比較し（Ｆ
６）、Ｔn ＜Ｔn0であれば、アドレスＡＴn ＋１に格納
されているゲインＧn0を読み込み（Ｆ７）制御演算のパ
ラメータとして使用する。Ｔn ＞Ｔn0であれば、アドレ
スを＋２し（Ｆ１６）、ＡＴn ＋２に格納されているゲ
イン切り替えトルク値Ｔn1とトルクＴn とを比較すると
いうように、順次、比較処理を行い、トルクＴn に対応
するゲインＧnXを選択する。
【００１５】次に、制御演算処理として、移動量検出系
１０６から移動量Ｂを読み込み（Ｆ８）、移動指令値Ｐ
と移動量Ｂから偏差Ｅを求め（Ｆ９）、パラメータ切り
替え処理で選択したゲインＧnXで、偏差Ｅを増幅し駆動
指令値Ｘを求め（Ｆ１０）、駆動系１０５に送出される
（Ｆ１１）。
１０６から移動量Ｂを読み込み（Ｆ８）、移動指令値Ｐ
と移動量Ｂから偏差Ｅを求め（Ｆ９）、パラメータ切り
替え処理で選択したゲインＧnXで、偏差Ｅを増幅し駆動
指令値Ｘを求め（Ｆ１０）、駆動系１０５に送出される
（Ｆ１１）。
【００１６】なお、制御演算として種々の計算を行って
もよく、また、制御演算に応じて複数のパラメータを切
り替えてもよい。
もよく、また、制御演算に応じて複数のパラメータを切
り替えてもよい。
【００１７】
【発明の効果】本考案のデジタルサーボ装置は、トルク
値を監視し、あらかじめ設定されている許容値より大の
状態が連続的に続いた場合に駆動系指令値を０とするこ
とにより、駆動系が障害物に衝突したときにすばやく判
断し駆動系を停止させ衝突による障害を少なくするとい
う効果がある。
値を監視し、あらかじめ設定されている許容値より大の
状態が連続的に続いた場合に駆動系指令値を０とするこ
とにより、駆動系が障害物に衝突したときにすばやく判
断し駆動系を停止させ衝突による障害を少なくするとい
う効果がある。
【図１】本発明の一実施例を示すブロック図である。
【図２】論理演算回路で実施されるプログラムのフロー
チャートである。
チャートである。
【図３】従来の一例を示すブロック図である。
【図４】パラメータ切り替えテーブルのフォーマットを
示す図である。
示す図である。
１０１ 動作指令系 １０２ デジタルサーボ制御系 １０３ ゲイン切り換え部 １０４ 増幅部 １０５ 駆動系、 １０６ 移動量検出系 １０７ ゲイン切り替えテーブル １０８ トルク検出系 １０９ 偏差検出部 １１０ 異常監視部 １１１ 論理演算回路 １１２ プログラムメモリ １１３ データメモリ Ｐ 移動指令値 Ｅ 偏差 Ｘ 駆動指令値 ΔＸ 移動量 Ｔ トルク Ｂ 移動量 Ｃlim 許容カウンタ値 Ｔlim 許容トルク値 Ｔn0〜ＴnX ゲイン切り替えトルク値 Ｇn0〜Ｇn ｘ ゲイン値
Claims (3)
- 【請求項１】所望の動作を指令するために移動指令値を
出力する動作指令系と、プログラムメモリ内に格納され
たプログラムに従って駆動指令値を求め出力するデジタ
ルサーボ制御系と、前記駆動指令値を入力して指定され
た動作を行う駆動系と、前記駆動系の動作を検出して移
動量をデジタルサーボ制御系へ出力する移動量検出系
と、前記駆動系のトルクを検出しデジタルサーボ制御系
に出力するトルク検出系とを含むことを特徴とするデジ
タルサーボ装置。 - 【請求項２】プログラムメモリ内に格納されたプログラ
ムが、駆動系のトルクが許容トルク値を越えた回数をカ
ウントし許容カウント値以上連続して越えた場合に駆動
指令値を０とする異常監視処理と、移動指令値と移動量
を入力し前記移動指令値と前記移動量の偏差より駆動指
令値を求める制御演算を行う制御演算処理と、前記制御
演算処理に使用する制御パラメータを段階的に切り替え
るパラメータ切り替え処理とを含むことを特徴とするデ
ジタルサーボ方法。 - 【請求項３】制御パラメータを駆動系のトルクＴｎに応
じて段階的に切り替えるパラメータ切り替え処理と、ト
ルクＴｎが許容トルク値Ｔlim を越えた回数Ｃｎをカウ
ントし回数Ｃｎが許容カウント値Ｃlim 以上であれば駆
動指令値Ｘを０とする異常監視処理と、駆動系を制御す
る制御演算処理とを含むことを特徴とするデジタルサー
ボ方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5207592A JPH05257535A (ja) | 1992-03-11 | 1992-03-11 | デジタルサーボ装置および方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5207592A JPH05257535A (ja) | 1992-03-11 | 1992-03-11 | デジタルサーボ装置および方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05257535A true JPH05257535A (ja) | 1993-10-08 |
Family
ID=12904702
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5207592A Withdrawn JPH05257535A (ja) | 1992-03-11 | 1992-03-11 | デジタルサーボ装置および方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05257535A (ja) |
-
1992
- 1992-03-11 JP JP5207592A patent/JPH05257535A/ja not_active Withdrawn
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19990518 |