JPH05260525A - ２眼カメラ視線制御装置 - Google Patents
２眼カメラ視線制御装置Info
- Publication number
- JPH05260525A JPH05260525A JP4050752A JP5075292A JPH05260525A JP H05260525 A JPH05260525 A JP H05260525A JP 4050752 A JP4050752 A JP 4050752A JP 5075292 A JP5075292 A JP 5075292A JP H05260525 A JPH05260525 A JP H05260525A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- direct drive
- cameras
- twin
- lens camera
- optical axes
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Stereoscopic And Panoramic Photography (AREA)
- Testing, Inspecting, Measuring Of Stereoscopic Televisions And Televisions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 この発明はダイレクトドライブモータを用い
て、小型軽量，高速，高精度で２台のカメラの光軸を制
御できるような２眼カメラ視線制御装置を提供すること
を主要な特徴とする。 【構成】 左右のカメラ１，２はダイレクトドライブモ
ータ９，１２によって、その光軸の上下方向が可変にさ
れ、ダイレクトドライブモータ３，４によって光軸の左
右方向が可変にされる。各ダイレクトドライブモータ
３，４，９，１２はＣＰＵ４１からの指令によって制御
される。
て、小型軽量，高速，高精度で２台のカメラの光軸を制
御できるような２眼カメラ視線制御装置を提供すること
を主要な特徴とする。 【構成】 左右のカメラ１，２はダイレクトドライブモ
ータ９，１２によって、その光軸の上下方向が可変にさ
れ、ダイレクトドライブモータ３，４によって光軸の左
右方向が可変にされる。各ダイレクトドライブモータ
３，４，９，１２はＣＰＵ４１からの指令によって制御
される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は２眼カメラ視線制御装
置に関し、特に、物体認識や複雑な環境内での視覚探索
や会議場などにおける人間の視覚探索の代用装置などの
画像入力装置として用いられるような２眼カメラ視線制
御装置に関する。
置に関し、特に、物体認識や複雑な環境内での視覚探索
や会議場などにおける人間の視覚探索の代用装置などの
画像入力装置として用いられるような２眼カメラ視線制
御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図３は従来の２眼カメラ視線制御装置を
示す図である。図３を参照して、カメラ１，２はモータ
３，４の回転によってその光軸（紙面に対して垂直方
向）を左右に回動可能に構成されており、モータ３，４
は取付台５に取付けられている。取付台５はアングル６
を介してモータ７の回転軸に結合されていて、モータ７
の回転によって取付台５が回動し、カメラ１，２の光軸
の上下方向角度が変化できるようになっている。
示す図である。図３を参照して、カメラ１，２はモータ
３，４の回転によってその光軸（紙面に対して垂直方
向）を左右に回動可能に構成されており、モータ３，４
は取付台５に取付けられている。取付台５はアングル６
を介してモータ７の回転軸に結合されていて、モータ７
の回転によって取付台５が回動し、カメラ１，２の光軸
の上下方向角度が変化できるようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上述の図３に示した２
眼カメラ視線制御装置において、空間内の一点で２つの
カメラ１，２の光軸を交差させようとした場合、２つの
カメラ１，２がモータ３，４に正確に取付けられかつモ
ータ３，４が取付台５に正確に取付けられている必要が
ある。これらの取付けが不正確であれば、２つのカメラ
１，２の光軸を一点で交差させることができない。モー
タ３，４，７としてはパルスモータやギアで減速したモ
ータが使用される。パルスモータを用いた場合、モータ
の回転精度を向上させようとすると、大型になってしま
い、またギアで減速したモータはギアの機械的な誤差が
回転精度に直接影響し、２つのカメラ１，２の光軸を一
点に交差させるのが困難になる。
眼カメラ視線制御装置において、空間内の一点で２つの
カメラ１，２の光軸を交差させようとした場合、２つの
カメラ１，２がモータ３，４に正確に取付けられかつモ
ータ３，４が取付台５に正確に取付けられている必要が
ある。これらの取付けが不正確であれば、２つのカメラ
１，２の光軸を一点で交差させることができない。モー
タ３，４，７としてはパルスモータやギアで減速したモ
ータが使用される。パルスモータを用いた場合、モータ
の回転精度を向上させようとすると、大型になってしま
い、またギアで減速したモータはギアの機械的な誤差が
回転精度に直接影響し、２つのカメラ１，２の光軸を一
点に交差させるのが困難になる。
【０００４】それゆえに、この発明の主たる目的は、ダ
イレクトドライブモータを用いて、小型軽量，高速，高
精度な２眼カメラ視線制御装置を提供することである。
イレクトドライブモータを用いて、小型軽量，高速，高
精度な２眼カメラ視線制御装置を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明は２台のカメラ
の視線方向を制御する２眼カメラ視線制御装置であっ
て、２台のカメラの光軸を上下左右方向に個別的に駆動
するダイレクトドライブモータと、ダイレクトドライブ
モータと２台のカメラの焦点位置と拡大率とを制御する
ための制御手段とを備えて構成される。
の視線方向を制御する２眼カメラ視線制御装置であっ
て、２台のカメラの光軸を上下左右方向に個別的に駆動
するダイレクトドライブモータと、ダイレクトドライブ
モータと２台のカメラの焦点位置と拡大率とを制御する
ための制御手段とを備えて構成される。
【０００６】
【作用】この発明に係る２眼カメラ視線制御装置は、２
眼カメラの光軸を上下左右方向に個別的に駆動するため
のダイレクトドライブモータを備え、それぞれのダイレ
クトドライブモータの回転を制御するとともに、各カメ
ラの焦点位置と拡大率とを制御することにより、高精度
で目標物を撮像することができる。
眼カメラの光軸を上下左右方向に個別的に駆動するため
のダイレクトドライブモータを備え、それぞれのダイレ
クトドライブモータの回転を制御するとともに、各カメ
ラの焦点位置と拡大率とを制御することにより、高精度
で目標物を撮像することができる。
【０００７】
【実施例】図１は、この発明の一実施例の概略の構成を
示す図である。図１を参照して、左側のカメラ１はアン
グル１０を介してダイレクトドライブモータ９に結合さ
れており、右側のカメラ２はアングル１３を介してダイ
レクトドライブモータ１２に結合されている。ダイレク
トドライブモータ９，１２はカメラ１，２のそれぞれの
光軸を上下方向に回転させる。左側のダイレクトドライ
ブモータ９はアングル８を介してダイレクトドライブモ
ータ３に結合され、右側のダイレクトドライブモータ１
２はアングル１１を介してダイレクトドライブモータ４
に結合されている。ダイレクトドライブモータ３，４は
回転することによって、カメラ１，２の光軸を左右方向
に回動させる。
示す図である。図１を参照して、左側のカメラ１はアン
グル１０を介してダイレクトドライブモータ９に結合さ
れており、右側のカメラ２はアングル１３を介してダイ
レクトドライブモータ１２に結合されている。ダイレク
トドライブモータ９，１２はカメラ１，２のそれぞれの
光軸を上下方向に回転させる。左側のダイレクトドライ
ブモータ９はアングル８を介してダイレクトドライブモ
ータ３に結合され、右側のダイレクトドライブモータ１
２はアングル１１を介してダイレクトドライブモータ４
に結合されている。ダイレクトドライブモータ３，４は
回転することによって、カメラ１，２の光軸を左右方向
に回動させる。
【０００８】上述のごとく、ダイレクトドライブモータ
３，４，９，１２を用いることによって、カメラ１，２
の上下，左右の回転精度は約０．１度，回転速度は最大
１２０回転毎秒にすることができた。なお、ダイレクト
ドライブモータ３，４は取付台５に対して左右方向に任
意の位置に取付可能にされていて、両者の間隔を適宜選
ぶことによって任意の視差を得ることができる。さら
に、ダイレクトドライブモータ９，１２は、取付台８，
１１に対してそれぞれ左右方向に任意の位置に取付可能
にされていて、取付位置を変更することにより、それぞ
れのカメラにおいて任意の運動視差を得ることができ
る。
３，４，９，１２を用いることによって、カメラ１，２
の上下，左右の回転精度は約０．１度，回転速度は最大
１２０回転毎秒にすることができた。なお、ダイレクト
ドライブモータ３，４は取付台５に対して左右方向に任
意の位置に取付可能にされていて、両者の間隔を適宜選
ぶことによって任意の視差を得ることができる。さら
に、ダイレクトドライブモータ９，１２は、取付台８，
１１に対してそれぞれ左右方向に任意の位置に取付可能
にされていて、取付位置を変更することにより、それぞ
れのカメラにおいて任意の運動視差を得ることができ
る。
【０００９】また、図１に示した実施例では、２台のカ
メラ１，２と４つのダイレクトドライブモータ３，４，
９，１２と取付台５を合わせた重量は約１２キログラム
となり、この重量はギアで原則したモータを用いて実現
した場合と同程度にすることができ、パルスモータを用
いて実現した場合とでは１／２以下にすることができ
た。
メラ１，２と４つのダイレクトドライブモータ３，４，
９，１２と取付台５を合わせた重量は約１２キログラム
となり、この重量はギアで原則したモータを用いて実現
した場合と同程度にすることができ、パルスモータを用
いて実現した場合とでは１／２以下にすることができ
た。
【００１０】図２はこの発明の一実施例のより具体的な
ブロック図である。図２を参照して、ダイレクトドライ
ブモータ３，４，９，１２の回転制御およびカメラ１，
２のズーム制御とフォーカス制御はＣＰＵ４１からの指
令によって行なわれる。すなわち、ＣＰＵ４１からコン
トローラ２５，２６を介してサーボ回路２１，２２，２
３および２４に制御信号が与えられ、サーボ回路２１，
２２，２３および２４はそれぞれ対応のダイレクトドラ
イブモータ３，４，９，１２を駆動する。ダイレクトド
ライブモータ３，４，９，１２にはそれぞれに対応して
回転角度を検出するためのエンコーダ５１，５２，５
３，５４が設けられていて、それぞれの検出出力はサー
ボ回路２１，２２，２３，２４に与えられる。サーボ回
路２１，２２，２３，２４はエンコーダ５１，５２，５
３，５４の検出出力に応じて、ＣＰＵ４１からの指令に
応じた回転角度となるようにダイレクトドライブモータ
３，４，９，１２のそれぞれをサーボ制御する。
ブロック図である。図２を参照して、ダイレクトドライ
ブモータ３，４，９，１２の回転制御およびカメラ１，
２のズーム制御とフォーカス制御はＣＰＵ４１からの指
令によって行なわれる。すなわち、ＣＰＵ４１からコン
トローラ２５，２６を介してサーボ回路２１，２２，２
３および２４に制御信号が与えられ、サーボ回路２１，
２２，２３および２４はそれぞれ対応のダイレクトドラ
イブモータ３，４，９，１２を駆動する。ダイレクトド
ライブモータ３，４，９，１２にはそれぞれに対応して
回転角度を検出するためのエンコーダ５１，５２，５
３，５４が設けられていて、それぞれの検出出力はサー
ボ回路２１，２２，２３，２４に与えられる。サーボ回
路２１，２２，２３，２４はエンコーダ５１，５２，５
３，５４の検出出力に応じて、ＣＰＵ４１からの指令に
応じた回転角度となるようにダイレクトドライブモータ
３，４，９，１２のそれぞれをサーボ制御する。
【００１１】一方、カメラ１，２には電動ズームレンズ
６１，６２が設けられている。ＣＰＵ１からフォーカス
指令およびズーム指令の制御信号が出力され、フォーカ
ス制御信号はコントローラ３９を介してアナログサーボ
回路３１，３２に与えられる。アナログサーボ回路３
１，３２はそれぞれ電動ズームレンズ６１，６２をフォ
ーカス制御する。また、ＣＰＵ４１からのズーム制御信
号はコントローラ３９を介してアナログサーボ回路３
３，３４に与えられる。アナログサーボ回路３３，３４
は電動ズームレンズ６１，６２のズーム制御を行なう。
６１，６２が設けられている。ＣＰＵ１からフォーカス
指令およびズーム指令の制御信号が出力され、フォーカ
ス制御信号はコントローラ３９を介してアナログサーボ
回路３１，３２に与えられる。アナログサーボ回路３
１，３２はそれぞれ電動ズームレンズ６１，６２をフォ
ーカス制御する。また、ＣＰＵ４１からのズーム制御信
号はコントローラ３９を介してアナログサーボ回路３
３，３４に与えられる。アナログサーボ回路３３，３４
は電動ズームレンズ６１，６２のズーム制御を行なう。
【００１２】カメラ１，２の画像出力はイメージメモリ
４４に記憶される。ＣＰＵ４１はイメージメモリ４４に
記憶された画像データを処理し、メモリ４２に記憶した
り、ＣＲＴディスプレイ４３に表示する。
４４に記憶される。ＣＰＵ４１はイメージメモリ４４に
記憶された画像データを処理し、メモリ４２に記憶した
り、ＣＲＴディスプレイ４３に表示する。
【００１３】
【発明の効果】以上のように、この発明によれば、２台
のカメラの光軸を上下左右方向にそれぞれ個別的に駆動
するためのダイレクトドライブモータを備え、このダイ
レクトドライブモータを制御手段で制御することによ
り、高速で高精度なカメラ光軸の方向制御を実現できて
同時に全体を軽量にすることができる。
のカメラの光軸を上下左右方向にそれぞれ個別的に駆動
するためのダイレクトドライブモータを備え、このダイ
レクトドライブモータを制御手段で制御することによ
り、高速で高精度なカメラ光軸の方向制御を実現できて
同時に全体を軽量にすることができる。
【図１】この発明の一実施例を示す図である。
【図２】この発明の一実施例の具体的なブロック図であ
る。
る。
【図３】従来の２眼カメラ視線制御装置を示す図であ
る。
る。
１，２ カメラ ３，４，９，１２ ダイレクトドライブモータ ５１〜５４ エンコーダ ２１〜２４ サーボ回路 ２５，２６，３９，４０ コントローラ ３１〜３４ アナログサーボ回路 ４１ ＣＰＵ ６１，６２ 電動ズームレンズ
Claims (1)
- 【請求項１】 ２台のカメラの視線方向を制御する２眼
カメラ視線制御装置であって、 前記２台のカメラの光軸を上下左右方向に個別的に駆動
するダイレクトドライブモータ、および前記ダイレクト
ドライブモータと前記２台のカメラの焦点位置と拡大率
を制御するための制御手段を備えた、２眼カメラ視線制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4050752A JPH05260525A (ja) | 1992-03-09 | 1992-03-09 | ２眼カメラ視線制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4050752A JPH05260525A (ja) | 1992-03-09 | 1992-03-09 | ２眼カメラ視線制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05260525A true JPH05260525A (ja) | 1993-10-08 |
Family
ID=12867574
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4050752A Pending JPH05260525A (ja) | 1992-03-09 | 1992-03-09 | ２眼カメラ視線制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05260525A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6288898A (ja) * | 1985-10-14 | 1987-04-23 | 松下電器産業株式会社 | テレビジヨンカメラ装置 |
| JPH0193728A (ja) * | 1987-10-05 | 1989-04-12 | Sharp Corp | 電子立体撮像装置の連動ズーム機構 |
-
1992
- 1992-03-09 JP JP4050752A patent/JPH05260525A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6288898A (ja) * | 1985-10-14 | 1987-04-23 | 松下電器産業株式会社 | テレビジヨンカメラ装置 |
| JPH0193728A (ja) * | 1987-10-05 | 1989-04-12 | Sharp Corp | 電子立体撮像装置の連動ズーム機構 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19950516 |