JPH05264625A - 精密部品の調整検査装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 基板等の搬送手段や該基板等の被調整検査位
置を、精密位置決めしなくても、また、製品機種の変更
等があっても、調整および検査を、確実かつ容易に対応
して可能にするとともに、複数の位置決め手段を簡単な
構成で干渉を防止する汎用性の高い精密部品の調整検査
装置の提供。 【構成】 精密部品の調整検査装置において、ラインの
停止位置における精密部品の被調整検査位置を検出する
位置検出手段と、被調整検査位置の各種機能値を検出ま
たは調整する複数の異なる作業ユニットと、該作業ユニ
ットが互換性を有する着脱手段を介してそれぞれ独立に
着脱可能に装着され、該装着された作業ユニットを、前
記位置検出手段の位置データに基づいて所定の被調整検
査位置まで補正移動させて位置決めする複数の位置決め
手段とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、生産ライン上を移送さ
れる電子回路基板等の精密部品を、順次所定の停止位置
にて調整し、かつ検査する精密部品の調整検査装置に係
わり、特に、精密部品を移送して所定の位置に停止させ
る搬送手段や、精密部品の被調整検査位置の精度を高く
しなくても、また、製品機種の変更等による被調整検査
位置および作業内容等の変更があっても、調整および検
査を、確実、かつ容易に対応して行うのに好適な精密部
品の調整検査装置に関する。

【０００２】

【従来技術】従来の精密部品の調整検査装置として、連
続的に移送される種類の異なる複数個の電子回路基板
を、複数のロボットを使用して自動的に検査する電子回
路基板調整検査装置（例えば、特開平３−４２５８０号
公報）が提案されている。これは、電子回路基板（以
下、単に基板という）を検査ブロックに移送するライン
フィーダと、基板に応じた調整検査手順を記憶する記憶
手段と、移送されてきた基板の種類を識別する機種識別
手段と、前記記憶手段から所定の調整検査手順を読み出
す読み出し手段と、基板の所定端子と接触するプローブ
を有するロボット手段と、前記調整検査手順に従ってロ
ボット手段を駆動する駆動手段と、前記プローブを介し
て基板を調整検査する調整検査手段とを有する構成から
なる装置で、種類の異なる基板が同一の生産ラインに混
在していても、基板に対する所定の調整検査を、自動的
にしかも簡単な回路で行えるようにすることを目的とし
たものである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記従来技術において
は、調整検査を行う各ロボットの動作位置，動作順序，
移動経路等の一連のシーケンス動作は、機種認識された
基板に対応して教示され、各ロボットはその教示に基づ
いて動作するが、ラインフィーダにおける基板の位置決
め精度や、基板上における各部品（例えば、電源端子，
テストピン，バリアブルレジスタ等）の取付け位置精度
等が、所定の精度範囲（例えば、±０．１５ｍｍ）内に
入っていない場合には、各ロボットのハンドに取り付け
られているプローブやドライバと、該プローブやドライ
バが接触または挿入すべき位置との間に位置ずれを生
じ、前記接触または挿入が不確実になって調整検査作業
の実施自体を困難にする場合がある。そのため、前記各
位置精度が所定の精度範囲内に確実に設定されているこ
とが作業開始の前提条件になるが、この前提条件を満た
すためには、ラインフィーダは勿論、装置全体の価格上
昇を伴う問題点を有していた。

【０００４】また、調整検査作業は、１つの基板を、ラ
インフィーダに並設された互いの動作領域が干渉する間
隔の複数のロボットを使用して行われるため、各ロボッ
トに教示する前記一連のシーケンス動作を、ロボット間
の衝突が発生しないように設定する必要がある。そのた
め、衝突防止のための装置または部品を設置して、各ロ
ボットの移動経路や停止位置等に対する制限を行わざる
を得ない問題点を有していた。

【０００５】本発明は、上記従来技術の問題点に鑑み、
基板等の精密部品を移送して所定の位置に停止させる搬
送手段や、精密部品における被調整検査位置等の精度を
高くしなくても、また、製品機種の変更等による被調整
検査位置および作業内容等の変更があっても、調整およ
び検査を、確実、かつ容易に対応して行うことができる
汎用性の高い精密部品の調整検査装置を提供することを
目的とする。

【０００６】また、複数の位置決め手段が、生産ライン
に沿って作業領域を互いに干渉する状態に並設されてい
ても、衝突防止のために特別の装置または部品を設置す
ることなく、簡単な構成で干渉を防止して調整検査作業
を行うことができる精密部品の調整検査装置を提供する
ことを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明は、生産ライン上を移送される精密部品を、
順次所定の停止位置にて調整し、かつ検査する精密部品
の調整検査装置において、前記停止位置における精密部
品の被調整検査位置を検出する位置検出手段と、被調整
検査位置の各種機能値を検出または調整する複数の異な
る作業ユニットと、該作業ユニットが互換性を有する着
脱手段を介してそれぞれ独立に着脱可能に装着され、該
装着された作業ユニットを、前記位置検出手段の位置デ
ータに基づいて所定の被調整検査位置まで補正移動させ
て位置決めする複数の位置決め手段とを備える構成にし
たものである。

【０００８】そして、前記位置検出手段を、ＴＶカメ
ラ，その光学系および画像処理装置とにより構成し、前
記位置決め手段に作業ユニットと隣接させて装着して該
作業ユニットとともに移動可能にし、前記ＴＶカメラに
より認識された被調整検査位置を、作業ユニットにおけ
る基準位置との相対位置として検出する構成にするとよ
い。

【０００９】また、前記位置検出手段を、所定位置に固
設された非移動のＴＶカメラ，その光学系および画像処
理装置とにより構成し、該ＴＶカメラにより認識された
被調整検査位置を、予め設定された基準位置に対する絶
対位置として検出する構成にしてもよい。

【００１０】さらに、前記複数の異なる作業ユニット
を、被調整検査位置を回転させて調整するユニットを有
する回転調整ユニットと、被調整検査位置のテストピン
に接触させるコンタクトプローブを有し、該コンタクト
プローブを介して取り込まれた回路信号により該回路の
調整量を算出する信号検出ユニットと、被調整検査位置
に対して部品の搬送および組立作業が可能なユニットを
有する部品組立ユニットとからなる構成にすることが望
ましい。

【００１１】そして、前記回転調整ユニットを、ケース
の下端部に回動可能に設けられた調整ビットと、該調整
ビットを前記ケースとともにＺ軸方向に任意に移動可能
なアクチュエータと、前記調整ビットをＺ軸方向に一定
のストローク移動可能に支持する前記ケース内に設けら
れたばね機構とを具備した構成にするとよい。

【００１２】また、前記信号検出ユニットを、先端にコ
ンタクトプローブを取り付けた棒状のプローブ取付け部
材と、該プローブ取付け部材を摺動可能に嵌挿したプロ
ーブガイドと、前記コンタクトプローブをＺ軸方向に一
定のストローク移動可能に支持する前記プローブ取付け
部材とプローブガイドとの間に設けられたばね機構とを
具備した構成にすることが好ましい。そして、前記部品
組立ユニットを、精密部品の組立用部品を把持して搬送
可能な部品把持機構と、各種ねじ締め作業の可能なねじ
締め機構とを具備した構成にすることが好ましい。

【００１３】一方、前記位置決め手段を、作業領域の互
いに干渉する前記生産ラインに沿って並設された３自由
度を有するロボットにより構成し、隣接するロボットの
平面内で、該各ロボットの設置ベースの中心間を結んだ
直線に対して、各ロボットの作業対象とする被調整検査
位置の中心間を結んだ直線の中点Ｐを通る垂線を求め、
該垂線を両ロボットの前記作業領域を区別する仮想の境
界線とし、該境界線を超える動作を互いに不可能にする
ソフトウェアリミットを形成した衝突防止機構を具備し
た構成にするとよい。

【００１４】

【作用】上記構成としたことにより、調整し、かつ検査
される精密部品、例えば基板が、生産ライン上を移送さ
れて調整および検査の行われる所定の位置まで来ると、
基板は該基板を載置した台板とともに停止させられ、か
つ固定される。停止位置の基板はその複数の被調整検査
位置を、位置検出手段におけるＴＶカメラ或いは位置セ
ンサー等により認識されるが、位置検出手段が所定位置
に固定されていて移動しない場合にはその認識された各
位置は、予め設定されている固定の基準位置（基準座標
で、例えばロボットの設置ベースの中心）に対する絶対
位置として検出され、一方、位置検出手段が位置決め手
段に取り付けられて該位置決め手段とともに移動する場
合は、前記認識された各位置は、作業ユニットにおける
基準位置（コンタクトプローブの中心或いは調整ビット
の中心等）との相対位置として検出される。被調整検査
位置が検出されると、信号処理装置および演算装置を介
して前記基準位置とのずれが算出され、算出された位置
データに基づいて各位置決め手段がそれぞれ補正移動さ
せられ、複数の被調整検査位置に対するＸ−Ｙ面の位置
決めが終わる。

【００１５】つづいて、異なる作業ユニットを装着した
各位置決め手段が、順次Ｚ方向に下降する。下降の順序
は、まずコンタクトプローブを有する作業ユニットを装
着した位置決め手段が下降し、被調整検査位置のテスト
ピンに接触したコンタクトプローブを介して取り込まれ
た回路信号により、信号処理装置を介して該回路の必要
な調整量が算出される。前記位置決め手段の下降位置
は、コンタクトプローブが一定のストロークを移動可能
に弾性支持されているため、予め設定された位置に厳密
に停止させなくてもよく、設定位置付近であればよい。
前記算出した調整量が所定値内で調整を要しない良品の
場合は、そのまま本調整検査装置から次工程に搬送され
るが、調整を要する場合には、調整ビットを有する作業
ユニットを装着した位置決め手段を下降させ、調整ビッ
トを被調整検査位置に嵌挿して前記算出された調整量に
従って調整が行われる。この場合にも位置決め手段の下
降位置は、調整ビットが一定のストロークを移動可能に
弾性支持されているため、予め設定された位置に厳密に
停止させなくてもよく、設定位置付近に下降停止させれ
ば足りる。

【００１６】前記両位置決め手段の作業中は、両者の作
業が、ソフトウェアリミットを形成した衝突防止機構に
より、設定された境界線を互いに超えられないようにな
っているため、作業領域を干渉することなく行われる。

【００１７】前記調整が終わると、調整ビットを上昇さ
せて被調整検査位置から離し、調整結果が所定値内か否
かの判定が行われる。そして、さらに調整が必要な場合
は、再度調整ビットを下降して被調整検査位置に嵌挿
し、前記手順を繰り返す。これらの作業が終了すると、
各位置決め手段は基板上から退避し、調整および検査の
終了した基板は搬送手段を介して次工程に送られる。そ
して、代わって次の基板を前記と同様の手順で調整検査
する。

【００１８】なお、前記調整検査の前または後に、被調
整検査品の組立用部品の搬送や組立作業を必要とする場
合は、位置決め手段と作業ユニットとが互換性を有する
着脱手段を介してそれぞれ独立に着脱可能に装着されて
いるため、前記コンタクトプローブや調整ビットを有す
る作業ユニットと、搬送や組立作業等を行う作業ユニッ
トとを交換することが、任意にしかも容易に可能にな
り、調整検査装置の多目的使用を可能にしている。

【００１９】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図１ないし図８を
参照して説明する。図１は本発明の調整検査装置の全体
構成を示す斜視図、図２は位置決め手段（ロボット）の
配置状態を示す平面図、図３は本発明の回転調整ユニッ
トと位置検出手段とを設けた作業ユニットの断面図、図
４は本発明の信号検出ユニットと位置検出手段とを設け
た作業ユニットの一部断面図、図５は図１に示す装置の
全体概略構成を示すブロック図、図６は並設されたロボ
ット間のソフトウェアリミットの一例を示す説明図、図
７は並設されたロボット間のソフトウェアリミットの他
の例を示す説明図、図８はロボットに装着される各種作
業ユニットを示す図である。

【００２０】図１において、１は被調整検査品の基板、
２は基板１を載置して固定する台板、３は台板２を搬送
するコンベアで、台板２および該台板２を所定の停止位
置に停止させかつ固定する図示しないストッパとともに
搬送手段を構成している。１ａは基板１内の被調整部品
の一つである半固定抵抗器、１ｂは基板１内の被調整検
査位置の一つであるテストピンである。４ａ，４ｂは後
述する各種作業ユニットを基板１上の被調整部品や被調
整検査位置に位置決めする３自由度を有する位置決め手
段のロボットで、図２に示すように生産ラインに沿って
作業領域が互いに干渉する位置に並設されている。

【００２１】図３において、１０はロボット４ａ，４ｂ
のいずれにも着脱可能に係合可能な係合部材で、係合部
１０ａおよび台座１０ｂとからなる。１１は係合部材１
０に固着されているブラケット、１２はブラケット１１
の下面に取り付けられているＴＶカメラ、１３はＴＶカ
メラ用のレンズで、後述する画像処理装置１４とともに
前記基板１上の被調整部品や被調整検査位置を検出する
位置検出手段５を構成している。１５はブラケット１１
に沿って上下方向に移動可能なケースで、ケース１５に
はアクチュエータ１６、軸受１９に支持されてアクチュ
エータ１６により軸継手１８を介して回動される円筒状
のガイド１７が内設されている。そして、ガイド１７内
には該ガイド１７と一体に回動するスプライン軸２０、
スプライン軸２０と軸継手２１を介して接続され、先端
をガイド１７の下端部より外部に突出させた調整ビット
２２、該調整ビット２２をＺ軸方向に一定のストローク
移動可能にするばね２３が設けられている。このばね２
３は、調整ビット２２に上向の過荷重が作用した際、調
整ビット２２，軸継手２１，スプライン軸２０を上方に
移動させて前記過荷重を吸収する機能も有している。２
４はケース１５に付属している符号１６〜２３を該ケー
ス１５とともにＺ軸方向へ任意に移動させられるアクチ
ュエータで、ブラケット１１に取り付けられている。こ
れら符号１５〜２４により被調整部品を回転して調整す
る回転調整ユニット６を構成しており、図に示すよう
に、係合部材１０にブラケット１１を介して位置検出手
段５と隣接させて取り付けられている。

【００２２】つぎに、図４において、２５は基板１のテ
ストピン１ｂに接触して回路信号を取り込むコンタクト
プローブで、棒状のプローブ取付け部材２６の先端に取
り付けられている。２７はプローブ取付け部材２６を摺
動可能に嵌挿したプローブガイド、２８はプローブ取付
け部材２６とプローブガイド２７との間に設けられてい
るばねで、コンタクトプローブ２５をＺ軸方向へ一定の
ストローク移動可能に支持している。２９はコンタクト
プローブ２５を介して取り込まれた信号を増幅する係合
部材１０に取り付けられている信号増幅器である。増幅
された信号は後述する信号処理装置３０により処理さ
れ、回路の必要な調整量が算出される。これら符号２５
〜３０により基板回路の調整量を算出する信号検出ユニ
ット７を構成し、前記図３と同様に、位置検出手段５と
隣接させて係合部材１０に取り付けられている。

【００２３】つぎに図５において、３１は画像処理装置
１４および信号処理装置３０に接続されている演算装置
で、演算結果に基づいてロボットコントローラ３２，３
３を作動させる。そして、前記位置検出手段５により検
出した位置と設定された基準位置との間にずれがある場
合には、そのずれが補正されるようにロボット４ａ，４
ｂを移動させる構成になっている。

【００２４】つぎに、上記構成からなる実施例の作用に
ついて説明する。台板２に載置された基板１が、コンベ
ア３により移送されて調整および検査の行われる所定位
置まで来ると、基板１は台板２とともに停止させられ、
かつ固定される。停止位置の基板１はそのＸ−Ｙ面にお
ける複数の被調整検査位置、即ち本実施例においては半
固定抵抗器１ａとテストピン１ｂの位置が、ロボット４
ａ，４ｂを駆動することにより、該ロボット４ａ，４ｂ
とともに移動可能に各作業ユニットと隣接させて取り付
けられている位置検出手段５のＴＶカメラ１２により認
識され、画像処理装置１４を介してその認識された各位
置と、信号検出ユニット７における基準位置（例えば、
コンタクトプローブ２５の軸心）および回転調整ユニッ
ト６における基準位置（例えば、調整ビット２２の軸
心）との相対的な位置が検出される。前記各被調整検査
位置が検出されると、信号処理装置３０および演算装置
３１を介して前記基準位置とのずれが算出され、算出さ
れた位置データに基づいてロボット４ａ，４ｂがそれぞ
れ補正移動させられ、前記複数の被調整検査位置に対す
るＸ−Ｙ面の位置決めを終わる。

【００２５】前記位置決めは、所定の各被調整検査位置
に対して、設定された基準位置との相対的な位置を検出
し、その基準位置とのずれを補正して行うようにしたも
のであるため、搬送手段のコンベア３に対する台板２の
位置決め精度や、台板２に対する基板１の位置決め精
度、さらには基板１に対する半固定抵抗器１ａやテスト
ピン１ｂなどの取付け精度等に依存することなく位置決
めが可能になる。これは被調整検査位置や部品に対する
制約を大幅に減少させて多品種に対応可能にし、汎用性
の高い生産ラインを構築することを可能にする。

【００２６】前記位置決めを完了すると、つづいてロボ
ット４ａ，４ｂが順次Ｚ軸方向に下降するが、下降の順
序は、まず、コンタクトプローブ２５を有する信号検出
ユニット７を装着したロボット４ａが下降し、コンタク
トプローブ２５をテストピン１ｂに接触させる。接触が
終わると、基板１の回路を作動させ、コンタクトプロー
ブ２５を介して取り込まれた回路信号を、信号増幅器２
９により増幅し、またはノイズをカットして信号処理装
置３０に送り、該信号処理装置３０において該回路の合
否を判定する。この場合、前記ロボット４ａの下降位置
は、コンタクトプローブ２５がばね２８により一定のス
トロークを移動可能に弾性支持されていることから、予
め設定された位置に厳密に停止させなくても位置のばら
つきを吸収し、設定位置付近に停止させても前記接触が
不確実になることはない。

【００２７】なお、前記回路信号検出中、テストピン１
ｂより入力する回路信号は、調整ビット２２が半固定抵
抗器１ａに嵌挿または接触していると、調整ビット２２
を介して半固定抵抗器１ａに加わる外力やその他の条件
によって変動する場合が多い。このため本発明において
は、前記回路信号検出中は、たとえロボット４ｂがロボ
ット４ａに追随して下降しても、前記回転調整ユニット
６に設けた上下動用のアクチュエータ２４を作動させる
ことにより、調整ビット２２が半固定抵抗器１ａに接触
するのを確実に防止する構成にしており、回路信号の検
出精度を向上させる効果を有している。

【００２８】前記回路信号の合否判定の結果、良品はそ
のまま本調整検査装置から次工程に搬送されるが、不良
と判定された場合は、演算装置３１により半固定抵抗器
１ａの所定値に対する必要な調整量が算出され、回転調
整ユニット６を装着したロボット４ｂを作動して調整ビ
ット２２をＺ軸方向に下降させ、調整ビット２２を半固
定抵抗器１ａに嵌挿する。そして、前記算出された必要
な調整量を半固定抵抗器１ａの回転量に換算し、該換算
した回転量に対してアクチュエータ１６を駆動し調整ビ
ット２２を回動させる。この場合のロボット４ｂの下降
位置は、前記ロボット４ａの下降と同様に、調整ビット
２２が、ばね２３により一定のストロークを移動可能に
弾性支持されているため、予め設定された位置に厳密に
停止させなくても位置のばらつきが吸収され、設定位置
付近に下降停止させても確実に前記両者の嵌挿が行われ
る。

【００２９】前記ロボット４ａ，４ｂの作業は、作業領
域が互いに干渉する状態で並設されたロボットで、しか
も同一の基板１に対して行われるため、両者が作業中衝
突しないようにする必要がある。これを図６，７を参照
して説明する。まず図６において、点線で囲む領域Ａは
ロボット４ａの作業領域、一点鎖線で囲む領域Ｂはロボ
ット４ｂの作業領域、Ｑはロボット４ａの設置ベースの
中心、Ｒはロボット４ｂの設置ベースの中心、Ｘは中心
ＱとＲとを結んだ直線である。

【００３０】いま、位置検出手段５により基板１におけ
る半固定抵抗器１ａとテストピン１ｂの位置が前記手順
により検出されると、検出した両位置を直線で結んだそ
の中点Ｐが演算装置３１により算出され、つぎに中点Ｐ
を通り中心ＱとＲとを結んだ直線Ｘに垂直な直線Ｙを求
めると、この垂線Ｙがロボット４ａ，４ｂの作業領域Ａ
とＢを区別する仮想の境界線となり、該境界線を超える
動作を互いにできないようにするソフトウェアリミット
を形成する。このため、従来のように各ロボット４ａ，
４ｂの位置や経路を、リアルタイムに計測処理して移動
経路を決定する複雑な処理が不要になり、ロボット４
ａ，４ｂを、このソフトウェアリミットを形成した単純
で、かつ信頼性の高い衝突防止機構により、衝突させる
ことなく安全に作業させることが可能になる。なお、半
固定抵抗器１ａとテストピン１ｂとの間にソフトウェア
リミットを形成する場合について説明したが、他の部品
間に形成する場合にも同様に形成することができるのは
勿論である。

【００３１】つぎに図７は、領域Ａにテストピン１ｂが
位置し、領域Ｂに半固定抵抗器１ａが位置していて、各
位置が図６の場合と反対の場合である。この場合にも図
６の場合と同様にして仮想の境界線となる垂線Ｙが求め
られ、ソフトウェアリミットを形成することができる。
なお、図６においては、ロボット４ａの作業領域Ａに半
固定抵抗器１ａが位置し、ロボット４ｂの作業領域Ｂに
はテストピン１ｂが位置しているが、ロボット４ａ，４
ｂに装着されている作業ユニットは、互換性を有する係
合部材１０により着脱可能になっているため、互いの作
業ユニットを容易に交換して使用することが可能であ
る。

【００３２】前記回転調整ユニット６による調整が終わ
ると、アクチュエータ２４を駆動してケース１５等とと
もに調整ビット２２を上昇させて半固定抵抗器１ａから
離し、再度回路信号を入力して調整結果が所定値内か否
かの判定が行われる。そして、さらに調整が必要な場合
は、アクチュエータ２４を駆動して再度調整ビット２２
を下降させて半固定抵抗器１ａに嵌挿し、前記手順を繰
り返す。これらの作業が終了すると、ロボット４ａ，４
ｂは基板１上から退避し、調整および検査の終了した基
板１は搬送手段を介して次工程に送られる。そして、代
わって次の基板を前記と同様手順で調整検査する。

【００３３】つぎに図８は、前記信号検出ユニット７と
回転調整ユニット６との交換、および他の作業ユニット
との交換可能な状態を示したものである。図に示すよう
に、信号検出ユニット７および回転調整ユニット６は、
係合部材１０が前記の如く互換性を有する構成であるた
め、ロボット４ａまたは４ｂに取り付けられている係合
部材４０に対して互いに交換して装着することが可能で
ある。係合部材４０には、穴４０ａが形成されていて係
合部１０ａと嵌合するようになっている。他方、前記調
整検査の前または後に、基板１の組立用部品の搬送や組
立作業を必要とする場合には、信号検出ユニット７およ
び回転調整ユニット６と互換性を有する係合部材１０を
取り付けた部品把持ユニット８や、ねじ締めユニット９
を、該ユニット７および６と任意に交換して使用するこ
とができる。そして、この各作業ユニットの交換を可能
にしたことにより、本発明の調整検査装置の汎用性を高
め、多目的使用を可能にしている。

【００３４】上記実施例においては、ＴＶカメラ１２等
からなる位置検出手段５を、各作業ユニットに装着し、
ロボット４ａ，４ｂとともに移動させる場合について説
明したが、該位置検出手段５を所定位置、例えば基板１
上の天井等に固定して非移動にしてもよい。ただし、こ
の場合の位置検出は、コンベア３により搬送されてきた
基板１を、その停止位置にて基板１の全体を前記非移動
の位置検出手段５により撮影し、その撮像の中から半固
定抵抗器１ａやテストピン１ｂを認識してその画像を画
像処理装置１４に送り、前記認識した位置が、予め設定
された基準位置、例えばロボット４ａまたは４ｂの設置
ベースの中心の基準座標に対する絶対位置として検出さ
れる。そして、その検出した位置へロボット４ａおよび
４ｂを移動させることにより位置決めが行われる。

【００３５】また、上記実施例においては、位置決め手
段として３自由度を有する産業用のロボット４ａ，４ｂ
を使用したが、これに替えてＸ−Ｙステージを使用して
もよい。さらに、精密部品として基板を例に説明した
が、カセットとプーリーとの組立や、ねじを使用する電
子部品の組立等を対象としても適用することが可能であ
る。

【００３６】

【発明の効果】以上説明したように本発明は、基板等の
精密部品を移送する搬送手段や、該精密部品の被調整検
査位置を、精密位置決めしなくても、また、製品機種の
変更等による被調整検査位置および作業内容等の変更が
あっても、調整および検査を、確実、かつ容易に対応し
て行うことができる汎用性の高い精密部品の調整検査装
置を提供することが可能になり、また、複数の位置決め
手段が、生産ラインに沿って作業領域を互いに干渉する
状態に並設されていても、衝突防止のために特別の装置
または部品を設置することなく、簡単な構成で干渉を防
止して調整検査作業を行うことができる等の効果を奏す
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の精密部品の調整検査装置の
全体構成を示す斜視図である。

【図２】位置決め手段（ロボット）の配置状態を示す平
面図である。

【図３】本発明の回転調整ユニットと位置検出手段とを
設けた作業ユニットの断面図である。

【図４】本発明の信号検出ユニットと位置検出手段とを
設けた作業ユニットの一部断面図である。

【図５】図１に示す装置の全体概略構成を示すブロック
図である。

【図６】本発明の並設されたロボット間のソフトウェア
リミットの一例を示す説明図である。

【図７】本発明の並設されたロボット間のソフトウェア
リミットの他の例を示す説明図である。

【図８】ロボットに装着される各種作業ユニットを示す
図である。

【符号の説明】

１…基板、１ａ…半固定抵抗器、１ｂ…テストピン、３
…コンベア、４ａ，４ｂ…位置決め手段（ロボット）、
５…位置検出手段、６…回転調整ユニット、７…信号検
出ユニット、８…部品把持ユニット、９…ねじ締めユニ
ット、１０…係合部材、１２…ＴＶカメラ、１４…画像
処理装置、２２…調整ビット、２３…ばね、２４…アク
チュエータ、２５…コンタクトプローブ、２８…ばね、
３０…信号処理装置、４０…係合部材。

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 生産ライン上を移送される精密部品を、
   順次所定の停止位置にて調整し、かつ検査する精密部品
   の調整検査装置において、前記停止位置における精密部
   品の被調整検査位置を検出する位置検出手段と、被調整
   検査位置の各種機能値を検出または調整する複数の異な
   る作業ユニットと、該作業ユニットが互換性を有する着
   脱手段を介してそれぞれ独立に着脱可能に装着され、該
   装着された作業ユニットを、前記位置検出手段の位置デ
   ータに基づいて所定の被調整検査位置まで補正移動させ
   て位置決めする複数の位置決め手段とを備えたことを特
   徴とする精密部品の調整検査装置。
2. 【請求項２】 前記位置検出手段が、ＴＶカメラ，その
   光学系および画像処理装置とからなり、前記位置決め手
   段に作業ユニットと隣接して装着されて該作業ユニット
   とともに移動可能にし、前記ＴＶカメラにより認識され
   た被調整検査位置を、作業ユニットにおける基準位置と
   の相対位置として検出する構成である請求項１記載の精
   密部品の調整検査装置。
3. 【請求項３】 前記位置検出手段が、所定位置に固設さ
   れた非移動のＴＶカメラ，その光学系および画像処理装
   置とからなり、該ＴＶカメラにより認識された前記被調
   整検査位置を、予め設定された基準位置に対する絶対位
   置として検出する構成である請求項１記載の精密部品の
   調整検査装置。
4. 【請求項４】 前記複数の異なる作業ユニットが、被調
   整検査位置を回転させて調整するユニットを有する回転
   調整ユニットと、被調整検査位置のテストピンに接触さ
   せるコンタクトプローブを有し、該コンタクトプローブ
   を介して取り込まれた回路信号により該回路の調整量を
   算出する信号検出ユニットと、被調整検査位置に対して
   部品の搬送および組立作業が可能なユニットを有する部
   品組立ユニットとからなる請求項１記載の精密部品の調
   整検査装置。
5. 【請求項５】 前記回転調整ユニットが、ケースの下端
   部に回動可能に設けられた調整ビットと、該調整ビット
   を前記ケースとともにＺ軸方向に任意に移動可能なアク
   チュエータと、前記調整ビットをＺ軸方向に一定のスト
   ローク移動可能に支持する前記ケース内に設けられたば
   ね機構とを具備してなる請求項４記載の精密部品の調整
   検査装置。
6. 【請求項６】 前記信号検出ユニットが、先端にコンタ
   クトプローブを取り付けた棒状のプローブ取付け部材
   と、該プローブ取付け部材を摺動可能に嵌挿したプロー
   ブガイドと、前記コンタクトプローブをＺ軸方向に一定
   のストローク移動可能に支持する前記プローブ取付け部
   材とプローブガイドとの間に設けられたばね機構とを具
   備してなる請求項４記載の精密部品の調整検査装置。
7. 【請求項７】 前記部品組立ユニットが、精密部品の組
   立用部品を把持して搬送可能な部品把持機構と、各種ね
   じ締め作業の可能なねじ締め機構とを具備してなる請求
   項４記載の精密部品の調整検査装置。
8. 【請求項８】 前記位置決め手段が、作業領域の互いに
   干渉する前記生産ラインに沿って並設された３自由度を
   有するロボットからなり、隣接するロボットの平面内
   で、該各ロボットの設置ベースの中心間を結んだ直線に
   対して、各ロボットの作業対象とする被調整検査位置の
   中心間を結んだ直線の中点Ｐを通る垂線を求め、該垂線
   を両ロボットの前記作業領域を区別する仮想の境界線と
   し、該境界線を超える動作を互いに不可能にするソフト
   ウェアリミットを形成した衝突防止機構を具備してなる
   請求項１記載の精密部品の調整検査装置。