JPH05265543A - 無人搬送車の誘導路及びその補修方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 トラブルで停止した場合、光学誘導無人搬送
車が磁気誘導エリアもカバーして走行し、システム全体
の停止を防止し、かつテープ式誘導路の補修を容易に行
う。 【構成】 走行コース検出用に磁気センサを搭載した無
人搬送車の走行コースとして走行床面１に磁気テープ誘
導路２を敷設する。そしてこの誘導路２の表面に光反射
性塗料３を塗布して光学誘導テープ式誘導路としての機
能を付加する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は倉庫、工場、事務所等の
事業所で物品の移送等を行う無人搬送車を予め定めたコ
ースに従って走行せしめる誘導路及びその補修方法に関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】工場、倉庫等において各種物品の搬送を
無人で行うため無人搬送車が採用されている。特に半導
体製品の生産工場等においてはクリーンルームで行う必
要があるため、無人搬送車が最適である。この無人搬送
車を予め定めたコースに従って誘導するものとして床面
に磁気テープを貼着した方法がある。この磁気テープ誘
導による無人走行システムでは、そのシステムの走行路
近辺に磁界発生装置や、磁性体の設置されているエリア
があると、磁気センサが誤動作するので、そのエリアだ
けを閉じた独立区域として光学テープ誘導方式を採用し
ている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上述のように磁気テー
プ誘導と光学テープ誘導によるシステムでは磁気誘導無
人搬送車と、光学誘導無人搬送車の２種類の無人搬送車
が同一無人走行システム内に混在することになる。この
場合、２種類の無人搬送車の誘導方式に共通性がないた
め、もし一方の無人搬送車がトラブルで停止したとき、
他方の誘導方式の無人搬送車は正常に作動していてもト
ラブルで停止した方のエリアの無人搬送車の走行を兼用
できないため、結果として全システムが停止するものと
なる。

【０００４】しかしもし正常なエリアの方の無人搬送車
がトラブルで停止した無人搬送車の方のエリアの走行も
兼用できれば、無人搬送車の走行稼働率は減少してもシ
ステム全体の停止を防止でき、停止したエリアが復旧す
るまで応急的な操作が可能となる。

【０００５】本発明は上述の点に着眼して磁気テープ誘
導を主とし、部分的に光学誘導を併用している走行シス
テムにおいて、磁気誘導無人搬送車がトラブルで停止し
た場合、光学誘導無人搬送車が磁気誘導エリアもカバー
して走行し、システム全体の停止を防止すること、及び
テープ式誘導路の補修を容易に行うことを目的とするも
のである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するためになしたもので、走行コース検出用に磁気セン
サを搭載した無人搬送車の走行コースとして走行床面に
敷設される磁気テープ誘導路において、誘導路の表面に
光反射性塗料を塗布して光学誘導テープ式誘導路として
の機能を付加したことを要旨とし、さらにまた路面に敷
設された誘導路を誘導路センサで検出して、誘導路に沿
って走行する無人搬送車において、誘導路センサが誘導
路を検出したときの検出強度の低下から誘導路の劣化を
検出して、無人搬送車に具備した誘導路補修装置で該当
する誘導路の劣化部分を補修する機能及び誘導路の劣化
している位置の情報を記憶して、必要時に外部へ伝達す
る機能を備えたことを第２の要旨とする。

【０００７】

【作用】磁気誘導テープの表面に光学誘導テープと類似
の光反射性を持つ塗料を塗布して誘導テープとする。こ
れにより磁気誘導テープが光学誘導テープとしても使用
可能となり光学誘導無人搬送車も磁気誘導エリアでの走
行が可能となり、万一トラブルが発生してもシステム全
体の停止を防止できる。さらに磁気誘導テープ表面に塗
布した光反射性を持つ塗料が使用によって劣化すると、
これをセンサにて検出し、この劣化部分を再度塗装して
補修する。これにより正常な稼働を確保できる。

【０００８】

【実施例】以下本発明無人搬送車の誘導路及びその補修
方法を図示の実施例にもとづいて説明する。図において
１は倉庫や生産工場、事務所等の事業所における無人搬
送車が走行する走行床で、この走行床１の予め定めた走
行路に沿って磁気テープ２を貼着して無人搬送車の走行
路となす。

【０００９】そしてこの走行床面に磁気テープ２を貼着
する際、磁気テープ２の表面に予め光反射性の塗料３を
塗布しておく。この塗料３は磁気テープ２の床面への貼
着前の工場で生産時に塗布することも、あるいは床に貼
着後塗布することも可能である。さらにこの塗料３の塗
布は図１に示すように磁気テープ２の表面に直接塗布す
ることができる。

【００１０】また磁気テープ２を走行床面上に貼着して
使用する際、無人搬送車の車輪による摩耗やその他の物
品によって機械的な損傷を受けることがある。これを防
止するために図２に示すように磁気テープ２の表面に保
護テープ４を貼着し、この保護テープ４の表面に図１に
示す実施例と同様に光反射性の塗料３を塗布する。この
塗料３としては調合により各種の反射率のものが使用で
き、限定されるものではない。

【００１１】さらにこの磁気テープ２を保護を強固なも
のとするために、磁気テープ２の全体を合成樹脂５を塗
布するかあるいはこの合成樹脂でもって磁気テープをモ
ールドして一体とし、この表面に前記と同様に光反射性
の塗料３を塗布する。この場合、モールドの幅はテープ
幅より大きいので、塗料の塗布幅は磁気テープと同じ幅
とする。

【００１２】また無人搬送車の走行路を光学誘導エリア
とする場合に使用される誘導テープは図４に示すように
磁気誘導テープ２の表面に光再帰反射性塗料６を塗布す
る。この塗料６としては再帰反射材料例えば微小ガラス
球を塗料に混入したものがある。この光再帰反射性塗料
を磁気誘導テープの幅と同幅に塗布するが、この塗料６
の代わりに再帰反射性のテープ７を磁気誘導テープ２の
表面に貼着して一体とする場合もある。

【００１３】さらに前記誘導テープとして磁界を発生す
ることのできる磁気テープ２の代わりに、鉄などの磁性
体テープで誘導路を構成し、テープ検出センサとして金
属検出用近接センサのうちの磁性体近接センサを用いる
こともできる。これを図５に示す。

【００１４】上述の如く構成した誘導テープを無人搬送
車の予め定めた走行路に沿って貼着して誘導路を構成す
る。そして無人搬送車に搭載されたセンサにて誘導路を
検出して予め定められたコースに従って走行する。この
場合、誘導路が機械的損傷を受けて正常な検出が行えな
くなると無人搬送車は誤作動をしたり、あるいは走行不
能に陥る。これを防止するために無人搬送車に走行用の
センサだけでなく、誘導路の劣化を検出する劣化検出セ
ンサをも搭載する。

【００１５】従って誘導路の劣化をセンサにて検出する
と、この劣化が進行して走行不能になる以前に無人搬送
車が自動的に劣化部分を補修して常に正常な走行を可能
ならしめ、誘導路の劣化している経路の情報を外部に表
示し、これにより自動補修と人手による補修をも容易に
行えるようにする。

【００１６】誘導路の劣化検出及び補修機能を備えた無
人搬送車のシステム構成を図６に、また劣化検出センサ
の構成を図７に夫々示す。

【００１７】図６において光反射性塗料を塗布した誘導
テープ２に沿ってアドレスマーク２１を設置し、この誘
導テープ２、アドレスマーク２１等を無人搬送車に設け
た走行路検出センサ１１にて検出し、偏倚情報と検出強
度信号を出力し、アドレスセンサ１２にてアドレスマー
クを検出して経路情報更新信号を出力する。そしてこの
出力信号を経路情報記憶装置１３へ印加する。この経路
情報記憶装置１３はアドレスマークで区切られる区間ご
との経路情報を記憶しており、比較器からの誘導路劣化
信号を受けて誘導路の劣化情報も記憶する。アドレスセ
ンサからの経路情報更新信号に従って経路情報を更新
し、誘導制御装置１４に目標経路情報として出力する。

【００１８】誘導制御装置１４は目標経路情報と偏倚情
報に基づいて走行と操舵を行い無人搬送車を誘導路に沿
って走行させる。劣化判定基準信号発生器１５は、劣化
の判定基準になる誘導路検出強度のしきい値（誘導路検
出の限界に対し、十分に余裕を持たせた値）を出力す
る。比較器１６はセンサからの誘導路検出強度信号と劣
化判定基準信号を比較し、誘導路検出強度信号が基準信
号を下回った場合に、誘導路劣化信号を出力する。誘導
路補修装置１７は、比較器からの誘導路劣化信号を受け
て該当する誘導路を補修する。

【００１９】従って上述の如く構成する装置において次
にその動作を説明する。誘導路の劣化が少なく、誘導路
センサの誘導路検出強度が劣化判定基準を上回る間は従
来の無人搬送車と同じ。誘導路の劣化が進行して検出強
度が劣化判定基準を下回ると、経路情報に誘導路劣化を
登録して、誘導路補修装置により検出強度を劣化判定基
準に対して十分に余裕のある値になるよう誘導路を補修
する。これにより誘導路が劣化して検出不能になるため
に生じる無人搬送車の停止及びシステム全体の停止を防
止する。経路情報に登録された誘導路劣化の情報は、コ
ンソールを通じて操作者に伝達されるので、操作者は劣
化箇所の特定補修を容易に行える。

【００２０】

【発明の効果】本発明無人搬送車の誘導路にあって光学
誘導無人搬送車の走行エリアを併用している磁気誘導走
行システムにおいて、磁気誘導テープに光学誘導テープ
の機能を付加することにより、磁気誘導無人搬送車がト
ラブルで停止しても、光学誘導無人搬送車を磁気誘導エ
リアにも走行させることができるので、復旧までの間シ
ステム全体を停止させないで稼働を続けることができる
こと、また磁気誘導無人搬送車が稼働中でも磁気誘導エ
リアの能力を一時的に増加する必要がある場合に、光学
誘導無人搬送車が応援走行できることなど等の運用フレ
キシビリティ増加の利点がある。また本発明無人搬送車
の誘導路補修方法は、無人搬送車の誘導路センサで誘導
路の位置だけでなく、誘導路の検出強度の情報も出力で
きるようにしているので、この出力と予め設定した劣化
判定基準を比較して検出強度が劣化判定基準を下回った
場合には、誘導路劣化と判定して該当経路情報に誘導路
劣化を登録する一方、誘導路補修装置を動作させる。そ
して誘導路補修装置は、誘導路の劣化部分を補修し、経
路情報に登録された誘導路劣化情報はコンソール等で外
部に表示され操作員に伝達される。これに従って操作員
は誘導路の補修を容易に行うことができる。さらに誘導
路の劣化が進行して走行不能に至る以前に無人搬送車が
自動的に劣化部分を補修し、走行可能な状態を維持する
ので、誘導路の劣化が原因となって無人搬送車が停止し
てしまうこと及びシステム全体が停止してしまうことを
防止できる。誘導路の劣化情報を、コンソールを通じて
操作者に伝達できるので、この情報と誘導路補修装置に
よる補修の痕跡から劣化箇所の特定と人手による誘導路
の補修も容易に行える。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明無人搬送車の誘導路を示す断面図であ
る。

【図２】同異なる実施例の断面図である。

【図３】同異なる実施例の断面図である。

【図４】同異なる実施例の断面図である。

【図５】同異なる実施例の断面図である。

【図６】本発明無人搬送車のシステム構成図である。

【図７】劣化検出センサの構成図である。

【図８】誘導路の経時劣化と従来の補修方法を示すグラ
フ図である。

【図９】同本発明によるグラフ図である。

【図１０】本発明の動作フロー図である。

【図１１】誘導路の補修方法を示す説明図である。

【図１２】同異なる誘導路の補修方法を示す説明図であ
る。

【符号の説明】

１ 走行床面 ２ 誘導路 ３ 塗料

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行コース検出用に磁気センサを搭載し
   た無人搬送車の走行コースとして走行床面に敷設される
   磁気テープ誘導路において、誘導路の表面に光反射性塗
   料を塗布して光学誘導テープ式誘導路としての機能を付
   加したことを特徴とする無人搬送車の誘導路。
2. 【請求項２】 誘導路表面に光再帰反射性塗料を塗布し
   たことを特徴とする請求項１記載の無人搬送車の誘導
   路。
3. 【請求項３】 磁気テープの表面に光反射性テープを貼
   着した請求項１記載の無人搬送車の誘導路。
4. 【請求項４】 路面に敷設された誘導路を誘導路センサ
   で検出して、誘導路に沿って走行する無人搬送車におい
   て、誘導路センサが誘導路を検出したときの検出強度の
   低下から誘導路の劣化を検出して、無人搬送車に具備し
   た誘導路補修装置で該当する誘導路の劣化部分を補修す
   る機能及び誘導路の劣化している位置の情報を記憶し
   て、必要時に外部へ伝達する機能を備えたことを特徴と
   する無人搬送車の誘導路の補修方法。