JPH052690Y2 - - Google Patents
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- JPH052690Y2 JPH052690Y2 JP1986126901U JP12690186U JPH052690Y2 JP H052690 Y2 JPH052690 Y2 JP H052690Y2 JP 1986126901 U JP1986126901 U JP 1986126901U JP 12690186 U JP12690186 U JP 12690186U JP H052690 Y2 JPH052690 Y2 JP H052690Y2
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- JP
- Japan
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- anchor
- spud
- hull
- boom
- attitude
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Description
【考案の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本考案は、アンカーブーム装置及びスパツドキ
ヤリツジ装置を備えた浚渫船の操船援助装置に関
するものである。
ヤリツジ装置を備えた浚渫船の操船援助装置に関
するものである。
［従来の技術］
第４図、第５図に於いてアンカブーム装置及び
スパツドキヤリツジ装置を備えた浚渫船の概要を
説明する。
スパツドキヤリツジ装置を備えた浚渫船の概要を
説明する。
船体１の前部中央にはラダー２が起伏自在に設
けてあつて、該ラダー２にはバケツトチエーン３
が掛回してある。又、船体１の前部甲板には左右
一対のアンカブーム４，５が起伏自在且旋回自在
に設けてあり、図示していない起伏ウインチおよ
び旋回ウインチにより起伏可能かつ旋回可能とな
つている。図示しないアンカウインチも前記甲板
に設けられており、アンカウインチより操出され
るロープは前記アンカブーム４，５を掛回して垂
下され、先端にはアンカが結着されている。
けてあつて、該ラダー２にはバケツトチエーン３
が掛回してある。又、船体１の前部甲板には左右
一対のアンカブーム４，５が起伏自在且旋回自在
に設けてあり、図示していない起伏ウインチおよ
び旋回ウインチにより起伏可能かつ旋回可能とな
つている。図示しないアンカウインチも前記甲板
に設けられており、アンカウインチより操出され
るロープは前記アンカブーム４，５を掛回して垂
下され、先端にはアンカが結着されている。
船体１の後部には、スパツド打込装置６，７が
２組設けてあり、１組のスパツド打込装置６は固
定、もう１組のスパツド打込装置７は船体の前後
方向に移動し得る様になつている。
２組設けてあり、１組のスパツド打込装置６は固
定、もう１組のスパツド打込装置７は船体の前後
方向に移動し得る様になつている。
浚渫作業を行う際には１方のスパツド例えば可
動側のスパツド打込装置７によつてスパツド９を
海底１０に対して打込んでおく。アンカブーム
４，５を起伏、旋回させてアンカの投下位置を定
め、アンカを投下固定する。１方のアンカに結着
したスイングロープをスイングウインチで巻取
り、他方のアンカに結着したスイングロープを該
巻取り量に応じて繰出すとスパツド９を中心に船
体１及びラダー２を左右にスイングさせ、周回さ
せているバケツトチエーン３によつて浚渫作業を
行う。
動側のスパツド打込装置７によつてスパツド９を
海底１０に対して打込んでおく。アンカブーム
４，５を起伏、旋回させてアンカの投下位置を定
め、アンカを投下固定する。１方のアンカに結着
したスイングロープをスイングウインチで巻取
り、他方のアンカに結着したスイングロープを該
巻取り量に応じて繰出すとスパツド９を中心に船
体１及びラダー２を左右にスイングさせ、周回さ
せているバケツトチエーン３によつて浚渫作業を
行う。
スイング可能な範囲での浚渫作業が完了する
と、可動側スパツド打込装置７により可動側スパ
ツド９を後方へ移動させて船体１を前進させ、浚
渫作業をすすめる。可動側スパツドのストローク
が一杯となると固定側スパツド８を打込み、可動
側スパツド９を引抜くと共に固定側スパツド８に
対し離反方向に移動させ、可動側スパツド打込装
置７によつてスパツド９を打込むと共に固定側ス
パツド打込装置６によつて固定側スパツド８を引
抜く。この作業により船体１は可動側スパツド打
込装置７の移動量だけ前進可能となり、バケツト
チエーン３により次段階の浚渫作業が継続でき
る。
と、可動側スパツド打込装置７により可動側スパ
ツド９を後方へ移動させて船体１を前進させ、浚
渫作業をすすめる。可動側スパツドのストローク
が一杯となると固定側スパツド８を打込み、可動
側スパツド９を引抜くと共に固定側スパツド８に
対し離反方向に移動させ、可動側スパツド打込装
置７によつてスパツド９を打込むと共に固定側ス
パツド打込装置６によつて固定側スパツド８を引
抜く。この作業により船体１は可動側スパツド打
込装置７の移動量だけ前進可能となり、バケツト
チエーン３により次段階の浚渫作業が継続でき
る。
船体１の前進量が所定の距離を越えるとアンカ
の機能がなくなるのでアンカの打直しを行うこの
打直しについてはアンカをアンカウインチで引上
げた後前述したと同様な作業を行えばよい。
の機能がなくなるのでアンカの打直しを行うこの
打直しについてはアンカをアンカウインチで引上
げた後前述したと同様な作業を行えばよい。
［考案が解決しようとする問題点］
前記した様に、この種の浚渫船は２組のスパツ
ド打込装置の近接離反及びスパツドの打換え、ア
ンカ打換作業によつて船体を前進させて浚渫作業
を実施するが、アンカ投下位置についてはアンカ
ブームの起伏角、揺動角を計器によつて検出して
確認し、スパツド前進についてもスパツド打込装
置の移動量を計器で個々に監視しており、船体に
対するアンカの位置、浚渫地域を操船者が基本的
に把握することは難しかつた。
ド打込装置の近接離反及びスパツドの打換え、ア
ンカ打換作業によつて船体を前進させて浚渫作業
を実施するが、アンカ投下位置についてはアンカ
ブームの起伏角、揺動角を計器によつて検出して
確認し、スパツド前進についてもスパツド打込装
置の移動量を計器で個々に監視しており、船体に
対するアンカの位置、浚渫地域を操船者が基本的
に把握することは難しかつた。
更に、アンカの投下位置について実際に投下し
た位置は計器によつてある程度は確認できたが、
アンカをどこに投下すべきか、即ち、アンカの投
下地点は操船者の勘に頼らざるを得ないのが現状
である。
た位置は計器によつてある程度は確認できたが、
アンカをどこに投下すべきか、即ち、アンカの投
下地点は操船者の勘に頼らざるを得ないのが現状
である。
然し、アンカの投下位置の選定は、船体に近す
ぎるとアンカの打換作業が多くなつて能率が低下
し、投下位置が遠すぎるとアンカ引上げの際に船
体が傾き危険な状態となる。従つて、アンカの投
下作業については熟練した作業者によらなければ
ならず、浚渫作業能率も作業者の熟練度に大きく
左右されるという問題があつた。
ぎるとアンカの打換作業が多くなつて能率が低下
し、投下位置が遠すぎるとアンカ引上げの際に船
体が傾き危険な状態となる。従つて、アンカの投
下作業については熟練した作業者によらなければ
ならず、浚渫作業能率も作業者の熟練度に大きく
左右されるという問題があつた。
［問題点を解決するための手段］
本考案は、上記実情に鑑みなしたものであり、
左右のアンカブームの起伏角、旋回角を検出する
検出器と、船体姿勢を検出するジヤイロコンパス
と、可動スパツドの位置を検出する可動スパツド
位置検出器と、前記可動スパツドが最も船首側に
ある場合に可動スパツドとアンカブーム旋回中心
までの距離、アンカブームの長さ、船体形状が設
定入力された設定器と、前記可動スパツド打込点
を原点とする座標軸を決定し、前記設定器から入
力されたデータに基づき浚渫中心線に対する左舷
寄切線、右舷寄切線、アンカ投入予定左舷ガイド
ライン、アンカ投入予定右舷ガイドラインを求
め、前記可動スパツドを中心として船体を左右に
旋回させた際に船体前部中央に設けられたラダー
先端が前記左右舷寄切線に到達した状態において
前記アンカブーム先端が船体前方で前記アンカ投
入予定左右舷ガイドラインと交差する点を左右の
アンカ投入予定位置として演算すると共に、前記
各検出器からの検出信号を基に実際の船体姿勢、
アンカブームの姿勢を演算する演算器と、該演算
器の演算結果を基にアンカ投入予定位置と実際の
船体姿勢、アンカブームの姿勢を同時に表示する
表示装置とを備えたことを特徴とするものであ
る。
左右のアンカブームの起伏角、旋回角を検出する
検出器と、船体姿勢を検出するジヤイロコンパス
と、可動スパツドの位置を検出する可動スパツド
位置検出器と、前記可動スパツドが最も船首側に
ある場合に可動スパツドとアンカブーム旋回中心
までの距離、アンカブームの長さ、船体形状が設
定入力された設定器と、前記可動スパツド打込点
を原点とする座標軸を決定し、前記設定器から入
力されたデータに基づき浚渫中心線に対する左舷
寄切線、右舷寄切線、アンカ投入予定左舷ガイド
ライン、アンカ投入予定右舷ガイドラインを求
め、前記可動スパツドを中心として船体を左右に
旋回させた際に船体前部中央に設けられたラダー
先端が前記左右舷寄切線に到達した状態において
前記アンカブーム先端が船体前方で前記アンカ投
入予定左右舷ガイドラインと交差する点を左右の
アンカ投入予定位置として演算すると共に、前記
各検出器からの検出信号を基に実際の船体姿勢、
アンカブームの姿勢を演算する演算器と、該演算
器の演算結果を基にアンカ投入予定位置と実際の
船体姿勢、アンカブームの姿勢を同時に表示する
表示装置とを備えたことを特徴とするものであ
る。
［作用］
操船の目標が表示されていると共に操船による
実際の船体等姿勢が表示されるので、操船者は勘
に頼ることなく容易且確実な操船を行うことがで
きる。
実際の船体等姿勢が表示されるので、操船者は勘
に頼ることなく容易且確実な操船を行うことがで
きる。
［実施例］
以下図面に基づき本考案の実施例を説明する。
第１図に於いて、１１は右舷アンカブームの起
伏角度検出器、１２は右舷アンカブームの旋回角
度検出器、１３は左舷アンカブーム起伏角度検出
器、１４は左舷アンカブームの旋回角度検出器、
１５はジヤイロコンパス、１６は可動スパツド位
置検出器、１７は演算器、１８は記憶器、１９は
設定器、２０は表示装置を示す。
伏角度検出器、１２は右舷アンカブームの旋回角
度検出器、１３は左舷アンカブーム起伏角度検出
器、１４は左舷アンカブームの旋回角度検出器、
１５はジヤイロコンパス、１６は可動スパツド位
置検出器、１７は演算器、１８は記憶器、１９は
設定器、２０は表示装置を示す。
前記設定器１９は、可動スパツド８が最も船首
側にある場合に該スパツド８を中心として船体１
の旋回半径（図スパツドとアンカブーム旋回中心
迄の距離）Ｒ、アンカブームの長さＬ、船体形状
及び前記スパツド８を基準とした最適アンカ投下
位置Ｃ，Ｈを求め、これらを固定データとして演
算器１７に設定入力しておく。
側にある場合に該スパツド８を中心として船体１
の旋回半径（図スパツドとアンカブーム旋回中心
迄の距離）Ｒ、アンカブームの長さＬ、船体形状
及び前記スパツド８を基準とした最適アンカ投下
位置Ｃ，Ｈを求め、これらを固定データとして演
算器１７に設定入力しておく。
又、第１図に示される構成を浚渫作業と共に説
明する。
明する。
先ず船体１を浚渫地域迄移動させ、浚渫開始位
置と浚渫方向を決定する。可動スパツドを最船首
位置に打込む。
置と浚渫方向を決定する。可動スパツドを最船首
位置に打込む。
演算器１７は可動スパツドの打込みにより打込
点を原点とする座標軸を決定し、前記設定器１９
より入力されたデータに基づき第２図に示す如
き、浚渫方向（浚渫中心線）Ｏに対し浚渫中の右
舷寄切線RL、左舷寄切線LL、アンカ投入予定右
舷ガイドラインRG、アンカ投入予定左舷ガイド
ラインLGを求めると共に前記最適アンカ投下位
置にアンカを投入する際の船体姿勢、アンカブー
ムの姿勢を演算して、これら演算結果は記憶器１
８に入力しておく。記憶器１８はこれら演算結果
を保存すると共に表示装置２０に出力して表示せ
しめる。従つて、表示装置２０には前記中心線
Ｏ、左右寄切線LL，RL，左右ガイドラインLG，
RG，最適アンカ投下位置Ｃ，Ｈ及び最適アンカ
投下位置にアンカを投入する際の船体、アンカブ
ームの姿勢F0が表示される。
点を原点とする座標軸を決定し、前記設定器１９
より入力されたデータに基づき第２図に示す如
き、浚渫方向（浚渫中心線）Ｏに対し浚渫中の右
舷寄切線RL、左舷寄切線LL、アンカ投入予定右
舷ガイドラインRG、アンカ投入予定左舷ガイド
ラインLGを求めると共に前記最適アンカ投下位
置にアンカを投入する際の船体姿勢、アンカブー
ムの姿勢を演算して、これら演算結果は記憶器１
８に入力しておく。記憶器１８はこれら演算結果
を保存すると共に表示装置２０に出力して表示せ
しめる。従つて、表示装置２０には前記中心線
Ｏ、左右寄切線LL，RL，左右ガイドラインLG，
RG，最適アンカ投下位置Ｃ，Ｈ及び最適アンカ
投下位置にアンカを投入する際の船体、アンカブ
ームの姿勢F0が表示される。
又、各検出器１１，１２，１３，１４，１５，
１６からの検出信号と設定器１９からのデータに
基づき演算器１７は実際の船体の姿勢、ブームの
姿勢を求め、求めた結果は表示装置２０へ出力す
る。表示装置２０は演算器１７からの出力により
実際の船体、ブームの姿勢を前記記憶器１８から
データにより表示された内容に重ねて表示する。
この時の船体の姿勢は船体の中心と中心線Ｏとが
一致しており、両ブームの中心線も中心線Ｏと平
行である。
１６からの検出信号と設定器１９からのデータに
基づき演算器１７は実際の船体の姿勢、ブームの
姿勢を求め、求めた結果は表示装置２０へ出力す
る。表示装置２０は演算器１７からの出力により
実際の船体、ブームの姿勢を前記記憶器１８から
データにより表示された内容に重ねて表示する。
この時の船体の姿勢は船体の中心と中心線Ｏとが
一致しており、両ブームの中心線も中心線Ｏと平
行である。
操船者は船体１及び両ブーム４，５を固定的に
表示されている船体、アンカブームの姿勢F0に
合致させるべく船体１及び両ブーム４，５を操作
する。
表示されている船体、アンカブームの姿勢F0に
合致させるべく船体１及び両ブーム４，５を操作
する。
先ず左舷側にアンカを投下する場合について第
３図を参照して説明する。
３図を参照して説明する。
操船によつて船体１を左舷側に旋回させた場合
で船体１の旋回角ψはジヤイロコンパス１５によ
つて検出され、検出結果は演算器１７に入力され
る。
で船体１の旋回角ψはジヤイロコンパス１５によ
つて検出され、検出結果は演算器１７に入力され
る。
演算器１７は左アンカブーム４の旋回中心の座
標Ａ（XA，YA）を下式で求める。
標Ａ（XA，YA）を下式で求める。
XA＝Rcosψ−bsinψ …
YA＝Rsinψ−bcosψ …
（ここでｂは船中心線とブーム旋回中心迄の距
離、ψは船体の旋回角を示す） 更に、アンカブーム４の先端の座標Ｃを下式で
求める。
離、ψは船体の旋回角を示す） 更に、アンカブーム４の先端の座標Ｃを下式で
求める。
XC＝XA＋Lcosθ・cos（ψ＋η） …
YC＝YA＋Lcosθ・sin（ψ＋η） …
（ここで、ηはブーの旋回角、θは起伏角を示
す） 座標Ａ，Ｃの特定点が求められれば、この特定
点に船体及びアンカブーム形状を重ね合せれば、
その時々の実際の船体１、アンカブーム４の姿勢
が求められ、表示装置２０で表示することができ
る。
す） 座標Ａ，Ｃの特定点が求められれば、この特定
点に船体及びアンカブーム形状を重ね合せれば、
その時々の実際の船体１、アンカブーム４の姿勢
が求められ、表示装置２０で表示することができ
る。
而して、操船者は表示装置２０に表示される実
際の船体姿勢、アンカブーム姿勢を固定的に表示
されているアンカ投下姿勢に合致させる様に操船
を行う。
際の船体姿勢、アンカブーム姿勢を固定的に表示
されているアンカ投下姿勢に合致させる様に操船
を行う。
実際の船体姿勢、アンカブーム姿勢がアンカ投
下姿勢に合致した場合は、アンカを投下打込む。
下姿勢に合致した場合は、アンカを投下打込む。
次に右舷側のアンカについても同様な手順で投
下ができる。
下ができる。
左右のアンカの打込が完了するとバケツトチエ
ーンを周回させ浚渫を行い、左右スイングウイン
チ（図示せず）からのロープの繰出し、巻取の協
働により船体１を旋回させ浚渫位置を変える。
ーンを周回させ浚渫を行い、左右スイングウイン
チ（図示せず）からのロープの繰出し、巻取の協
働により船体１を旋回させ浚渫位置を変える。
この時の船体１、アンカブーム４，５の姿勢も
表示装置２０に表示され、操船者は船体１が左右
の寄切ラインLL，RLを越えることのない様操船
される。
表示装置２０に表示され、操船者は船体１が左右
の寄切ラインLL，RLを越えることのない様操船
される。
旋回による浚渫作業が完了すると船体１をスパ
ツドの打換により前進させる。このスパツドの打
換作業は前述してあるので省略する。スパツドの
打換による前進量は、可動スパツドの移動量に等
しく、この移動量は可動スパツド位置検出器１６
によつて検知される。この適正な移動量について
も演算器１７により表示装置２０へ表示される。
ツドの打換により前進させる。このスパツドの打
換作業は前述してあるので省略する。スパツドの
打換による前進量は、可動スパツドの移動量に等
しく、この移動量は可動スパツド位置検出器１６
によつて検知される。この適正な移動量について
も演算器１７により表示装置２０へ表示される。
この移動後の特定点Ａ，Ｃについては前記，
，，式に於けるＲをＲ＋Ｓ（Ｓは移動量）
とすれば容易に求められ、同様に船体、アンカブ
ームの姿勢は表示装置２０に表示される。
，，式に於けるＲをＲ＋Ｓ（Ｓは移動量）
とすれば容易に求められ、同様に船体、アンカブ
ームの姿勢は表示装置２０に表示される。
可動スパツドの打換えながら浚渫作業を行い、
可動スパツドの移動量が最大ストロークに達する
と可動スパツドを復帰させた状態での可動スパツ
ド打換作業を行う。
可動スパツドの移動量が最大ストロークに達する
と可動スパツドを復帰させた状態での可動スパツ
ド打換作業を行う。
船体１の前進が進み左右アンカの位置が適正で
なくなるとアンカの打直しを行うが、アンカの打
直しに必要な新スパツドの打込み位置、アンカの
投下位置は現在の船体、アンカブームの姿勢から
容易に求められる。
なくなるとアンカの打直しを行うが、アンカの打
直しに必要な新スパツドの打込み位置、アンカの
投下位置は現在の船体、アンカブームの姿勢から
容易に求められる。
ここで、船体１に対する左右アンカの位置は左
右アンカブーム４，５の旋回角度で求められるの
で、予め演算器１７に旋回角ψについての限界角
度ψ0を入力しておけば、適正でなくなつた時点
で操作者に警告を発する様にすることもできる。
更にこの警告信号が発せられる時点で新スパツド
位置、新アンカの投下位置を演算して表示装置２
０に表示する様にすれば、操船者が打換作業の度
に新な浚渫位置を設定する必要がなく、浚渫作業
は中断することなく能率よく行える。
右アンカブーム４，５の旋回角度で求められるの
で、予め演算器１７に旋回角ψについての限界角
度ψ0を入力しておけば、適正でなくなつた時点
で操作者に警告を発する様にすることもできる。
更にこの警告信号が発せられる時点で新スパツド
位置、新アンカの投下位置を演算して表示装置２
０に表示する様にすれば、操船者が打換作業の度
に新な浚渫位置を設定する必要がなく、浚渫作業
は中断することなく能率よく行える。
［考案の効果］
以上述べた如く本考案は、アンカの最適な投下
予定位置が表示装置に表示されると共に船体、ア
ンカブームの実際の位置が表示されるので、操船
者は船体の状況を把握でき、アンカを容易に適正
位置に打込めると共に操船上の安全が増し、浚渫
作業は操船者の熟練度によらず能率的に行うこと
ができる。
予定位置が表示装置に表示されると共に船体、ア
ンカブームの実際の位置が表示されるので、操船
者は船体の状況を把握でき、アンカを容易に適正
位置に打込めると共に操船上の安全が増し、浚渫
作業は操船者の熟練度によらず能率的に行うこと
ができる。
第１図は本考案に係る実施例のブロツク構成
図、第２図は該実施例に於ける表示内容を示す
図、第３図は表示に必要な特定点を求める為の説
明図、第４図は浚渫船の１例を示す側面図、第５
図は同前平面図である。 １１，１３はアンカブーム起伏角度検出器、１
２，１４はアンカブーム旋回角度検出器、１５は
ジヤイロコンパス、１６は可動スパツド検出器、
１７は演算器、１９は設定器、２０は表示装置を
示す。
図、第２図は該実施例に於ける表示内容を示す
図、第３図は表示に必要な特定点を求める為の説
明図、第４図は浚渫船の１例を示す側面図、第５
図は同前平面図である。 １１，１３はアンカブーム起伏角度検出器、１
２，１４はアンカブーム旋回角度検出器、１５は
ジヤイロコンパス、１６は可動スパツド検出器、
１７は演算器、１９は設定器、２０は表示装置を
示す。
Claims (1)
- 左右のアンカーブームの起伏角、旋回角を検出
する検出器と、船体姿勢を検出するジヤイロコン
パスと、可動スパツドの位置を検出する可動スパ
ツド位置検出器と、前記可動スパツドが最も船首
側にある場合に可動スパツドとアンカブーム旋回
中心までの距離、アンカブームの長さ、船体形状
が設定入力された設定器と、前記可動スパツド打
込点を原点とする座標軸を決定し、前記設定器か
ら入力されたデータに基づき浚渫中心線に対する
左舷寄切線、右舷寄切線、アンカ投入予定左舷ガ
イドライン、アンカ投入予定右舷ガイドラインを
求め、前記可動スパツドを中心として船体を左右
に旋回させた際に船体前部中央に設けられたラダ
ー先端が前記左右舷寄切線に到達した状態におい
て前記アンカブーム先端が船体前方で前記アンカ
投入予定左右舷ガイドラインと交差する点を左右
のアンカ投入予定位置として演算すると共に、前
記各検出器からの検出信号を基に実際の船体姿
勢、アンカブームの姿勢を演算する演算器と、該
演算器の演算結果を基にアンカ投入予定位置と実
際の船体姿勢、アンカブームの姿勢を同時に表示
する表示装置とを備えたことを特徴とする浚渫船
の操船援助装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1986126901U JPH052690Y2 (ja) | 1986-08-20 | 1986-08-20 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1986126901U JPH052690Y2 (ja) | 1986-08-20 | 1986-08-20 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6336561U JPS6336561U (ja) | 1988-03-09 |
| JPH052690Y2 true JPH052690Y2 (ja) | 1993-01-22 |
Family
ID=31021141
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1986126901U Expired - Lifetime JPH052690Y2 (ja) | 1986-08-20 | 1986-08-20 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH052690Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7017948B2 (ja) * | 2018-02-26 | 2022-02-09 | 五洋建設株式会社 | ポンプ浚渫船及びポンプ浚渫方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61158534A (ja) * | 1984-12-29 | 1986-07-18 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | ポンプ浚渫船におけるスイングアンカ−の移動検出方法 |
-
1986
- 1986-08-20 JP JP1986126901U patent/JPH052690Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6336561U (ja) | 1988-03-09 |
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