JPH0527351Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、車体の両側に履帯を有し、特に段差
その他の障害物を含む路面や不整地の踏破に適す
る無限軌道車に関する。

〔従来の技術〕

無限軌道車は、段差その他の障害物を含む路面
を容易に踏破することができるように、履帯軌道
を必要に応じて適宜変形させる構造を備えること
が好ましいが、履帯軌道を変形させた場合には、
履帯の離脱等を防止するために履帯の張力を保持
する必要がある。

例えば、特開昭58−167262号公報には、履帯の
張力を保持するために、履帯をリンクとバネから
なる機構によつて常時押し広げるようにした走行
車が開示されている。また、特開昭59−38177号
公報には、履帯の張力を保持するために、楕円の
各焦点に主車輪を配置すると共に補助輪を楕円上
に移動保持させることにより、履帯軌道の長さを
履帯軌道の変形にもかかわらず常時一定に保持す
るようにした走行車が開示されている。

〔考案が解決しようとする課題〕

しかし、履帯の張力保持をバネ機構のみに頼る
ことは、バネ機構に過大な負担がかかる点に問題
があつた。一方、履帯軌道の長さを履帯軌道の変
形にもかかわらず常時一定に保持することは、履
帯の張力が常時一定に保持され、履帯に緩みや過
大な張力が生じないので好ましいが、複雑な機構
を必要とする点に問題があつた。

本考案の目的は、履帯軌道の変形に際して、き
わめて簡素な機構によつて履帯の張力を保持する
ことが可能な無限軌道車を提供することにある。
また、本考案の別の目的は、消防用ホース延長車
の搭載に適する無限軌道車を提供することにあ
る。

〔課題を解決するための技術手段〕

上記の目的を達成するために、本考案に係る第
一の無限軌道車は、車体の両側に履帯を有する無
限軌道車において、車体に軸支された主車輪と、
車体に基部が枢着されたアームと、アームの枢着
中心位置から偏心した位置においてアーム基部に
軸支された副車輪と、主車輪と副車輪との間にお
いてアーム端部に軸支された遊星車輪と、主車
輪、副車輪及び遊星車輪に巻き掛けられた履帯
と、遊星車輪の中心位置が主車輪及び副車輪の各
中心位置を通る直線から下方に配置される範囲で
アームを揺動させるアーム駆動手段と、履帯を循
環走行させる履帯駆動手段とを少なくとも備え、
且つ遊星車輪の中心位置が主車輪及び副車輪の各
中心位置を通る直線上にあるときの履帯軌道の長
さと遊星車輪の中心位置が主車輪及び副車輪の各
中心位置を通る直線に対して所定角度だけ下方に
傾斜した直線上にあるときの履帯軌道の長さとが
等しくなるように、アーム上におけるアームの枢
着中心位置に対する副車輪の中心位置又は副車輪
の中心位置に対するアームの枢着中心位置を選択
したことを特徴とするものである。

この無限軌道車は、一端がアームに枢着され、
他端が主車輪と遊星車輪との間における車体に、
遊星車輪に向つて下方に傾斜した長孔において傾
斜移動可能に軸支された履帯案内部材を備えるこ
とが好ましい。その場合に、履帯案内部材の枢着
中心位置が、遊星車輪の中心位置にあつてもよ
い。

また、本考案に係る第二の無限軌道車は、上記
第一の無限軌道車の構成を若干変更したものであ
り、車体の両側に履帯を有する無限軌道車におい
て、車体に軸支された主車輪と、車体に基部が枢
着されたアームと、アームの枢着中心位置から偏
心した位置においてアーム基部に軸支された副車
輪と、副車輪に対して主車輪と反対側においてア
ーム端部に軸支された遊星車輪と、主車輪、副車
輪及び遊星車輪に巻き掛けられた履帯と、遊星車
輪の中心位置が主車輪及び副車輪の各中心位置を
通る直線から上方に配置される範囲でアームを揺
動させるアーム駆動手段と、履帯を循環走行させ
る履帯駆動手段とを少なくとも備え、且つ遊星車
輪の中心位置が主車輪及び副車輪の各中心位置を
通る直線上にあるときの履帯軌道の長さと遊星車
輪の中心位置が主車輪及び副車輪の各中心位置を
通る直線に対して所定角度だけ上方に傾斜した直
線上にあるときの履帯軌道の長さとが等しくなる
ように、アーム上におけるアームの枢着中心位置
に対する副車輪の中心位置又は副車輪の中心位置
に対するアームの枢着中心位置を選択したことを
特徴とするものである。

さらに、上記第一及び第二の無限軌道車は、車
体に、消防用ホースを収納してなる消防用ホース
延長車の搭載時における消防用ホース延長車の一
時固定手段を備えたものであつてもよい。

〔作用〕

第一の無限軌道車では、遊星車輪の中心位置が
主車輪及び副車輪の各中心位置を通る直線上にあ
る状態においてアームをアーム駆動手段によつて
所定角度だけ下方に揺動させると、副車輪及び遊
星車輪がアームの枢着中心位置に対して回動し、
主車輪に対する副車輪及び遊星車輪の相対位置が
変化すると共に副車輪の中心位置が主車輪及び遊
星車輪の各中心位置が通る直線から上方に変位す
る。従つて、主車輪及び遊星車輪を平坦路面上に
設置すれば、副車輪は主車輪及び遊星車輪の上方
に配置された状態になる。また、アームの下方揺
動に伴つて車体も副車輪の軸支部分において上昇
し、副車輪に向つて上方に傾斜する。

履帯軌道はアームの下方揺動と同時に例えば略
長円形状から略三角形状に変形するが、履帯軌道
の長さは履帯軌道の変形の前後で不変であるか
ら、履帯の張力は保持される。なお、アーム上に
おけるアームの枢着中心位置に対する副車輪の中
心位置又は副車輪の中心位置に対するアームの枢
着中心位置は、例えば、履帯軌道の変形前におけ
る主車輪及び副車輪の各中心位置間の距離、副車
輪及び遊星車輪の各中心位置間の距離及びアーム
の揺動角度を設定することにより、数学的に求め
ることができる。

履帯は履帯駆動手段によつて循環走行し、車体
の移動が可能になる。履帯駆動手段は、主車輪、
副車輪又は遊星車輪とその駆動機構であつてもよ
い。

この無限軌道車においてアームと車体との間に
履帯案内部材を設けたものでは、履帯案内部材は
アームの下方揺動と連動して下方に移動する。な
お、履帯案内部材は、履帯の案内が可能なレール
状面を有するもので通常足りるが、他方、履帯の
案内が可能な車輪を軸支したものであつてもよ
い。

また、第二の無限軌道車では、遊星車輪の中心
位置が主車輪及び副車輪の各中心位置を通る直線
上にある状態においてアームをアーム駆動手段に
よつて所定角度だけ上方に揺動させると、副車輪
及び遊星車輪がアームの枢着中心位置に対して回
動し、主車輪に対する副車輪及び遊星車輪の相対
位置が変化すると共に遊星車輪の中心位置が主車
輪及び副車輪の各中心位置を通る直線から上方に
変位する。従つて、主車輪及び副車輪を平坦路面
上に設置すれば、遊星車輪は主車輪及び副車輪の
上方に配置された状態になる。

この場合も、履帯軌道はアームの上方揺動と同
時に例えば略長円形状から略三角形状に変形する
が、履帯軌道の長さは履帯軌道の変形の前後で不
変であるから、履帯の張力は保持される。なお、
アーム上におけるアームの枢着中心位置に対する
副車輪の中心位置又は副車輪の中心位置に対する
アームの枢着中心位置は、例えば、履帯軌道の変
形前における主車輪及び遊星車輪の各中心位置間
の距離、副車輪及び遊星車輪の各中心位置間の距
離及びアームの揺動角度を設定することにより、
数学的に求めることができる。

さらに、第一及び第二の無限軌道車において、
車体に、消防用ホース延長車の搭載時における消
防用ホース延長車の一時固定手段を備えたもので
は、消防用ホース延長車を火炎現場近くに移動さ
せるに際して、これを無限軌道車に搭載して運搬
することができる。搭載された消防用ホース延長
車が履帯軌道の変形に伴つて傾斜する場合に、上
記の一時固定手段は、必要に応じて、消防用ホー
ス延長車の傾斜を矯正すると共に略水平に保持す
る手動又は自動の昇降機構を備えていてもよい。

なお、本考案に係る無限軌道車は、登録請求の
範囲で限定され、且つ本考案の目的を達成しうる
範囲内において、主車輪、副車輪及び遊星車輪以
外の車輪を備えていてもよい。

〔実施例 １〕 第１図及び第２図は本考案の実施例の履帯軌道
の変形前における各々側面図及び横断面図であ
る。

同図に示す第一の無限駆動車において、主車輪
１が、車体２後部の各側に主車輪軸３を介して軸
支され、各主車輪軸３は、モータ及び歯車装置等
（図示を省略する）からなる主車輪駆動機構４に
よつて駆動され、それらの部材は協働して履帯駆
動手段を形成する。また、車体２後部の各側下端
にローラ５がローラ軸６を介して回転自在に軸支
されている。

一方、アーム７が、その基部において、車体２
前部の各側に主車輪軸３と平行なアーム揺動軸８
を介して枢着され、主車輪１と同径の副車輪９
が、アーム７基部に、アーム揺動軸８の中心位置
から所定距離だけ偏心した位置において副車輪軸
１０を介して主車輪１と同一平面上に回転自在に
軸支され、さらに主車輪１と同径の遊星車輪１１
が、主車輪１と副車輪９との間において、アーム
７端部に遊星車輪軸１２を介して主車輪１と同一
平面上に回転自在に軸支されている。

また、アーム揺動軸８の中心位置を円弧の中心
とする扇形歯車１３がアーム７に固定され、一
方、扇形歯車１３と噛合する小歯車１４が車体２
に歯車軸１５を介して軸支され、歯車軸１５はモ
ータ及び歯車装置等（図示を省略する）からなる
小歯車駆動機構１６によつて駆動され、それらの
部材は協働してアーム駆動手段を形成する。な
お、アーム駆動手段として、上記以外の機構を適
宜採用することができる。

履帯１７（第２図では図示を省略する）が、各
側における主車輪１、副車輪９及び遊星車輪１１
に無端状に巻き掛けられ、履帯案内部材としての
案内レール１８が、その一端をアーム７に遊星車
輪軸１２を介して枢着され、他端を主車輪１と遊
星車輪１１との間における車体２に、遊星車輪１
１に向つて下方に傾斜した長孔１９において、案
内軸２０を介して傾斜移動可能に軸支され、さら
に補助案内レール２１が、副車輪９と遊星車輪１
１との間においてアーム７に固定されている。

さらに、操作ハンドル２２が前後に傾斜可能に
車体２後部に突設され、またジヤツキ２３が操作
ハンドル２２前方に隣接して車体２上面に突設さ
れると共に棒状ストツパ２４がジヤツキ２３端部
において車体２の幅方向に延設され、それらのジ
ヤツキ２３及び棒状ストツパ２４は協働して消防
用ホース延長車の一時固定手段を形成する。な
お、一時固定手段の構成は、車体２と消防用ホー
ス延長車との連結態様に応じて、上記以外の機構
を適宜採用することができる。

上記の構成において、遊星車輪１１の中心位置
が、第１図に示すように主車輪１及び副車輪９の
各中心位置を通る直線上にある状態にして主車輪
駆動機構４を作動させると、主車輪１が駆動さ
れ、同時に履帯１７が略長円形状の履帯軌道Ｓに
沿つて循環走行すると共に副車輪９及び遊星車輪
１１も回転するので、無限駆動車は移動を開始す
る。なお、履帯軌道Ｓの変形前において、案内レ
ール１８は最上位にあり、案内軸２０は長孔１９
の下端に配置される。

第３図は本考案の実施例の履帯軌道の変形前に
おける使用例を示す側面図であり、同図におい
て、無限軌道車は消防用ホース延長車２５を安定
に搭載して移動する。消防用ホース延長車２５
は、消防用ホース（図示を省略する）を収納する
フレーム２６、フレーム２６後部に設けた二つ折
り式ハンドル２７、走行車輪２８、及びフレーム
２６前部に突設したクランプ２９からなり、クラ
ンプ２９が棒状ストツパ２４と脱着可能に嵌合さ
れている。

次に、小歯車駆動機構１６を作動させると共に
アーム７を所定角度だけ下方に揺動させると、副
車輪９及び遊星車輪１１がアーム揺動軸８の中心
位置に対して回動し、無限軌道車は、副車輪９の
中心位置が遊星車輪１１及び主車輪１の各中心位
置を通る直線から上方に変位すると共に履帯軌道
Ｓが略長円形状から略三角形状に変形した状態で
の移動に切換えられる。

第４図は本考案の実施例の履帯軌道の変形後に
おける使用例を示す側面図であり、同図におい
て、消防用ホース延長車２５を車体２の傾斜にも
かかわらず略水平に保持するために、ジヤツキ２
３を作動させて消防用ホース延長車２５の傾斜を
矯正している。なお、履帯軌道Ｓの変形後におい
て、案内レール１８は遊星車輪１１の下方回動に
伴つて最下位にあり、案内軸２０は長孔１９の上
端に配置される。履帯軌道Ｓの長さは履帯軌道Ｓ
の変形の前後において不変である。

第５ａ図及び第５ｂ図は、本考案の実施例の作
動原理を説明する各々履帯軌道の変形前及び変形
後における要部側面図であり、同図において、ア
ーム揺動軸８の中心位置を点Ｏ、履帯軌道Ｓの変
形前及び変形後における副車輪９の各中心位置を
点Ｐ及びP′、履帯軌道Ｓの変形前及び変形後にお
ける遊星車輪１１の各中心位置を点Ｑ及Q′、主
車輪１の中心位置を点Ｒで示し、主車輪１、副車
輪９及び遊星車輪１１の各直径をＤ、線分PR＝
Ｌ、線分PQ＝線分P′Q′＝Ａとし、アーム７を点
Ｏに対して角度θだけ下方に揺動させて履帯軌道
Ｓを変形させる場合に、点Ｐを原点、点Ｐ及びＲ
を通る直線をｘ軸、点Ｐを通り、ｘ軸に垂直な直
線をｙ軸とすれば、点Ｏの座標として ［LA（１−cosθ）／２（2L−Ａ cosθ−Ａ
） ， −LA sinθ／２（2L−Ａ cosθ−Ａ）］ が選択されたとき、履帯軌道Ｓの長さが履帯軌道
Ｓの変形前後において不変となる。

即ち、点Ｐ，Ｑ，Ｒが第５ａ図に示すように一
直線上にある場合、履帯軌道Ｓの変形前における
履帯軌道Ｓの長さＴはＴ＝2L＋πDで表される。
一方、アーム７の下方揺動によつて線分PQが点
Ｏに対して図中時計回りに角度θだけ回転し、そ
の結果として副車輪９及び遊星車輪１１の各中心
位置が点Ｐ及びＱから第５ｂ図に示すように各々
点P′及びQ′に変位すると共に履帯軌道Ｓが変形し
た場合、点P′は線分PR上にあり、線分PP′＝ｋ
とすれば、履帯軌道Ｓの変形後における履帯軌道
Ｓの長さT′は、 T′＝Ｌ−ｋ＋Ａ＋｛（Ｌ−ｋ−Ａ cosθ）² ＋（Ａ sinθ）²｝^1/2＋πD で表される。

ここで、上式にｋ＝LA（１−cosθ）／（2L−Ａ cos
θ−Ａ）を代 入し、整理するとT′＝2L＋πD＝Ｔとなり、履帯
軌道Ｓの長さが履帯軌道Ｓの変形前後において不
変であることがわかる。

なお、アーム７の揺動角度が角度θに達しない
中間領域での履帯軌道Ｓの長さは、履帯軌道Ｓの
変形前後における履帯軌道Ｓの長さＴ（＝T′）よ
りも小さいので、アーム７の揺動は妨げられな
い。また、この中間領域においても、バネ機構そ
の他の適当な履帯張力保持手段を採用すれば履帯
１７の安定駆動、従つて無限軌道車の安定走行が
可能である。

〔実施例 ２〕 第６ａ図及び第６ｂ図は、本考案の別の実施例
の作動原理を説明する各々履帯軌道の変形前及び
変形後における要部側面図である。

同図における第二の無限軌道車は、実施例１に
示す副車輪９、遊星車輪１１、アーム７及びアー
ム駆動手段からなる機構を上下反対に設置し、且
つ遊星車輪１１を車体２前部に、主車輪１を車体
２後部に、また副車輪９を遊星車輪１１と主車輪
１との間に配置したものに相当するが、各部の構
造は実施例１に準じるので詳細な図示及び説明を
省略する。なお、本実施例２の場合、図示を省略
するが、操作ハンドル２２や消防用ホース延長車
２５の一時固定手段等は、必要に応じて実施例１
と同様に設ければよく、また履帯案内部材を、副
車輪９と遊星車輪１１との間に、必要に応じて実
施例１に準じてアーム７等に設けてもよく、また
副車輪９と主車輪１との間にも、必要に応じて車
体２に設けることができる。

同図において、アーム揺動軸８の中心位置を点
Ｏ、履帯軌道Ｓの変形前及び変形後における副車
輪９の各中心位置を点Ｐ及びP′、履帯軌道Ｓの変
形前及び変形後における遊星車輪１１の各中心位
置を点Ｑ及Q′、主車輪１の中心位置を点Ｒで示
し、主車輪１、副車輪９及び遊星車輪１１の各直
径をＤ、線分QR＝Ｌ、線分PQ＝線分P′Q′＝Ａと
し、アーム７を点Ｏに対して角度θだけ上方に揺
動させて履帯軌道Ｓを変形させる場合に、点Ｐを
原点、点Ｐ及びＲを通る直線をｘ軸、点Ｐを通
り、ｘ軸に垂直な直線をｙ軸とすれば、点Ｏの座
標として ［−LA（１−cosθ）／２（2L−Ａ cosθ−
Ａ） ， LA sinθ／２（2L−Ａ cosθ−Ａ）］ が選択されたとき、履帯軌道Ｓの長さが履帯軌道
Ｓの変形前後において不変となる。

即ち、点Ｐ，Ｑ，Ｒが第６ａ図に示すように一
直線上にある場合、変形前における履帯軌道Ｓの
長さＴはＴ＝2L＋πDで表される。一方、アーム
７の上方揺動によつて線分PQが点Ｏに対して図
中時計回りに角度θだけ回転し、その結果として
副車輪９及び遊星車輪１１の各中心位置が点Ｐ及
びＱから第６ｂ図に示すように各々点P′及びQ′に
変位すると共に履帯軌道Ｓが変形した場合、点
P′は線分PR上にあり、線分PP′＝ｍとすれば、
変形後における履帯軌道Ｓの長さT′は、 T′＝Ｌ＋ｍ＋Ａ cosθ＋｛（Ｌ−Ａ＋ｍ）² −（Ａ sinθ）²｝^1/2＋πD で表される。

ここで、上式にｍ＝LA（１−cosθ）／（2L−Ａ cos
θ−Ａ）を代 入し、整理するとT′＝2L＋πD＝Ｔとなり、履帯
軌道Ｓの長さが履帯軌道Ｓの変形前後において不
変であることがわかる。

なお、実施例１と同様に、アーム７の揺動角度
が角度θに達しない中間領域での履帯軌道Ｓの長
さは、履帯軌道Ｓの変形前後における履帯軌道Ｓ
の長さＴ（＝T′）よりも小さいので、アーム７の
揺動は妨げられない。また、この中間領域におい
ても、バネ機構その他の適当な履帯張力保持手段
を作用すれば履帯１７の安全駆動、従つて無限軌
道車の安定走行が可能である。

〔考案の効果〕

以上のように、本考案に係る第一及び第二の無
限軌道車では、段差その他の障害物を含む路面や
不整地の踏破に際しても履帯軌道を容易に変形さ
せて即応することができ、しかも履帯軌道の変形
に際して、きわめて簡素な機構によつて履帯の張
力を保持することが可能である。

また、第一の無限軌道車においてアームと車体
との間に履帯案内部材を設けたものでは、遊星車
輪と主車輪との間を通過する履帯を履帯案内部材
によつて遊星車輪の下方揺動の前後を通して安定
に案内することができる。

さらに、第一及び第二の無限軌道車において、
車体に、消防用ホース延長車の搭載時における消
防用ホース延長車の一時固定手段を備えたもので
は、消防用ホース延長車を安定に搭載して、消防
用ホース延長車の走行が困難な段差その他の障害
物を含む路面や不整地をも容易に踏破することが
でき、迅速な消化作業に寄与する。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第２図は本考案の実施例の履帯軌道
の変形前における各々側面図及び横断面図、第３
図及び第４図は本考案の実施例の各々履帯軌道の
変形前及び変形後における使用例を示す側面図、
第５ａ図及び第５ｂ図は、本考案の実施例の作動
原理を説明する各々履帯軌道の変形前及び変形後
における要部側面図、第６ａ図及び第６ｂ図は、
本考案の別の実施例の作動原理を説明する各々履
帯軌道の変形前及び変形後における要部側面図で
ある。 主要符号の説明、１……主車輪、２……車体、
４……主車輪駆動機構、７……アーム、８……ア
ーム揺動軸、９……副車輪、１１……遊星車輪、
１３……扇形歯車、１４……小歯車、１６……小
歯車駆動機構、１７……履帯、１８……案内レー
ル、１９……長孔、２３……ジヤツキ、２４……
棒状ストツパ、２５……消防用ホース延長車、２
９……クランプ、Ｓ……履帯軌道。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 (1) 車体の両側に履帯を有する無限軌道車におい
   て、車体に軸支された主車輪と、車体に基部が
   枢着されたアームと、アームの枢着中心位置か
   ら偏心した位置においてアーム基部に軸支され
   た副車輪と、主車輪と副車輪との間においてア
   ーム端部に軸支された遊星車輪と、主車輪、副
   車輪及び遊星車輪に巻き掛けられた履帯と、遊
   星車輪の中心位置が主車輪及び副車輪の各中心
   位置を通る直線から下方に配置される範囲でア
   ームを揺動させるアーム駆動手段と、履帯を循
   環走行させる履帯駆動手段とを少なくとも備
   え、且つ遊星車輪の中心位置が主車輪及び副車
   輪の各中心位置を通る直線上にあるときの履帯
   軌道の長さと遊星車輪の中心位置が主車輪及び
   副車輪の各中心位置を通る直線に対して所定角
   度だけ下方に傾斜した直線上にあるときの履帯
   軌道の長さとが等しくなるように、アーム上に
   おけるアームの枢着中心位置に対する副車輪の
   中心位置又は副車輪の中心位置に対するアーム
   の枢着中心位置を選択したことを特徴とする無
   限軌道車。 (2) 一端がアームに枢着され、他端が主車輪と遊
   星車輪との間における車体に、遊星車輪に向つ
   て下方に傾斜した長孔において傾斜移動可能に
   軸支された履帯案内部材を備えてなる、請求項
   １記載の無限軌道車。 (3) 車体の両側に履帯を有する無限軌道車におい
   て、車体に軸支された主車輪と、車体に基部が
   枢着されたアームと、アームの枢着中心位置か
   ら偏心した位置においてアーム基部に軸支され
   た副車輪と、副車輪に対して主車輪と反対側に
   おいてアーム端部に軸支された遊星車輪と、主
   車輪、副車輪及び遊星車輪に巻き掛けられた履
   帯と、遊星車輪の中心位置が主車輪及び副車輪
   の各中心位置を通る直線から上方に配置される
   範囲でアームを揺動させるアーム駆動手段と、
   履帯を循環走行させる履帯駆動手段とを少なく
   とも備え、且つ遊星車輪の中心位置が主車輪及
   び副車輪の各中心位置を通る直線上にあるとき
   の履帯軌道の長さと遊星車輪の中心位置が主車
   輪及び副車輪の各中心位置を通る直線に対して
   所定角度だけ上方に傾斜した直線上にあるとき
   の履帯軌道の長さとが等しくなるように、アー
   ム上におけるアームの枢着中心位置に対する副
   車輪の中心位置又は副車輪の中心位置に対する
   アームの枢着中心位置を選択したことを特徴と
   する無限軌道車。 (4) 車体に、消防用ホース延長車の搭載時におけ
   る消防用ホース延長車の一時固定手段を備え
   た、請求項１，２又は３記載の無限軌道車。