JPH0527437Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 産業上の利用分野 本考案はフオークリフトトラツクに関するもの
であり、特に、そのフオーク上の積荷がトラツク
の進行方向前方の前方物体に十分近接したことを
検知する積荷近接検知装置に関する。

従来の技術 荷物の運搬や荷役作業を行うのにフオークリフ
トトラツクが使用されている。フオークリフトト
ラツクには、運転者により走行させられる通常の
フオークリフトトラツクと、所定の誘導システム
により無人走行させられる無人フオークリフトト
ラツクとがある。

これらのフオークリフトトラツクによつてコン
テナ内へ順次荷を積み込む場合には、コンテナ前
壁と最前部の荷および各々の荷を前後方向に隙間
なく密着させて積み込むことが積載効率を高める
上で望ましい。しかしながら、フオーク上の積荷
がコンテナ前壁あるいは前の荷の接触したがどう
かを確実に知ることは容易ではない。そのため、
コンテナ前壁と最前部の積荷あるいは各積荷間に
隙間が生じたままで積込作業を行い、最後部の荷
がコンテナ内に入りきらなくなつて作業をやり直
さなければならないことがあつた。

そこで、特開昭61−282298号公報に記載されて
いるような後退検知装置を設けたフオークリフト
トラツクが開発されている。これは、フオークリ
フトトラツクが荷下ろし位置に達してフオーク上
の積荷が前方の静止壁（例えばコンテナ前壁）ま
たは荷に当接した場合に、積荷全体がフオークに
対して相対的に後方へ押し戻されることにより左
右の後退検知位置が作動してフオークリフトトラ
ツクを停止させるものである。この検知装置によ
れば、コンテナ内への荷の積込作業時に、積荷を
前後方向に隙間なく積み込むことが可能となる。

考案が解決しようとする問題点 しかしながら、コンテナ等への荷の積込作業時
に、フオーク上の積荷が前方の積荷や前壁に当接
しても後退しないことがあり、後退検知位置が作
動しないため、積荷を好適に積み込むことができ
ないという問題があつた。例えば、親子フオーク
リフトトラツクの子フオークリフトトラツクにお
いては、通常のフオークリフトトラツクに比較し
て駆動輪の駆動力が小さく、自重も小さいため、
積荷が前壁等に当接した場合に駆動輪の回転が停
止あるいはスリツプしてフオークリフトトラツク
自体が前進しなくなり、積荷がフオーク上を滑ら
ないことがある。

また、積荷が重量の割に強度が小さく、フオー
ク上を滑る程強く前方の荷に押し付けることがで
きない場合もある。

本考案は、このように積荷がフオーク上を滑ら
ず、後退検知位置によつては前方の積荷等への当
接を検知できない場合でも、荷を互いに当接また
は十分近接させてコンテナ等へ積み込むことを可
能とする積荷近接検知装置を得ることを目的とし
て為されたものである。

問題点を解決するための手段 そのために本考案に係る積荷近接検知装置は、
(a)フオークの先端部に設けられ、前方物体までの
距離を検出する第一センサと、(b)フオークの基端
側に設けられ、そのフオーク上の積荷までの距離
を検出する第二センサと、(c)積荷の前後方向の寸
法を設定する積荷寸法設定手段と、(d)第一センサ
の検出値Ｘ、積荷寸法設定手段の設定値Ｌ、第二
センサの検出値Ｙ、第一センサと第二センサとの
前後方向の距離Ｗおよび予め設定された許容誤差
αの間に α≧Ｘ＋Ｗ−（Ｌ＋Ｙ） の関係が成立するとき、フオーク上の積荷が前記
前方物体に許容誤差以内の間隔まで近接したと判
定する判定手段と を含むように構成される。

作用および効果 このように構成された検知装置によれば、第一
センサと第二センサとの距離Ｗは予め設定されて
いるから、作業者がフオークに積載する積荷の前
後方向の寸法Ｌを積荷寸法設定手段により設定す
れば、これらと第一センサの検出値Ｘと第二セン
サの検出値Ｙとの間にα≧Ｘ＋Ｗ−（Ｌ＋Ｙ）が
成立するか否かによつて、判定手段がフオーク上
の積荷が前壁あるいは積荷等の前方物体に許容誤
差以内の間隔まで近接したか否かを判定する。こ
の判定結果が肯定である場合に運転者の操作によ
り、あるいは自動的に荷下ろしを行えば、積荷を
前後方向に殆ど隙間なく積み込むことができる。
このとき、積荷がフオーク上の正規の位置に積ま
れなかつたり、フオークリフトトラツクの走行中
に積荷が位置ずれを起こしたりした場合にも、第
二センサによつて積荷の積載位置が検出されるこ
とによつて、その状態での積荷と前方物体との距
離が検出されて両者が近接しているか否かが判定
されるため、運転者は荷下ろしをしてよいか否か
をより的確に判断することができる。積荷の前後
方向の寸法が複数種類に異なる場合でも、また、
積荷のフオークへの載置位置が一定しない場合で
も、同じ許容誤差範囲内の適正な間隔で積荷を積
み込むことができるのである。そのため、予定さ
れた所定量の積載を確実に行い得、容積効率の向
上を図ることができる。

また、第一センサをフオークリフトトラツクの
幅方向に複数個取り付け、それぞれの第一センサ
に対応して第二センサを設けるとともに、判定手
段をそれら複数組の第一センサおよび第二センサ
に関してそれぞれ判定を行うものとすることがで
き、その場合には積荷の前面と前方物体の後面と
の平行度を悪さを検出することが可能となつて、
前方物体との近接状態をより正確に判定すること
が可能となる。

実施例 次に、本考案の一実施例を図面に基づいて説明
する。

第１図は、本考案の積荷近接検知装置を親子フ
オークリフトトラツク（以下、親子フオークリフ
トと略称する）に配設した場合を示す図である。
親子フオークリフトは、親フオークリフト１０と
子フオークリフト１１とが分離可能であり、子フ
オークリフト１１が親フオークリフト１０によつ
て遠隔操作され、コンテナ内へ積荷を運ぶように
されている。

図において、１２は親フオークリフト１０の車
体であり、前輪が駆動輪１４、後輪がかじ取り輪
１６とされている。車体１２にはその後部にバラ
ンスウエイト１８が、また上方にはヘツドガード
２０が設けられている。車体１２の前部には、ア
ウタマスト２２や図示しないインナマスト、リフ
トブラケツト等の荷役装置が設けられている。イ
ンナマストはアウタマスト２２によりローラを介
して上下方向に案内されるものであり、このイン
ナマストが更にリフトブラケツトを案内するよう
になつている。リフトブラケツトにはサイドシフ
トアタツチメント２４を介してフインガバー２６
が取り付けられ、フインガバー２６に子フオーク
リフト１１が分離可能に取り付けられている。そ
して、リフトシリンダの作動によりインナマスト
が上昇させられると、チエーンによりリフトブラ
ケツト、フインガバー２６および子フオークリフ
ト１１が一体的に上昇させられる。アウタマスト
２２の下端部は車体１２に対して１軸線まわりに
回動可能に取り付けられ、チルトシリンダ３０の
作動により、アウタマスト２２を始めとする荷役
装置が前傾あるいは後傾させられる。また、図示
しないサイドシフトシリンダの作動によつて、フ
インガバー２６および子フオークリフト１１がリ
フトブラケツトに対して車体１２の左右方向にサ
イドシフトさせられる。

子フオークリフト１１は通常ローリフトと称さ
れるもので、例えば、実開昭60−90297号公報等
に記載されている。子フオークリフト１１は前部
３２と後部３４とから成る本体部３６、バツクレ
スト３８、積荷Ａを積載するフオーク４０を備え
ている。子フオークリフト１１のフオーク４０
は、バツクレスト３８と本体部３６の前部３２と
の間に設けられた昇降機構４２によつて昇降させ
られる。昇降機構４２はリンク、油圧シリンダ等
から成つている。子フオークリフト１１の後部３
４には操向輪を兼ねる駆動輪４４が、また、フオ
ーク４０のそれぞれの先端部には昇降輪４６が取
り付けられている。昇降輪４６は、フオーク４０
の昇降に伴つてフオーク４０に対して出入させら
れるようになつている。

子フオークリフト１１の各機構部は親フオーク
リフト１０側から圧送される油によつて作動する
ようになつている。第１図から明らかなように、
親フオークリフト１０と子フオークリフト１１と
の間には、子フオークリフト１１の各機構部に油
を供給するホース４８が接続されている。ホース
４８は、親フオークリフト１０の支柱５０に取り
付けられたホースリール５２によつて巻き取られ
るようになつている。本実施例では６本のホース
４８が子フオークリフト１１の後部３４に接続さ
れ、各ホース４８は親フオークリフト１０のヘツ
ドガード２０上を通つて３個のホースリール５２
に巻き取られるようになつている。これらの機構
部は、親フオークリフト１０のジヨイステイツク
コントローラにより操作されるようになつてお
り、その速度は親フオークリフト１０のアクセル
操作で制御される。

子フオークリフト１１のフオーク４０の先端部
にはそれぞれ、第２図に示されるように、第一セ
ンサ５４，５６が取り付けられている。第一セン
サ５４，５６は、超音波を利用して子フオークリ
フト１１の進行方向前方のコンテナ前壁や障害物
等の物体、図示の例ではトラツク５８のコンテナ
６０に積まれた前方の積荷Ｂと第一センサ５４，
５６との距離を検出するものである。

また、子フオークリフト１１のバツクレスト３
８の両側には第一センサ５４，５６に対応して第
二センサ６２，６４が取り付けられている。第二
センサ６２，６４は第一センサ５４，５６と同様
に、超音波によりバツクレスト３８とフオーク４
０上の積荷Ａの後端との距離を検出するものであ
る。

子フオークリフト１１の本体部３６には第３図
に示すコンピユータ６６が設けられている。コン
ピユータ６６には積荷Ａの寸法Ｌおよびの許容誤
差α等を入力するための入力装置６８が接続され
ている。入力装置６８が本考案の積荷寸法設定手
段を構成しているのである。コンピユータ６６は
Ｉ／Ｏポート７０、CPU７２、ROM７４、
RAM７６およびそれらを接続するバス７８から
成つている。ROM７４には第４図のフローチヤ
ートで表される荷下ろしルーチンを始めとする制
御プログラムと、第一センサ５４，５６と第二セ
ンサ６２，６４との距離Ｗとが格納されている。
そして、これらＬ，Ｗ，αと、第一センサ５４，
５６が検出した距離Ｘの値と、第二センサ６２，
６４が検出した距離Ｙの値との間に、α≧Ｘ＋Ｗ
−（Ｌ＋Ｙ）が成立するかどうかが判定される。
判定の結果、上記式が成り立てば、子フオークリ
フト１１の駆動輪４４を制御して子フオークリフ
ト１１の走行を停止させ、昇降機構４２に荷おろ
しをさせる。また、上記式が成立しなかつた場合
には、子フオークリフト１１の走行を停止させた
後、警報器、警報ランプ等の警報装置８０により
作業者に異常を知らせる。すなわち、本実施例で
は第一センサ５４，５６と第二センサ６２，６４
と判定手段たるコンピユータ６６とによつて積荷
近接検知装置が構成されている。

次に、作動を説明する。

子フオークリフト１１は、フオーク４０上に積
荷Ａを積んだ状態で、親フオークリフト１０によ
つてトラツク５８まで搬送される。子フオークリ
フト１１がトラツク５８のコンテナ６０内に位置
させられると、親フオークリフト１０のフインガ
バー２６が下降させられて子フオークリフト１１
が外され、バツクレスト３８が上昇させられると
ともに昇降輪４６がフオーク４０の下方へ突出さ
せられてコンテナ６０内を走行可能な状態とされ
る。

子フオークリフト１１がコンテナ６０内を走行
する間、コンピユータ６６は第４図の荷下ろしル
ーチンを実行する。

ステツプS1（以下、単にS1で表す。他のステツ
プについても同じ）において、子フオークリフト
１１が前方の積荷Ｂあるいは障害物等前方物体に
衝突したかどうかが判定される。この判定は、駆
動輪４４を駆動する油圧モータの油圧が設定値以
上に上昇したこと、あるいは前進指令が出されて
いるにもかかわらず昇降輪４６が回転しなくなつ
たこと等によつて行うことができる。子フオーク
リフト１１が前進中であれいば判定の結果はNO
となり、子フオークリフト１１が停止するまで
S1が繰り返される。子フオークリフト１１が前
方物体に衝突すればS1の判定がYESとなつてS2
が行われ、第一センサ５４，５６から積荷Ｂと第
一センサ５４，５６との距離Ｘの検出値が取り込
まれ、コンピユータ６６のRAM７６に記憶され
る。また、それと同時に第二センサ６２，６４に
より検知された積荷Ａと第二センサ６２，６４と
の距離Ｙの検出値もRAM７６に記憶される。こ
れら検出値Ｘ，Ｙと、入力装置６８から入力され
た積荷Ａの長さＬおよび許容誤差αと、予め
ROM７４に格納されていた第一センサ５４，５
６と第二センサ６２，６４との距離ＷとからS3
においてα≧Ｗ＋Ｘ−（Ｌ＋Ｙ）が成立するか否
かの判定が行われる。そして、左右のフオーク４
０においてそれぞれ判定結果がYESであれば、
子フオークリフト１１上の積荷Ａが積荷Ｂに正規
の状態で密着したと判定され、S4において子フ
オークリフト１１が停止させられ、S5において
積荷Ａの荷下ろしが開始される。すなわち、昇降
機構４２が作動させられてフオーク４０が下降さ
せられ、積荷Ａがコンテナ６０の床面に降ろされ
るのである。このようにして、積荷Ａを積荷Ｂの
後方へ隙間なく積むことができる。

一方、フオーク４０の左右どちらか一方でも上
記式が成立しなかつた場合にはS3の判定の結果
がNOとなり、S6において子フオークリフト１１
が停止させられ、S7で警報装置８０により作業
者に異常を知らせる。この場合、左右のフオーク
４０のそれぞれについて警報装置を設けることが
望ましい。それにより作業者は、積荷Ａのいずれ
の側が積荷Ｂあるいは障害物に衝突したかを判断
し、子フオークリフト１１を後退させて積込みを
やり直させたり、積荷Ａをフオーク４０上の正規
位置に積み直したりする等の措置を採ることがで
きる。

以上、本考案の一実施例を説明したが、判定手
段をコンピユータに代えて演算器、比較器等を含
む電子回路で構成してもよい。

また、本実施例では、フオーク上の積荷が前方
の積荷に当接したときに判定手段に判定を行わせ
るようにされていたが、判定を行わせながらフオ
ークリフトを走行させ、前方の積荷に近接したと
判定されたときにフオークリフトを停止させるよ
うにしてもよい。このようにすれば、フオーク上
の積荷を前方の積荷に当接させずにその後方に小
さな隙間で積み込むことができる。

さらに、本考案の積荷近接検知装置は、親子フ
オークリフトに限らず通常の有人フオークリフト
や無人フオークリフトに配設することも可能であ
る。その場合には、積荷が障害物等に衝突して荷
ずれを起こしたこと等をも検知することができ
る。

また、第一センサおよび第二センサは二組に限
らず、複数個設けることも可能であり、一組のみ
設けてもよい。

その他、当業者の知識に基づいて種々の変形、
改良を施した態様で、本考案を実施することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の実施例である積荷近接検知装
置を備えた親子フオークリフトがコンテナに荷を
積み込む状態を示す正面図である。第２図は上記
親子フオークリフトの子フオークリフトを示す平
面図である。第３図は本実施例の積荷近接検知装
置を示すブロツク図であり、第４図は第３図の装
置の荷下ろし制御のプログラムを表すフローチヤ
ートである。 １０……親フオークリフト、１１……子フオー
クリフト、４０……フオーク、５４，５６……第
一センサ、６２，６４……第二センサ、６６……
コンピユータ。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 (1) フオークを備えた前部の荷役装置に積荷を積
   載して走行するフオークリフトトラツクに設け
   られ、フオーク上の積荷がフオークリフトトラ
   ツクの進行方向前方の前方物体に許容誤差以内
   の間隔まで近接したことを検知する積荷近接検
   知装置であつて、 前記フオークの先端部に設けられ、前記前方
   物体までの距離を検出する第一センサと、 前記フオークの基端側に設けられ、そのフオ
   ーク上の積荷までの距離を検出する第二センサ
   と、 前記積荷の前後方向の寸法を設定する積荷寸
   法設定手段と、 前記第一センサの検出値Ｘ、前記積荷寸法設
   定手段の設定値Ｌ、前記第二センサの検出値
   Ｙ、第一センサと第二センサとの前後方向の距
   離Ｗおよび予め設定された許容誤差αの間に α≧Ｗ＋Ｘ−（Ｌ＋Ｙ） の関係が成立するとき、フオーク上の積荷が前
   記前方物体に前記許容誤差以内の間隔まで近接
   したと判定する判定手段と を含むことを特徴とするフオークリフトトラツ
   クの積荷近接検知装置。 (2) 前記第一センサが、前記フオークリフトトラ
   ツクの幅方向に距離を隔てて複数個設けられ、
   それら複数個の第一センサに対応して、それぞ
   れ前記第二センサが設けられるとともに、前記
   判定手段がそれら複数組の第一センサおよび第
   二センサに関してそれぞれ前記判定を行う実用
   新案登録請求の範囲第１項記載の検知装置。