JPS61282299A - 接触振動検出機能を備えた無人フオ−クリフト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 及歪立互 本発明は、フォークを有する前部の荷役装置に積荷を載
せて所定の走路を無人で走行させられるフォークリフト
に関するものである。

皿米皇技責 近年、フォークリフトによる荷の運搬や荷役作業の省人
化を目的として無人走行可能なフォークリフト、所謂無
人フォークリフトが開発されている。この無人フォーク
リフトは、所定の誘導システムにより無人走行させられ
るものであるが、走路内の前方の障害物などを検出する
物体検出センサを備え、そのセンサが走行方向の前方に
物体を検出すると、自動停止する仕組みとなっている場
合が多い。

例えば、実開昭５３−１８７７５号公報には、フォーク
先端部に超音波あるいは光等の発信器および受信器を設
け、超音波等を利用して非接触で前方の荷や障害物等の
物体を検出し、その物体との衝突を回避すべく車両を停
止させるものが開示されている。また、フォーク先端部
に接触式の物体検出センサを有するものとして、前方の
物体に接触して押し戻されるドグ等の移動部材、および
その移動部材によって作動させられる近接スイッチまた
はリミットスイッチ等を備えて、このスイッチの作動に
基づいて車両を停止させるものも、従来から知られてい
る。

日が　°　しようとするｐ　占 上述の実開昭５３−１８７７５号公報に開示されている
超音波等を利用した非接触式の物体検出センサ、あるい
はリミットスイッチや近接スイッチを作動させるドグを
備えた接触式の物体検出センサがフォークの先端部に組
み込まれていれば、走行方向の前方に障害物や荷その他
の物体が存在することを的確に知ることができる。しか
し、積荷の側方または側前方の物体の検出には効力がな
く、無防備と言わざるを得ない。すなわち、フォークリ
フトの場合、積荷はフォーク間隔より幅広で両側へ迫り
出しているのが普通であり、その積荷が側方または側前
方の物体、例えばパレットラック、荷物、コンテナ側壁
等に接触し易いため、接触した場合には直ちにフォーク
リフトを停止させることが望ましいのであるが、上記の
ようなフォーク先端に設けられた物体検出センサではそ
の検出ができないのである。通常の無人搬送車であれば
、車両前部の側方や側前方に物体検出センサを設けるこ
とはさほど困難ではないが、フォークリフトの場合には
車両前部のフォークが積荷のフォーク差込み溝やパレッ
トに差し込まれるものであり、かつ積荷の左右端より内
側へ入り込んでいるため、フォークの先端部に側方また
は側前方の障害物などを検出するセンサを設けることは
非常に難しい。

また、無人フォークリフトにより、例えばコンテナ内へ
順次筒を積み込む場合等おいては、コンテナ前壁と最前
部の荷および各々の荷を前後方向に隙間なく密着させて
積み込むことが望ましく、そのことが積載効率を高める
ことになるのであるが、前述のフォーク先端部に組み込
まれた物体検出センサでは、コンテナ前壁あるいは既に
積み込まれている前方の荷を検出することはできても、
フォーク上の積荷がコンテナ前壁あるいは前の荷に接触
して押し付けられた状態になったがどうかまでは確認す
ることができない。そのため、コンテナ前壁と最前部の
積荷および各積荷間にある程度の隙間が生じることは避
は得す、その結果、最後部の荷がコンテナ内に入りきら
なくなり荷の積込作業をやり直さなければならない場合
も生じる。

間　点を解決するための手段 以上のような従来の問題を解決すべく、本発明に係るフ
ォークリフトは、（ａ）荷役装置のフォークまたはフォ
ークと一体的な部材に設けられ、前記積荷が走路内の物
体に接触したときフォークに生じる振動あ検出して作動
する振動検出装置と、（ｂ）当該フォークリフトの基準
位置からの走行距離を検出する走行距離検出装置と、（
Ｃ）上記振動検出装置の作動時にその走行距離検出装置
の検出値が予め定められた設定値に達している場合には
、上記積荷が荷下ろし位置で前方の静止壁または荷に接
触したものと判断してフォークリフトを停止させるとと
もに上記荷役装置にその積荷を下ろさせ、上記設定値に
達していない場合には、積荷が走路途上の物体に接触し
たものと判断してフォークリフトを緊急停止させる車両
制御手段とを含むものである。

光里少四末 このように構成された無人フォークリフトにおいては、
フォークに生じる振動の検出に基づいて、フォーク上の
積荷が走路途上の前方の障害物に接触したことが検出さ
れるのみならず、側方または側前方の障害物に接触した
ことが検出され、それに基づいて緊急停止させられるた
め、積荷の荷くずれや損傷を有効に回避することができ
、側方や側前方の物体に対しても専用のセンサを用いる
ことなく積荷の保護を図ることができる。

また、荷下ろし位置においては、フォーク上の積荷が前
方の静止壁（例えばコンテナ前壁）または荷に接触した
際のフォークに生じる振動が検出されることにより、フ
ォークリフトの停止および荷下ろしが行なわれるため、
例えばコンテナ内への荷の積込作業の場合に、積荷を前
後方向に隙間なく積み込むことが可能となり、予定され
た所定量の積載を確実に行ない、容積効率の向上を図る
ことができる。

そして、走行距離検出装置の検出値に基づいて、振動検
出装置の作動時にフォークリフトが走路途上にあるか、
荷下ろし位置にあるかがわかるため、フォークリフトの
位置に応じて処理を異ならしめること、つまり走路途上
であれば緊急停止、荷下ろし位置であれば停止および荷
下ろしという二つの異なる動作を共通の振動検出装置の
作動に基づいて行わせることができるのである。

大止拠 以下、本発明の一実施例を図面に基づいて詳細に説明す
る。

第１図および第２図は、本発明をカウンタバランス式フ
ォークリフトに通用した場合の一例を示すものである。

図において２は車体であり、前輪が駆動輪４、後輪がか
じ取り輪６とされている。

車体２には、その後方にバランスウェイト８が、また上
方にヘッドガード１０が設けられている。

車体２の前方には、良く知られているように、フォーク
１２やアウタマスト１４およびインナマス）１６を始め
とする荷役装置が設けられている。

インナマスト１６はアウタマスト１４によりローラを介
して上下方向に案内されるものであり、このインナマス
ト１６が更にリフトブラケット１８を案内するようにな
っている。リフ“ドブラケット１８にはサイドシフトア
タッチメ２ント１９を介してフィンガバー２０が取り付
けられ、フィンガバー２０に一対のフォーク１２が取り
付けられている。そして、リフトシリンダ２２の作動に
よりインナマスト１６が上昇させられると、図示しない
チェーンによりリフトブラケット１８．フィンガバー２
０およびフォーク１２が一体的に上昇させられる。アウ
タマスト１４の下端部は車体２に対して１軸線周りに回
動可能に取り付けられ、チルトシリンダ２４の作動によ
り、アウタマスト１４を始めとする荷役装置が前傾ある
いは後傾させられる。また、サイドシフトシリンダ２６
の作動によって、フィンガバー２０およびフォーク１２
がリフトブラケット１８に対して車体２の左右方向にサ
イドシフトさせられる。

このフォークリフト２８は、運転者の操縦により有人走
行させることができるが、第１図に示すようなガイド壁
３０を利用した誘導によって無人走行させることが可能
である。

車体２の側部には、ガイド壁３０に接触して車体２のガ
イド壁３０に対する距離および走行姿勢を検出する横変
位センサ３２および３４が取り付けられている。横変位
センサ３２は、第３図に示すように車体２に固定された
ボックス３６を備え、このボックス３６内に出入り部材
３８が設けられている。出入り部材３８は長手状の本体
部４０と、その本体部４０の一端部および中間部上面に
それぞれ直角な姿勢で固定されたクロスパー４２および
４３と、本体部４０の中間部下面に固定されたスライダ
４４とを備え、スライダ４４が、ボックス３６に固定の
ガイドレール４５によってガイド壁３０の壁面４６　（
以下ガイド壁面４６と称する）に対して直角な向きに移
動可能に支持されている。この出入り部材３８は、２個
のスプリング４７によってガイド壁面４６側へ常時付勢
され、ボックス３６からの出入り量はリニアポテンショ
メータ４８によって検出されるようになっている。

出入り部材３８の本体部４０の先端部には、コ字形の断
面形状を有する接触プレート５２が中間部において垂直
方向の軸５０の軸心周りに回動可能に取り付けられてい
る。この接触プレート５２は、対称的に配置された２個
のスプリング５４によって、通常は本体部４０に直角な
中立位置に保持されている。接触プレート５２の両端部
は、何れもガイド壁面４６から遠ざかる向きに丸く湾曲
させられており、第４図にも示すように、その各湾曲面
から切欠を介して外側に若干露出する位置にそれぞれロ
ーラ５６が回転自在に取り付けられていて、ガイド壁面
４６に凸部等の障害部が存在する場合に、接触プレート
５２が軸５０の軸心周りに回動してそれを乗り越えるこ
とを助ける。なお、上記両ローラ５６に可撓性材料から
なる履帯（周回ベルト）を巻き掛け、その履帯がガイド
壁面４６に接しつつ回り動くようにすれば、ガイド壁面
４６との擦れ合いが回避されて追従性および耐久性が向
上する。

他方の横変位センサ３４も同様の構成であり、それら双
方の横変位センサ３２および３４のリニアポテンショメ
ータ４８の出力信号によって、車体２とガイド壁面４６
との距離、ひいては一対のフォーク１２で支持される積
荷Ｗとガイド壁面４６との距離が検出され、また、双方
のリニアポテンショメータ４８の出力差によって車体２
のガイド壁面４６に対する垂直線周りの傾きが検出され
る。

第１図から明らかなように、一対のフォーク１２の各々
の先端部の内側面には、それらフォーク１２の厚みより
小さい振動ピックアップ６０がそれぞれ固定されている
。これらの振動ビックアンプ６０は、フォーク１２上の
積荷Ｗが走路内の物体に接触したときフォーク１２に生
じる振動を検出する振動検出装置の役割を果たすもので
あって、各フォーク１２に生じる振動を電気的変化に変
換する変換器として機能し、振動の変位、速度あるいは
加速度を検出するものである。例えば一定の磁界と交差
するコイルに生じる起電力を利用した誘導形ピックアン
プ、圧電素子を用いた圧電形ピックアンプ、抵抗線歪み
ゲージを用いた可変抵抗形ピックアップ、差動変圧器等
を用いた可変インダクタンス形ピンクアップ等、各種の
ものが採用可能である。

各振動ピンクアップ６０には、第５図から明らかなよう
に、増幅器６４．フィルタ６６、コンパレータ６８がそ
れぞれ接続されているが、煩雑さを避けるために一方の
振動ピックアップ６０の接続回路だけを示し、他方のも
のは全く同様であるため図示は省略する。振動ピックア
ップ６０の出力信号は、増幅器６４で増幅されてフィル
タ６６へ導かれる。フィルタ６６は、特定周波数帯域の
信号、つまりフォーク１２上の積荷Ｗが走路内の物体に
接触した際に生じる振動に特有の周波数帯域の信号は通
過させるが、他の周波数帯域の信号、例えばフォークリ
フト２８の走行に伴なう振動の周波数帯域の信号は通過
させないものであり、このフィルタ６６を通過した信号
がコンパレータ６８へ供給される。コンパレータ６８に
は設定器７０が接続されており、その設定器７ｏがら予
め定められた一定レベルの基準信号、つまり積荷Ｗが走
路内の物体と接触した際に出力されるであろう大きさの
信号が入力されている。コンパレータ６８は、フィルタ
６６を通過した検出信号と設定器７０から入力される基
準信号との大きさを比較し、前者が後者以上のとき出力
信号を発するものである。そして、このコンパレータ６
８は、マイクロプロセッサ（中央処理装置：ＣＰＵ）１
２０．メモリ１２２およびＩ１０インタフェース１２４
を備えた車上マイコンのＣＰＵ１２０に、Ｉ１０インタ
フェース１２４を介して接続されている。

一方、第１図から明らかなように、前記駆動輪６はドラ
イブモータ１２６によって駆動されるようになっている
。このドライブモータ１，２６には、その回転数に比例
した数だけ発生させられるパルスを検出するパルスピッ
クアップ１２８が設けられており、このパルスピックア
ップ１２８は、第５図に示すようにＩ１０インタフェー
ス１２４を介してＣＰＵ１２０に接続されている。ＣＰ
ＵＩ２０はパルスピックアップ１２８から供給されるパ
ルスをパルスカウンタで数えるようになっており、パル
スピックアップ１２８とともにフォークリフト２８の実
際の走行距離をそのパルス数に置き換えて検出する走行
距離検出装置を構成している。

また、この車上マイコンのＩ１０インタフェース１２４
には、前記横変位センサ３２，３４のリニアポテンショ
メータ４８が接続されており、その他にも図示はしない
がフォークリフト２８を無人制御するために必要な各種
のセンサやスイ、チ類が接続されている。

Ｉ１０インタフェース１２４には更に、走行制御回路１
４０．ステアリング制御回路１４２．ブレーキ制御回路
１４４．荷役制御回路１４６および警報制御回路１４８
が接続されており、走行制御回路１４０には駆動輪４を
駆動する前記ドライブモータ１２６が接続され、ステア
リング制御回路１４２にはかじ取り輪６を操舵するステ
アリングモータ１５０が接続されている。またブレーキ
制御回路１４４には、ドライブモータ１２６のモータ軸
を制動する電磁ブレーキ１５２が接続されるとともに、
各駆動輪４を制動する油圧ブレーキ１５４への油圧を制
御する電磁バルブ１５６が接続されている。更に、荷役
制御回路１４６には、前記リフトシリンダ２２．チルト
シリンダ２４゜サイドシフトシリンダ２６等への油圧の
供給を制御する電磁バルブ１５８が接続されており、そ
の電磁バルブ１５８の作動が制御されることにより、前
記フォーク１２やリフトブラケット１８を始めとする荷
役装置１６０の作動が制御されることとなる。また、警
報制御回路１４Ｂには、ブザーなどの警報音発生装置や
警告灯点滅装置等の警報装置１６１が接続されており、
この警報装置１６１は、フォークリフト２８および地上
制御局の双方または何れか一方に設けられている。

以上のようなフォークリフト２８においては、前述の横
変位センサ３２，３４．振動ピックアップ６０等をはじ
めとする各種センサやスイッチ類の作動信号をＣＰＵ１
２０がメモリ１２２に予め記憶されているプログラムに
従って処理し、フォークリフト２８の操舵、加減速、停
止、一時待機。

自動移載等を自動制御する。この実施例では、ＣＰＵ１
２０．メモリ１２２等を備えた車上マイコンを始めとし
て、走行制御回路１４０．ステアリング制御回路１４２
．ブレーキ制御回路１４４゜荷役制御回路１４６等が車
両制御手段を構成している。

このようなフォークリフト２８は、例えば第６図および
第７図に示すように、プラットホーム１６２に設置され
たチェーンコンベア１６４で送られてくる荷Ｗを、その
プラットホーム１６２に渡し板１６６を介して後付けさ
れたコンテナ１６８内へ順次積み込む場合（自動コンテ
ナバンニング）に好適に使用される。チェーンコンベア
１６４は、プラットホーム１６２に埋設されてチェーン
の一部がプラットホーム１６２の床面から僅かに突出す
るようにされており、フォークリフト２８はこのチェー
ンコンベア１６４を横切って走行することが可能である
。また、前記ガイド壁３０は、プラットホーム１６２に
垂直な方向で前記横変位センサ３２，３４の高さにおい
て帯状に延びるように配置され、その前端はコンテナ１
６８の側壁１７０の後端に面一に接続されており、フォ
ークリフト２８がコンテナ１６８内へ入り込んだ後は、
そのコンテナ側壁１７０の壁面がガイド面の役割を果た
す。フォークリフト２８は、最初待機ステーションＳＴ
、に待機していて、荷受ステーションＳＴ、で荷Ｗを受
は取り、コンテナ１６８内へ進入して荷下ろし位置で荷
Ｗを下ろすのであるが、車上マイコンのメモリ１２２に
は、基準位置たる荷受ステーションＳＴＩ　（待機ステ
ーションＳＴ。でもよい）からコンテナ１６８内の荷下
ろし位置の直前までの距離に相当するパルス数が設定値
として記憶されており、ＣＰＵ１２Ｑはメモリ１２２に
記憶されているその設定値と前記パルスピックアップ１
２８から供給される検出値たるパルス数とを比較するこ
とにより、フォークリフト２８がどの位置にあるかを判
断する。また、その設定値はコンテナ１６８内に荷Ｗが
搬入される毎に、前回の値から荷Ｗの前後方向の荷長さ
に相当する値を差し引いた値としてその都度ＣＰＵ１２
０が演算し、メモリ１２２に新たに記憶されることとな
る。

まず、チェーンコンベア１６４により荷Ｗが荷受ステー
ションＳＴ、へ送られて来ると、フォークリフト２８は
後方の待機ステーシンＳＴ、からその荷受ステーション
ＳＴ、まで前進し、荷Ｗのフォーク差し込み溝またはパ
レットにフォーク１２を差し込む。その差込みが完了し
たことは、図示はしないが積荷Ｗの後方においてフォー
ク１２等に設けられたタッチスイッチにより検出され、
更にその積荷Ｗが持ち上げられてフォーク１２上に支持
される。これが第８図に示すフローチャートにおけるス
テップＳ１である。そして、ステップＳ２が実行されて
ＣＰＵ１２０のパルスカウンタがリセットされた後、積
荷Ｗを載せたフォークリフト２８がステップＳ３におい
てガイド壁３０さらにコンテナ側壁１７０に沿って無人
走行させられる。すなわち、ガイド壁３０等に接する横
変位センサ３２および３４による検出信号がＩ１０イン
タフェース１２４を介してＣＰＵ１２０へ送られること
により、ＣＰＵ１２０は車体２とガイド壁３０等との距
離が予め定められた範囲内に保たれるように、且つ車体
２の走行方向がガイド壁３０等と平行になるようにステ
アリング制御回路１４２を介してステアリングモータ１
５０を制御し、ガイド壁３０ならびにコンテナ側壁１７
０に沿った誘導を行なうのである。

このような無人走行の過程で、前記振動ピックアップ６
０はフォーク１２に生じる振動を検出するが、ステップ
Ｓ４においてコンパレータ６８が出力信号を発したかど
うか、つまりフィルタ６６を通過した検出信号が設定器
７０で与えられる基準信号より大きいかどうかが判断さ
れる。その判断結果がＹＥＳであればステップＳ５が実
行され、パルスピンクアップ１２８がＣＰＵ１２０に送
るパルスの数である検出値が、メモリ１２２に記憶され
ている設定値に達しているか否かが判断される。達して
いないと判断されれば、何らかの理由によりフォーク１
２上の積荷Ｗが走路途上の物体に接触したものと判断さ
れ、例えば第９図に示すように、コンテナ１６８の床面
やコンテナ側壁１７０の凹凸等の影響により積荷Ｗが石
ンテナ側壁１７０や１７２に接触したものと判断されて
、緊急停止のステップＳ６が実行される。すなわち、Ｃ
ＰＵ１２０が走行制御回路１４０を介してドライブモー
タ１２６の駆動を停止させるとともに、ブレーキ制御回
路１４４を介して電磁ブレーキ１５２および油圧ブレー
キ１５４を作動させて、フォークリフト２８を停止させ
るのである。更に、ステップＳ７が実行されることによ
り、警報制御回路１４８を介して警報装置１６１が作動
させられ、警報音や警報灯による警報が発せられる。こ
のように、従来ではいわば死角となっていた積荷Ｗの側
方や側前方の部材との接触が振動により検出されて、緊
急停止および警報の各ステップが実行されるため、積荷
Ｗの荷くずれや大きな衝撃を回避することができる。

一方、ステップＳ５においてパルスピンクアブ１２８に
よる検出値が前記設定値に達していると判断されれば、
フォークリフト２８がコンテナ１６８内の荷下ろし位置
に達した状態で、例えば最初の搬入時であれば積荷Ｗが
コンテナ前壁１７４に接触して押し付けられたものと判
断され、またそれ以降の搬入時であれば、第１０図に示
すようにフォーク１２上の積荷Ｗがコンテナ１６８内の
前の荷Ｗに接触して押し付けられたものと判断される。

それに基づき、ステップＳ８において、ドライブモータ
１２６の駆動停止ならびに電磁ブレーキ１５２および油
圧ブレーキ１５４の作動によづてフォークリフト２日が
停止させられる。更にステップＳ９において、ＣＰＵ１
２０が荷役制御回路１４６を介して電磁パルプ１５８の
作動を制御し、荷役装置１６０のリフトシリンダ２２を
下降させることにより、フォーク１２とともに積荷Ｗを
荷下ろし位置に下ろすのである。従って、フォーク１２
上の積荷Ｗをコンテナ前壁１７４あるいは前の荷Ｗに密
着させて位置させることができる。

コンテナ１６８内において積荷Ｗを下ろしたフォークリ
フト２８は、コンテナ側壁１７０およびガイド壁３０に
沿いつつ後退して、再び待機ステーションＳＴ、に戻り
、以下同様のプログラムが繰り返されることにより、順
次筒Ｗがコンテナ６日内へ効率よく積み込まれることと
なる。

以上はコンテナバンニングの場合の説明であるが、プラ
ットホーム１６２などにおける構内運搬作業においても
、前述のようなプログラムを実行させることにより、フ
ォーク１２上の積荷Ｗが走路途上において前方、側方ま
たは側前方のコンテナラツク、荷または搬送設備、その
他の障害物に接触した場合には緊急停止させ、また荷下
ろし位置において前の荷などに接触した場合には停止お
よび荷下ろしを行わせることができる。

なお、振動ピックアップ６０は各フォーク１２の先端部
に設けるのに代えて、各フォーク１２の根元部にそれぞ
れ設けることもでき、またフォーク１２以外に例えばフ
ィンガバー２０等、フォーク１２と一体的な部材に１個
または複数個設けることも可能である。

また、第８図に示すフローチャートに代え、パルスピン
クアップ１２８の検出値（パルス数）力設定値（設定パ
ルス数）に達したとき、Ｃ’Ｐ　Ｕ　１２０のフラグレ
ジスタがＯＮにセットされるようにし、コンパレータ６
８が出力信号を発したとき、ステップＳ５で上記フラグ
レジスタがＯＮ状態であるかどうかを判断して、その判
断結果に基づきステップＳ６あるいはステップＳ８以降
が実行されるようにしても良い。

また、別の態様として、第５図においてコンパレータ６
８や設定器７０を設けることなく、振動ピックアップ６
０の出力信号を増幅器６４．フィルタ６６を経た後、Ａ
／Ｄ変換器を介して車上マイコンのＣＰＵ１２０へ供給
するとともに、メモ＋７１２２に積荷Ｗが走路内の物体
と接触したときの標準信号パターンを記憶させておき、
Ａ／Ｄ変換器から入力される信号パターンと上記標準信
号パターンとの比較に基づいてＣＰＵ１２０に積荷Ｗの
接触の有無を判断させるようにすることも可能である。

また、横変位センサ３２．３４等のガイド面検出手段は
、必ずしも接触式のものに限らず、超音波等を利用した
非接触のものとする−ことも可能である。更に、フォー
クリフト２８の誘導方式は、コンテナ１６８の入口まで
であれば、或いはコンテナバンニングではなくプラット
ホーム１６２等における構内運搬作業であれば、よく知
られている電磁誘導線あるいは光学反射帯等を利用した
間接誘導方式のものとすることもできる。

更に付言すれば、緊急停止のステップに併わせて警報の
ステップを実行させることは不可欠ではなく、警報制御
回路１４８および警報装置１６１を省略して警報のステ
ップを省くことも可能である。

その他、−々詳述はしないが、当業者の知識に基づいて
種々の変更−改良等を施した態様で本発明を実施し得る
ことは勿論である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例であるフォークリフトを簡略
に示す平面図であり、第２図はその側面図である。第３
図は第１図の一部を取り出して示す拡大断面図であり、
第４図は第３図における■−■断面図である。第５図は
上記フォークリフトの制御回路を簡略に示すブロック図
である。第６図は上記フォークリフトの使用形態の一例
を簡略に示す平面図であり、第７図はその側面図である
。 第８図はそのフォークリフトの制御プログラムの一部を
取り出して示すフローチャートである。第９図は積荷が
コンテナ側壁に接触した状態の一例を示す平面図であり
、第１０図は積荷がコンテナ内の前の荷に接触した状態
を示す平面図である。 ２：車体　　　　　　　　１２フォーク１４：アウタマ
スト　　　１６：インナマスト１８：リフトブラケット
　２０：フィンガバー３０ニガイド壁　　３２．３４：
横変位センサ４８：リニアポテンショメータ ６０：振動ピックアップ（振動検出装置）６４：増幅器
　　　　　　６６：フイルタ６８：コンパレータ　　　
７０：設定器１２０：マイクロプロセッサ（ＣＰ　Ｕ）
１２２：メモリ　１２４：Ｉ１０インタフェース１４０
：走行制御回路　１２６：ドライブモータ１２８：パル
スピックアップ（走行距離検出装置）１４０：走行制御
回路 １４２ニステアリング制御回路 １４４ニブレ一キ制御回路 １４６：荷役制御回路　　　１６０：荷役装置１６２ニ
ブラツトホーム　　１６８：コンテナ１７０．１７２：
コンテナ側壁 １７４：コンテナ前壁

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 フォークを有する前部の荷役装置に積荷を載せて所定の
   走路を無人で走行させられるフォークリフトであって、 前記フォークまたはフォークと一体的な部材に設けられ
   、前記積荷が前記走路内の物体に接触したとき前記フォ
   ークに生じる振動を検出して作動する振動検出装置と、 前記フォークリフトの基準位置からの走行距離を検出す
   る走行距離検出装置と、 前記振動検出装置の作動時に前記走行距離検出装置の検
   出値が予め定められた設定値に達している場合には、前
   記積荷が荷下ろし位置で前方の静止壁または荷に接触し
   たものと判断して前記フォークリフトを停止させるとと
   もに前記荷役装置にその積荷を下ろさせ、前記設定値に
   達していない場合には前記積荷が走路途上の物体に接触
   したものと判断して前記フォークリフトを緊急停止させ
   る車両制御手段と を含む接触振動検出機能を備えた無人フォークリフト。