JPH0527438Y2

JPH0527438Y2 -

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Publication number: JPH0527438Y2
Application number: JP1987196487U
Authority: JP
Priority date: 1987-12-24
Filing date: 1987-12-24
Publication date: 1993-07-13
Anticipated expiration: 2002-12-24
Also published as: JPH0199899U

Description

【考案の詳細な説明】産業上の利用分野この考案は、複数段に積み重ねられた状態のパ
レツトを、自動的に１段ずつ段ばらしする装置に
関するものである。

従来の技術製品積込み装置などには、空パレツトが２段か
ら４段に積み重ねられた状態で搬入される場合が
多い。したがつて、これら段積みされたパレツト
は、製品積込み部へ送る前に段ばらし装置により
１段ずつに段ばらしする必要がある。そこで従来
より、製品積込み部にパレツトを搬送するコンベ
ア等の搬送装置の上流側でかつパレツト搬入位置
の近傍に自動段ばらし装置を設けて段積みパレツ
トの段ばらしが行なわれていた。

この従来の自動段ばらし装置としては、例え
ば、停止中のコンベア上に複数段に積み重ねられ
た状態で載置されたパレツトの１段目と２段目の
パレツト間の〓間に、フオークを前進させて挿入
した後上昇させて、１段目のパレツトをコンベア
上に残して２段目以上のパレツトを持ち上げると
ともに、前記コンベアを駆動してこのコンベア上
に残された前記１段目のパレツトを製品積込み部
へ搬送する。次に、コンベアを停止させ、前記フ
オークを下降させて前記２段目のパレツトが最下
段となるようにコンベア上に載置するとともに、
前記フオークを後退させて最下段のパレツトの下
面から抜き出した後、このフオークは上昇させて
前記動作原点に復帰させる。そして以上の操作を
自動的に繰返して行なうことにより複数段に積重
ねられたパレツトを下段側から順に自動的に段ば
らししている。

また一方、積重ねられたパレツトは、個々のパ
レツトが高さ誤差を有し、また１段目と２段目の
パレツト間の〓間の大きさにもバラツキがあるた
め、フオークの高さを一定に設定すると、挿入時
にフオークがパレツトと干渉して〓間に挿入でき
なくなる場合が生じ、段ばらし不能となりライン
停止の原因ともなり得るため、前記従来の自動段
ばらし装置においては、搬入するパレツトの中の
高さ誤差の大きなパレツトを選別して予め排除す
るとともに、前記フオークの先端に、該フオーク
と前記パレツト間の〓間との位置ずれを検出する
反射型光電センサ等の光学センサを設けて、フオ
ークを挿入する際のフオーク高さとパレツト間の
〓間の高さとの位置ずれを検出し、パレツト高さ
の誤差等による位置ずれが検出された場合には、
フオークの前進を停止させるとともに警報等を発
して作業者に段ばらし動作異常の発生を知らせる
ようになつている。そして前記警報等が発せられ
た場合には、作業者が不良パレツトを選別して除
去していた。

考案が解決しようとする問題点ところが、前記した従来の自動段ばらし装置の
場合には、フオークの先端に反射型光電センサ等
の光学センサを取付けて、この光学センサにより
フオークを挿入するパレツト間の〓間との位置ず
れを検出するようになつているが、パレツトの光
反射面が油で汚れたり、前記光学センサの受光部
あるいは発光部に油が付着した場合等に誤動作す
る虞れがあるとともに、フオークの高さが少しで
もずれていると警報が発せられ、その度に不良パ
レツトの選別および除去を行なう必要があつた。

この考案は上記問題点に鑑みなされたもので、
パレツトが油等により汚れたり、センサ部へ油等
が付着した場合にも誤動作を生じることなく正確
に作動するとともに、フオークの高さ方向のずれ
があつた場合に、パレツト間の〓間を検索して挿
入可能な高さにフオークを自動的に移動させる段
積みパレツトの段ばらし装置の提供を目的として
いる。

問題点を解決するための手段上記問題点を解決するための手段としてこの考
案は、駆動機構により前進後退および昇降駆動可
能に設けられたフオークを、動作原点から前進さ
せて段積みされたパレツト間の〓間に挿入して上
昇させ、所定の段数までのパレツトを残し、それ
より上段に積まれたパレツトを持上げて下段側か
ら順に段ばらしする段積みパレツトの自動段ばら
し装置において、前記フオークの先端に、該フオ
ークを基準高さで前進させてパレツトと接触した
場合に位置ずれを検出するタツチセンサを備える
とともに、このタツチセンサが前記位置ずれを検
出した際に、フオークを動作原点まで後退させ、
かつ所定量だけ上昇あるいは下降させて再び前進
させる動作を、フオークがパレツト間の〓間に挿
入されるまで、あるいは所定回数繰り返し行うよ
うに前記駆動機構を制御する制御装置を備え、さ
らに前記フオークで持上げたパレツトの下方に残
留するパレツトを、このフオークで持上げたパレ
ツトの下方から搬出する搬出手段を備えているこ
とを特徴としている。

作用上記のように構成することにより、駆動機構に
より前進後退および昇降駆動されるフオークを、
動作原点から前進させて、複数段に積重ねられた
パレツトの１段目と２段目のパレツト間の〓間に
挿入した後、このフオークを上昇させ、１段目の
パレツトを残して２段目以上のパレツトを持ち上
げる。そして残された前記１段目のパレツトを搬
出手段によつて製品積込み部等へ送り、前記フオ
ークの下方にパレツトを降ろすスペースができた
らフオークを下降させて前記２段目のパレツトが
最下段となるように降ろすとともに、フオークを
後退させて最下段のパレツトの下面から抜き出し
た後、フオークを上昇させて動作原点に復帰させ
る。ここで、この動作原点は、取扱う各種パレツ
トごとに基準高さを設定してある。

そして、前記フオークを動作原点から前進させ
て所定のパレツト間の〓間に挿入する際に、パレ
ツトの高さ不良により、前進するフオークの先端
に設けられたタツチセンサがパレツトに接触して
位置ずれを検出してフオークの前進を停止させる
とともに動作原点まで一旦後退させ、前記フオー
クの高さを所定量だけ上方または下方に変えた
後、このフオークを再び前進させる。再度前進さ
せたフオークが、パレツトにタツチセンサを接触
させずに前進した場合には、前進限まで進んだ後
に上昇させて２段目以上のパレツトを持上げ、搬
出手段による１段目のパレツトの移動を可能とす
る。また再度前進させた際に、フオークに設けら
れたタツチセンサが再びパレツトに接触して位置
ずれを検出した場合には、フオークの前進を停止
させるとともにフオーク後退限まで再び後退さ
せ、前記フオークの高さを前回と逆方向に所定量
だけ下方または上方に変更させた後、このフオー
クを前進させてフオークを挿入すべきパレツト間
の〓間の高さを検索する動作を再び行なわせる。
そして、規定回数の検索動作を完了するまでにパ
レツト間の〓間を検索できない場合には、警報等
によつて段ばらし動作異常の発生を作業者に知ら
せる。

実施例以下、この考案の段積みパレツトの自動段ばら
し装置の一実施例を第１図ないし第２図を参照し
て説明する。

複数段に積重ねられた状態のパレツトＰを、１
段ずつに自動的に段ばらしする段ばらし装置１
は、台車２上にほぼ垂直に設けられたマスト３
と、このマスト３にリフトブラケツト４ａを介し
て昇降自在に設けられた積載装置であるフオーク
４と、前記マスト３およびフオーク４と一体に台
車２を水平方向に前進後退させる駆動シリンダ５
とを備えている。また前記フオーク４は、マスト
３の下部に設けられた駆動モータ６の駆動スプロ
ケツト６ａとマスト３の上部に設けられた従動ス
プロケツト６ｂ間に巻掛けられたチエーン７に前
記リフトブラケツト４ａを介して連結され、駆動
モータ６に巻掛け駆動される前記チエーン７によ
つて前記マスト３に沿つて昇降駆動される。

さらに、前記フオーク４の先端にはタツチセン
サ８が設けられている。このタツチセンサ８は互
いに離間した２個の端子を有し、両端子のうちの
一方をフオーク先端に、このフオーク本体とは絶
縁された状態でピンまたはプレートに接続して取
付けるとともに、DC＋５〜＋8vが印加され、ま
た他方の端子側は、設備本体（コンベア９）に電
気的に接続されている。そしてフオーク４とパレ
ツトとが干渉すると、前記一方の端子に印加され
ている電流が、フオーク４の先端のピンまたはプ
レートを介してパレツトＰへ流れ、このパレツト
Ｐからコンベア９（設備本体）を経由して他方の
端子に流れ、このタツチセンサ８が電流を検出し
てON状態となることにより、フオーク４とパレ
ツトＰの干渉を検知するようになつており、この
タツチセンサ８がパレツトＰに接触することによ
り、フオーク４の高さを変更して行なう〓間検索
の必要性を検出する。また図示していないが、前
記駆動シリンダ５による前進後退駆動および前記
駆動モータ６による昇降駆動を制御する制御装置
を備えており、この段ばらし装置１は、製品積込
み部にパレツトＰを搬送するコンベア９の上流側
のパレツトＰの搬入位置の近傍に、前記駆動シリ
ンダ５により駆動された際に前記コンベア９に対
して直角方向に前進後退するように配設されてい
る。

また、前記制御装置には、段ばらし装置１が第
２図のフローチヤートに示す各動作を行なうよう
にプログラムされた制御プログラムが搭載されて
おり、以下この段ばらし装置１による段積みパレ
ツトの段ばらし作動の各プロセスを第２図のフロ
ーチヤートを参照して説明する。

なお、段ばらし装置１の待機状態においては、
前記台車２は後退限である動作原点に位置し、ま
た前記フオーク４は、積み重ねられたパレツトＰ
の１段目と２段目との間の〓間の高さとほぼ同じ
高さとなる基準点H₀に位置するようになつてお
り、また、タツチセンサ８がパレツトＰに接触し
て〓間検索動作の必要性を検出した際には、フオ
ーク４が前記基準点H₀より所定量だけ高い試行
動作点H₁に移動して行なう第１回〓間検索と、
前記基準点H₀より所定量だけ低い試行動作点H₂
に移動して行なう第２回〓間検索との２回の〓間
検索動作を行なうように制御される。

いま、３個のパレツトP₁，P₂，P₃が３段に積
重ねられた状態で搬入され、停止中の前記コンベ
ア９上の所定の位置に載置されると、制御装置の
段ばらし開始のスイツチがONされる。

段ばらし開始のスイツチがONされると、制御
プログラムがスタートし、先ずステツプ１におい
て、段ばらし装置１の台車２が動作原点に位置し
ているかどうかチエツクされ、台車２が動作原点
に位置している場合にはステツプ２に進む。

ステツプ２においては、駆動シリンダ５の前進
駆動側に作動流体が供給されることにより前記台
車２が前進駆動され、台車２上のマスト３上の前
記基準点H₀に位置するフオーク４が、一段目の
パレツトP₁と２段目のパレツトP₂との間の〓間
にほぼ水平に挿入される（第１図において破線矢
印Ａの動作）。

そしてステツプ３で、前記〓間への挿入過程に
おいてフオーク４がパレツトP₁，P₂と干渉せず
に挿入されて、台車２が前進限に到達すると前記
駆動シリンダ５への作動流体の供給が止つてステ
ツプ４に進む。

ステツプ４に進むと駆動モータ６が起動され
て、チエーン７を介してフオーク４が上昇駆動さ
れ、１段目のパレツトP₁をコンベア９上に残し
た状態で２段目のパレツトP₂とこの上に積重ね
られた３段目のパレツトP₃とを、該フオーク４
上に積載して所定の高さまで持ち上げると（第１
図において破線矢印Ｂの動作）、前記駆動モータ
６が停止してステツプ５に進む。

ステツプ５に進むと、前記コンベア９の運転が
開始されてパレツトP₁が製品積込み部へ搬送さ
れ、パレツトP₁が所定の位置まで搬送されると
コンベア９の運転が停止してステツプ６に進む。

ステツプ６においては、パレツトP₂，P₃が積
載された状態の前記フオーク４の下方のパレツト
P₁の有無がチエツクされ、フオーク４の下方に
パレツトP₁が無い場合にはステツプ７に進む。

ステツプ７に進むと、前記駆動モータ６が起動
されてチエーン７に連結されたフオーク４を下降
させ、フオーク４が所定の高さまで下降して積載
された前記パレツトP₂の下端がコンベア９上に
載ると（第１図において破線矢印Ｃの動作）、駆
動モータ６が停止してステツプ８に進む。

ステツプ８に進むと、前記駆動シリンダ５の後
退駆動側に作動流体が供給されて台車２が後退駆
動され、フオーク４が台車２と一体に後退してパ
レツトP₂の下から抜け出して戻り、（第１図にお
いて破線矢印Ｄの動作）、前記台車２が後退限で
ある動作原点に戻ると、前記駆動シリンダ５への
作動流体の供給が止るとともに、前記駆動モータ
６が起動して前記フオーク４を基準点H₀まで上
昇させ（第１図において破線矢印Ｅの動作）、ス
テツプ９に進んで段ばらし装置１の待機状態とな
り、前記駆動モータ６が停止する。

ステツプ９の待機状態に復帰した段ばらし装置
１は、再びステツプ１からステツプ９までの各プ
ロセスを、積重ねられた搬入時において最上段の
パレツトP₃がコンベア９上に載置されて、上に
重なるパレツトが無くなるまで段ばらし動作を繰
返して行なう。

また、前記ステツプ１で行なわれた台車２の位
置チエツクにより、台車２が作動原点に位置して
いないことがチエツクされた場合には、ステツプ
２からステツプ８までを経ずに直接ステツプ９へ
進み、台車２を作動原点に復帰させる動作を行な
つた後に再スタートさせる。

そして、各段ばらし動作中の前記ステツプ３に
おいて、１段目と２段目のパレツトP₁，P₂間の
〓間にフオーク４を挿入する過程で、フオーク４
の先端に設けられたタツチセンサ８がパレツト
P₁，P₂に接触することにより、〓間検索動作の
必要性を検出した場合にはステツプ10に進む。

ステツプ10に進むと、駆動シリンダ５の前進側
への作動流体の供給が直ちに止められて、台車２
が急停止するとともに、前記駆動シリンダ５の後
退駆動側に作動流体が供給されて前記台車２を後
退駆動し、台車２が後退限まで後退すると駆動シ
リンダ５への作動流体の供給が止まつてステツプ
11に進む。

ステツプ11においては、パレツトP₁，P₂への
前記タツチセンサ８の接触が段ばらし開始後最初
であるか否かがチエツクされ、最初の接触であつ
た場合にはステツプ12に進む。

ステツプ12に進むと、第１回〓間検索動作が開
始され、駆動モータ６が一定時間稼働してフオー
ク４を試行動作点H₁まで上昇させた後、前記ス
テツプ２へ戻る。

ステツプ２へ戻ると、駆動シリンダ５により台
車２が前進駆動されることにより、前記試行動作
点H₁に位置するフオーク４が最下段のパレツト
P₁（またはパレツトP₂）とその上のパレツトP₂
（またはパレツトP₃）との間の〓間へ向けて挿入
される。

そしてステツプ３で、前記〓間への挿入過程に
おいてフオーク４がパレツトP₁，P₂（またはパレ
ツトP₂，P₃）と干渉せずに挿入されて、台車２
が前進限に到達すると前記駆動シリンダ５への作
動流体の供給が止つてステツプ４に進み、以降ス
テツプ４からステープ９までの各プロセスの順に
段ばらしが行なわれる。

また、前記第１回〓間検索のステツプ３におい
て、フオーク４の挿入過程でフオーク４とパレツ
トP₁，P₂（またはパレツトP₂，P₃）との干渉をタ
ツチセンサ８が再び検出した際にはステツプ10に
進み、ステツプ10において台車２を急停止させた
後に後退させてステツプ11に進む。

ステツプ11においては、パレツトP₁，P₂（また
はパレツトP₂，P₃）への前記タツチセンサ８の
接触が段ばらし開始後最初であるか否かがチエツ
クされ、最初の接触でない場合にはステツプ13に
進む。

ステツプ13に進むと、前記タツチセンサ８の接
触が段ばらし開始後２回目であるか否かがチエツ
クされ、２回目の接触である場合にはステツプ14
に進む。

ステツプ14に進むと、第２回〓間検索動作が開
始され、駆動モータ６が一定時間稼動してフオー
ク４を試行動作点H₂まで下降させた後、前記ス
テツプ２へ戻る。

ステツプ２へ戻ると、台車２が前進駆動される
ことにより、前記試行動作点H₂に位置するフオ
ーク４が再下段のパレツトP₁（またはパレツト
P₂）とその上のパレツトP₂（またはパレツトP₃）
との間の〓間へ向けて挿入され、ステツプ３の挿
入過程においてフオーク４がパレツトP₁，P₂（ま
たはパレツトP₂，P₃）と干渉せずに挿入される
と、以降ステツプ４からステープ９までの各プロ
セスの順に段ばらしが行なわれる。

また、前記第２回〓間検索のステツプ３におい
て、フオーク４の挿入過程でフオーク４とパレツ
トP₁，P₂（またはパレツトP₂，P₃）との干渉をタ
ツチセンサ８が再び検出した際にはステツプ10に
進む、ステツプ10において台車２を急停止させた
後に後退させてステツプ11に進む。

ステツプ11においては、前記タツチセンサ８の
接触が段ばらし開始後最初であるか否かをチエツ
クし、最初の接触でない場合にはステツプ13に進
み、さらに、ステツプ13で前記タツチセンサ８の
接触が段ばらし開始後２回目であるか否かをチエ
ツクし、２回目の接触でない場合にはステツプ15
に進む。

ステツプ15に進むと、第１回および第２回の両
〓間検索動作により〓間が検索されず、フオーク
４の挿入が不可能なためパレツトP₁，P₂，P₃の
どれかに異常があると判定し、前記台車２を後退
させた後、フオーク４を基準点H₀に戻して段ば
らし装置１を待機状態に復帰させるとともに、段
ばらし動作異常の発生を作業者に知らせる警報が
発せられる。

また、前記ステツプ６において、フオーク４の
下方のパレツトP₁（またはパレツトP₂）の有無が
チエツクされた際に、フオーク４の下方にパレツ
トP₁（またはパレツトP₂）が搬送されずに残留し
ていた場合にはステツプ５に戻り、ステツプ５に
おいてコンベア９を運転して最下段のパレツト
P₁（またはパレツトP₂）を製品積込み部に搬送し
た後にステツプ６に進み、再びフオーク４の下方
のパレツトパレツトP₁（またはパレツトP₂）の有
無のチエツクを行ない、搬送されたことが確認さ
れるとステツプ７に進み、以降ステツプ８とステ
ツプ９の各プロセスを順に行なう。

また、本実施例の場合には、３段に積み重ねら
れた状態で搬入されたパレツトP₁，P₂，P₃を１
段ずつに段ばらしする場合について説明したが、
４段以上に段積みされたパレツトの段ばらしを行
なう場合にも同様に実施できるとともに、段積み
されたパレツトを２段以上の所定の段数毎に段ば
らしする装置にも適用することができる。

なお、本実施例の段ばらし装置１の制御装置に
搭載された制御プログラムにおいては、フオーク
４の高さを変えて行なう〓間検索動作として、フ
オーク４の高さを基準点H₀より高い試行動作点
H₁に移動させて行なう第１回〓間検索と、基準
点H₀より低い試行動作点H₂に移動させて行なう
第２回〓間検索との２回だけ行なうようにした
が、生産設備等の他の設備全体としてのサイクル
タイムに余裕がある場合には試行動作点の数を増
加することによつて、パレツトの高さ誤差に対し
て更に幅広く対応することができる。

考案の効果以上説明したようにこの考案の段積みパレツト
の自動段ばらし装置は、駆動機構により前進後退
および昇降駆動されるフオークの先端に、該フオ
ークを基準高さで前進させてパレツトと接触した
場合に位置ずれを検出するタツチセンサを備える
とともに、このタツチセンサが前記位置ずれを検
出した際に、フオークを動作原点まで後退させ、
かつ所定量だけ上昇あるいは下降させて再び前進
させるように前記駆動機構を制御する制御装置を
備え、さらに、持上げたパレツトの下方に残つて
いるパレツトを搬出する手段を備えているので、
パレツトが油等により汚れたり、センサ部に油等
が付着した場合にもパレツト間の〓間に対するフ
オークの高さ方向のずれを確実に検出して誤動作
を防止することができる。また、フオークの高さ
方向のずれを検出した場合には、パレツト間の〓
間を検索して挿入可能な高さにフオークを自動的
に移動させて段ばらし動作を可能とできるので、
パレツト搬入時における高さ誤差の大きなパレツ
トの選別が不要となり作業時間を大幅に短縮でき
るとともに、ラインの停止時間を大幅に削減する
ことができる等の効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は段ばらし装置と段積みパレツトとを示
す概略図、第２図は制御プログラムのフローチヤ
ートである。１……段ばらし装置、２……台車、３……マス
ト、４……フオーク、５……駆動シリンダ、６…
…駆動モータ、７……チエーン、８……タツチセ
ンサ、９……コンベア、Ｐ，P₁，P₂，P₃……パ
レツト。

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

駆動機構により前進後退および昇降駆動可能に
設けられたフオークを、動作原点から前進させて
段積みされたパレツト間の〓間に挿入して上昇さ
せ、所定の段数までのパレツトを残し、それより
上段に積まれたパレツトを持上げて下段側から順
に段ばらしする段積みパレツトの自動段ばらし装
置において、前記フオークの先端に、該フオーク
を基準高さで前進させてパレツトと接触した場合
に位置ずれを検出するタツチセンサを備えるとと
もに、このタツチセンサが前記位置ずれを検出し
た際に、フオークを動作原点まで後退させ、かつ
所定量だけ上昇あるいは下降させて再び前進させ
る動作を、フオークがパレツト間の〓間に挿入さ
れるまで、あるいは所定回数繰り返し行うように
前記駆動機構を制御する制御装置を備え、さらに
前記フオークで持上げたパレツトの下方に残留す
るパレツトを、このフオークで持上げたパレツト
の下方から搬出する搬出手段を備えていることを
特徴とする段積みパレツトの自動段ばらし装置。