JPH0527843A - 産業用ロボツトなどにおける原点復帰制御装置 - Google Patents
産業用ロボツトなどにおける原点復帰制御装置Info
- Publication number
- JPH0527843A JPH0527843A JP3180879A JP18087991A JPH0527843A JP H0527843 A JPH0527843 A JP H0527843A JP 3180879 A JP3180879 A JP 3180879A JP 18087991 A JP18087991 A JP 18087991A JP H0527843 A JPH0527843 A JP H0527843A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- origin
- detector
- switch circuit
- motor
- return
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- Pending
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- Numerical Control (AREA)
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 モータにより移動自在なテーブルを原点に復
帰させる産業用ロボットなどにおける原点復帰制御装置
において、原点復帰終了後の起動中に原点位置検出器か
らモータ制御回路へインパルス状の信号を送らないよう
にする。 【構成】 モータ３により移動自在なテーブル１４が原
点に復帰したときオンする十スロー検出器６と一スロー
検出器７とにスイッチ回路１３を接続する。このスイッ
チ回路１３はモータ３の駆動を制御するモータ制御回路
１６の動作を制御する制御手段１５により制御される。
制御手段１５は原点復帰開始信号が入力されるとスイッ
チ回路１３をオンし、スイッチ回路１３を通して原点復
帰終了信号が入力されるとスイッチ回路１３をオフして
十スロー検出器６と一スロー検出器７を遮断する。
帰させる産業用ロボットなどにおける原点復帰制御装置
において、原点復帰終了後の起動中に原点位置検出器か
らモータ制御回路へインパルス状の信号を送らないよう
にする。 【構成】 モータ３により移動自在なテーブル１４が原
点に復帰したときオンする十スロー検出器６と一スロー
検出器７とにスイッチ回路１３を接続する。このスイッ
チ回路１３はモータ３の駆動を制御するモータ制御回路
１６の動作を制御する制御手段１５により制御される。
制御手段１５は原点復帰開始信号が入力されるとスイッ
チ回路１３をオンし、スイッチ回路１３を通して原点復
帰終了信号が入力されるとスイッチ回路１３をオフして
十スロー検出器６と一スロー検出器７を遮断する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はモータにより移動自在な
テーブルを原点に復帰させる産業用ロボットなどにおけ
る原点復帰制御装置に関する。
テーブルを原点に復帰させる産業用ロボットなどにおけ
る原点復帰制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の産業用ロボットなどにお
ける原点復帰制御装置は図２に示すように構成されてい
た。以下、その構成について説明する。
ける原点復帰制御装置は図２に示すように構成されてい
た。以下、その構成について説明する。
【０００３】図に示すように、ボールねじ１はカップリ
ング２を介してモータ３に連結し、モータ３により回転
させる。テーブル４はボールねじ１の回転によりボール
ねじ１上を移動できるようにしている。テーブル４に遮
光板５を取付け、テーブル４の原点位置を検出する十ス
ロー検出器（原点位置検出器）６と一スロー検出器（原
点位置検出器）７を設けている。モータ３にエンコーダ
８を取付け、このエンコーダ８はモータ３の１回転につ
き１パルスのＺ相の信号を出力する。なお、９は十リミ
ット検出器、１０は一リミット検出器、１１は十オーバ
ーラン検出器、１２は一オーバーラン検出器である。
ング２を介してモータ３に連結し、モータ３により回転
させる。テーブル４はボールねじ１の回転によりボール
ねじ１上を移動できるようにしている。テーブル４に遮
光板５を取付け、テーブル４の原点位置を検出する十ス
ロー検出器（原点位置検出器）６と一スロー検出器（原
点位置検出器）７を設けている。モータ３にエンコーダ
８を取付け、このエンコーダ８はモータ３の１回転につ
き１パルスのＺ相の信号を出力する。なお、９は十リミ
ット検出器、１０は一リミット検出器、１１は十オーバ
ーラン検出器、１２は一オーバーラン検出器である。
【０００４】上記構成において動作を説明すると、ま
ず、原点復帰させる場合、テーブル４を移動させ、図３
に示すように、遮光板５により十スロー検出器６と一ス
ロー検出器７の両方を遮光し、十スロー検出器６と一ス
ロー検出器７の両方がオンしている期間にエンコーダ８
より出力するＺ相の信号がオンした位置を原点とし、テ
ーブル４を停止させる。原点復帰後起動させると、テー
ブル４は遮光板５が十リミット検出器９または一リミッ
ト検出器１０を遮光しない範囲内が移動できる。このと
き、遮光板５が十スロー検出器６または一スロー検出器
７を遮光することがあるが、この場合、制御手段（図示
せず）のソフトウェア上でこの信号を読み込まないよう
にしている。
ず、原点復帰させる場合、テーブル４を移動させ、図３
に示すように、遮光板５により十スロー検出器６と一ス
ロー検出器７の両方を遮光し、十スロー検出器６と一ス
ロー検出器７の両方がオンしている期間にエンコーダ８
より出力するＺ相の信号がオンした位置を原点とし、テ
ーブル４を停止させる。原点復帰後起動させると、テー
ブル４は遮光板５が十リミット検出器９または一リミッ
ト検出器１０を遮光しない範囲内が移動できる。このと
き、遮光板５が十スロー検出器６または一スロー検出器
７を遮光することがあるが、この場合、制御手段（図示
せず）のソフトウェア上でこの信号を読み込まないよう
にしている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】このような従来の原点
復帰制御装置では、原点復帰後起動させると、テーブル
４を高速移動させ、遮光板５が十スロー検出器６または
一スロー検出器７を遮光した場合、インパルス状の信号
モータ制御回路（図示せず）に送ることになり、このイ
ンパルス状の信号がノイズ源になるという問題点を有し
ていた。
復帰制御装置では、原点復帰後起動させると、テーブル
４を高速移動させ、遮光板５が十スロー検出器６または
一スロー検出器７を遮光した場合、インパルス状の信号
モータ制御回路（図示せず）に送ることになり、このイ
ンパルス状の信号がノイズ源になるという問題点を有し
ていた。
【０００６】本発明は、上記課題を解決するもので、原
点復帰終了後の起動中に十スロー検出器または一スロー
検出器からモータ制御回路に送られるインパルス状の信
号を遮断することを目的としている。
点復帰終了後の起動中に十スロー検出器または一スロー
検出器からモータ制御回路に送られるインパルス状の信
号を遮断することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するために、モータにより移動自在なテーブルが原点に
復帰したときオンする十スロー検出器および一スロー検
出器と、前記十スロー検出器および一スロー検出器に接
続したスイッチ回路と、前記スイッチ回路と前記モータ
の駆動を制御するモータ制御回路との動作を制御する制
御手段とを備え、前記制御手段は原点復帰開始信号が入
力されたとき前記スイッチ回路をオンし、前記スイッチ
回路を通して原点復帰終了信号が入力されたとき前記ス
イッチ回路をオフするようにしたことを課題解決手段と
している。
するために、モータにより移動自在なテーブルが原点に
復帰したときオンする十スロー検出器および一スロー検
出器と、前記十スロー検出器および一スロー検出器に接
続したスイッチ回路と、前記スイッチ回路と前記モータ
の駆動を制御するモータ制御回路との動作を制御する制
御手段とを備え、前記制御手段は原点復帰開始信号が入
力されたとき前記スイッチ回路をオンし、前記スイッチ
回路を通して原点復帰終了信号が入力されたとき前記ス
イッチ回路をオフするようにしたことを課題解決手段と
している。
【０００８】
【作用】本発明は上記した課題解決手段により、原点復
帰終了後、十スロー検出器と一スロー検出器とをスイッ
チ回路のオフによって遮断でき、原点復帰後テーブルを
移動させて十スロー検出器または一スロー検出器が動作
してもモータ制御回路にインパルス状の信号を送ること
がなくなる。
帰終了後、十スロー検出器と一スロー検出器とをスイッ
チ回路のオフによって遮断でき、原点復帰後テーブルを
移動させて十スロー検出器または一スロー検出器が動作
してもモータ制御回路にインパルス状の信号を送ること
がなくなる。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図１を参照しなが
ら説明する。なお、従来例と同じ構成のものは同一符号
を付して説明を省略する。
ら説明する。なお、従来例と同じ構成のものは同一符号
を付して説明を省略する。
【００１０】図に示すように、スイッチ回路１３は十ス
ロー検出器６と一スロー検出器２とを接続し、エンコー
ダ８の出力とともにＡＮＤ回路１４を介して制御手段１
５に接続している。制御手段１５はモータ制御回路１６
の動作を制御するとともに、原点復帰スイッチ１７から
の原点復帰開始信号によりスイッチ回路１３をオンする
オン信号を出力し、ＡＮＤ回路１４からの原点復帰終了
信号によりスイッチ回路１３をオフするオフ信号を出力
する。
ロー検出器６と一スロー検出器２とを接続し、エンコー
ダ８の出力とともにＡＮＤ回路１４を介して制御手段１
５に接続している。制御手段１５はモータ制御回路１６
の動作を制御するとともに、原点復帰スイッチ１７から
の原点復帰開始信号によりスイッチ回路１３をオンする
オン信号を出力し、ＡＮＤ回路１４からの原点復帰終了
信号によりスイッチ回路１３をオフするオフ信号を出力
する。
【００１１】上記構成において動作を説明すると、原点
復帰スイッチ１７をオンすると、原点復帰開始信号が制
御手段１５に入力され、制御手段１５はオン信号を出力
してスイッチ回路１３をオンする。同時に制御手段１５
は原点復帰開始信号を受けた後、スイッチ回路１３がオ
ンするまでの時間を遅延した後、原点復帰指令をモータ
制御回路１６に出力し、モータ３を駆動して原点復帰を
開始する。モータ３が回転し、十スロー検出器６と一ス
ロー検出器７がともにオンする期間にエンコーダ８より
Ｚ相の信号が出力されると、ＡＮＤ回路１４より原点復
帰終了信号が出力され、制御手段１５はモータ制御回路
１６に停止信号を出力してモータ３を停止させ、同時に
オフ信号を出力してスイッチ回路１３をオフする。その
後、制御手段１５によりモータ３を起動させ、十スロー
検出器６または一スロー検出器７が動作しても、スイッ
チ回路１３がオフであるため、インパルス状の信号を遮
断できる。
復帰スイッチ１７をオンすると、原点復帰開始信号が制
御手段１５に入力され、制御手段１５はオン信号を出力
してスイッチ回路１３をオンする。同時に制御手段１５
は原点復帰開始信号を受けた後、スイッチ回路１３がオ
ンするまでの時間を遅延した後、原点復帰指令をモータ
制御回路１６に出力し、モータ３を駆動して原点復帰を
開始する。モータ３が回転し、十スロー検出器６と一ス
ロー検出器７がともにオンする期間にエンコーダ８より
Ｚ相の信号が出力されると、ＡＮＤ回路１４より原点復
帰終了信号が出力され、制御手段１５はモータ制御回路
１６に停止信号を出力してモータ３を停止させ、同時に
オフ信号を出力してスイッチ回路１３をオフする。その
後、制御手段１５によりモータ３を起動させ、十スロー
検出器６または一スロー検出器７が動作しても、スイッ
チ回路１３がオフであるため、インパルス状の信号を遮
断できる。
【００１２】
【発明の効果】以上の実施例から明らかなように本発明
によれば、制御手段は原点復帰開始信号が入力されたと
き原点位置検出器に接続したスイッチ回路をオンし、前
記スイッチ回路を通して原点復帰終了信号が入力された
とき前記スイッチ回路をオフするようにしたから、原点
復帰を終了した後、原点位置検出器を遮断でき、その後
に高速運転したとき原点位置検出器が動作した場合でも
インパルス状の信号がモータ制御回路側へ送られること
がなくなる。
によれば、制御手段は原点復帰開始信号が入力されたと
き原点位置検出器に接続したスイッチ回路をオンし、前
記スイッチ回路を通して原点復帰終了信号が入力された
とき前記スイッチ回路をオフするようにしたから、原点
復帰を終了した後、原点位置検出器を遮断でき、その後
に高速運転したとき原点位置検出器が動作した場合でも
インパルス状の信号がモータ制御回路側へ送られること
がなくなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例の産業用ロボットなどにおけ
る原点復帰制御装置のブロック図
る原点復帰制御装置のブロック図
【図２】従来の原点復帰制御装置を備えた産業用ロボッ
トの要部正面図
トの要部正面図
【図３】（ａ）〜（ｄ）同原点復帰制御装置の動作タイ
ムチャート
ムチャート
３ モータ ４ テーブル ６ 十スロー検出器（原点位置検出器） ７ 一スロー検出器（原点位置検出器） １３ スイッチ回路 １５ 制御手段 １６ モータ制御回路
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 【請求項１】 モータにより移動自在なテーブルが原点
に復帰したときオンする２個の原点位置検出器と、前記
２個の原点位置検出器に接続したスイッチ回路と、前記
スイッチ回路と前記モータの駆動を制御するモータ制御
回路の動作を制御する制御手段とを備え、前記制御手段
は原点復帰開始信号が入力されたとき前記スイッチ回路
をオンし、前記スイッチ回路を通して原点復帰終了信号
が入力されたとき前記スイッチ回路をオフするようにし
た産業用ロボットなどにおける原点復帰制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3180879A JPH0527843A (ja) | 1991-07-22 | 1991-07-22 | 産業用ロボツトなどにおける原点復帰制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3180879A JPH0527843A (ja) | 1991-07-22 | 1991-07-22 | 産業用ロボツトなどにおける原点復帰制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0527843A true JPH0527843A (ja) | 1993-02-05 |
Family
ID=16090936
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3180879A Pending JPH0527843A (ja) | 1991-07-22 | 1991-07-22 | 産業用ロボツトなどにおける原点復帰制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0527843A (ja) |
-
1991
- 1991-07-22 JP JP3180879A patent/JPH0527843A/ja active Pending
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