JPH05278814A - 部品供給装置 - Google Patents
部品供給装置Info
- Publication number
- JPH05278814A JPH05278814A JP4103468A JP10346892A JPH05278814A JP H05278814 A JPH05278814 A JP H05278814A JP 4103468 A JP4103468 A JP 4103468A JP 10346892 A JP10346892 A JP 10346892A JP H05278814 A JPH05278814 A JP H05278814A
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- JP
- Japan
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- tray
- lift
- supply
- magazine
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- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Intermediate Stations On Conveyors (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 １台の部品供給装置により４種類の部品供給
を行なうことができるようにし、設置面積及び設備コス
トの低減を図る。 【構成】 装置本体１上に４個のトレイ位置決め部材３
を昇降可能に配設し、左右２対のトレイ位置決め部材３
に対向して上下２段の供給リフト７とバッファリフト８
とをそれぞれ昇降可能に設け、バッファリフト８により
トレイ２１が収納されたマガジン９の受け渡しを行な
い、供給リフト７上に移されたマガジン９から部品が載
置されたトレイ２１を供給する。
を行なうことができるようにし、設置面積及び設備コス
トの低減を図る。 【構成】 装置本体１上に４個のトレイ位置決め部材３
を昇降可能に配設し、左右２対のトレイ位置決め部材３
に対向して上下２段の供給リフト７とバッファリフト８
とをそれぞれ昇降可能に設け、バッファリフト８により
トレイ２１が収納されたマガジン９の受け渡しを行な
い、供給リフト７上に移されたマガジン９から部品が載
置されたトレイ２１を供給する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、トレイ上に配置された
部品を自動組立機に供給する部品供給装置に係り、特に
双腕ロボットを用いて４種類の部品を供給することので
きる部品供給装置に関する。
部品を自動組立機に供給する部品供給装置に係り、特に
双腕ロボットを用いて４種類の部品を供給することので
きる部品供給装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の部品供給装置は通常１台のロボッ
トにより１種類または２種類の部品を供給する構成のも
のが一般的であった。
トにより１種類または２種類の部品を供給する構成のも
のが一般的であった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら自動組立
ラインにおいては多種小量生産を必要とする場合があ
り、従来の１種類または２種類の部品を供給する部品供
給装置を使用する場合には台数を増やして対応してい
た。このため広い設置面積が必要となり、設備コストも
高くなるという問題があった。
ラインにおいては多種小量生産を必要とする場合があ
り、従来の１種類または２種類の部品を供給する部品供
給装置を使用する場合には台数を増やして対応してい
た。このため広い設置面積が必要となり、設備コストも
高くなるという問題があった。
【０００４】本発明はこのような状況に鑑みてなされた
もので、１台の部品供給装置により４種類の部品供給を
行なうことができ、設置面積及び設備コストの低減を図
ることができる部品供給装置を提供することを目的とす
る。
もので、１台の部品供給装置により４種類の部品供給を
行なうことができ、設置面積及び設備コストの低減を図
ることができる部品供給装置を提供することを目的とす
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の部品供
給装置は、部品が収納されたトレイ２１をマガジン９か
ら装置本体１上に引き出し、双腕ロボット２によりトレ
イ２１から部品を組立機に供給する部品供給装置におい
て、装置本体１上の前後左右にそれぞれ昇降可能に配設
された４個のトレイ位置決め部材３と、左右２対のトレ
イ位置決め部材３にそれぞれ対向して昇降可能に設けら
れ、それぞれマガジン９を載置する上下２段の供給リフ
ト７と、左右２対の供給リフト７にそれぞれ対向して昇
降可能に設けられ、外部と供給リフト７との間のマガジ
ン９の受け渡しを行なうバッファリフト８とを備えたこ
とを特徴とする。
給装置は、部品が収納されたトレイ２１をマガジン９か
ら装置本体１上に引き出し、双腕ロボット２によりトレ
イ２１から部品を組立機に供給する部品供給装置におい
て、装置本体１上の前後左右にそれぞれ昇降可能に配設
された４個のトレイ位置決め部材３と、左右２対のトレ
イ位置決め部材３にそれぞれ対向して昇降可能に設けら
れ、それぞれマガジン９を載置する上下２段の供給リフ
ト７と、左右２対の供給リフト７にそれぞれ対向して昇
降可能に設けられ、外部と供給リフト７との間のマガジ
ン９の受け渡しを行なうバッファリフト８とを備えたこ
とを特徴とする。
【０００６】請求項２に記載の部品供給装置は、装置本
体１上にトレイ２１上の部品の種類を検出する検出部材
としてのセンサ２２を設けたことを特徴とする。
体１上にトレイ２１上の部品の種類を検出する検出部材
としてのセンサ２２を設けたことを特徴とする。
【０００７】
【作用】請求項１に記載の部品供給装置においては、ト
レイ２１に収納された各部品はそれぞれ別のマガジン９
に格納されている。外部から送られてくるマガジン９
は、バッファリフト８を介して供給リフト７上に搬入さ
れ、上下左右４個の供給リフト７上にはそれぞれ異なる
部品のトレイ２１が格納されたマガジン９が載置されて
いる。そして各供給リフトを所定の高さに昇降駆動し、
所望の部品をそれぞれに対応するトレイ位置決め部材３
上に引き出す。トレイ２１を引き出すときにはトレイ位
置決め部材３の高さをトレイ位置決め高さより低くして
おくことにより、４個所のトレイ２１のうち空になった
トレイ２１の交換をそれぞれ独立して行なうことができ
る。
レイ２１に収納された各部品はそれぞれ別のマガジン９
に格納されている。外部から送られてくるマガジン９
は、バッファリフト８を介して供給リフト７上に搬入さ
れ、上下左右４個の供給リフト７上にはそれぞれ異なる
部品のトレイ２１が格納されたマガジン９が載置されて
いる。そして各供給リフトを所定の高さに昇降駆動し、
所望の部品をそれぞれに対応するトレイ位置決め部材３
上に引き出す。トレイ２１を引き出すときにはトレイ位
置決め部材３の高さをトレイ位置決め高さより低くして
おくことにより、４個所のトレイ２１のうち空になった
トレイ２１の交換をそれぞれ独立して行なうことができ
る。
【０００８】請求項２に記載の部品供給装置において
は、センサ２２により引き出されたトレイ２１上の部品
の種類を確認することができるので、部品の誤供給を防
止することができる。
は、センサ２２により引き出されたトレイ２１上の部品
の種類を確認することができるので、部品の誤供給を防
止することができる。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の部品供給装置の一実施例を図
面を参照して説明する。
面を参照して説明する。
【００１０】図１乃至図５に本発明の一実施例の構成を
示す。図１において、装置本体１の上部中心には双腕ロ
ボット２が立設されており、装置本体１の上面の双腕ロ
ボット２の両側には、前後左右に４個のトレイ位置決め
部材３が設けられている。また装置本体１上には作業テ
ーブル４が設けられており、前面には操作盤５が取り付
けられている。さらに装着本体１上の前面及び両側面に
は透明のカバー６が設けられている。また装置本体１の
後部には後述する供給リフト７及びバッファリフト８が
設けられており、リフト７，８に上下、左右に４個のマ
ガジン９が載置されるようになっている。
示す。図１において、装置本体１の上部中心には双腕ロ
ボット２が立設されており、装置本体１の上面の双腕ロ
ボット２の両側には、前後左右に４個のトレイ位置決め
部材３が設けられている。また装置本体１上には作業テ
ーブル４が設けられており、前面には操作盤５が取り付
けられている。さらに装着本体１上の前面及び両側面に
は透明のカバー６が設けられている。また装置本体１の
後部には後述する供給リフト７及びバッファリフト８が
設けられており、リフト７，８に上下、左右に４個のマ
ガジン９が載置されるようになっている。
【００１１】図２乃至図５に位置決め部材３及びリフト
７，８の詳細の構成を示す。供給リフト７は図２及び図
３に示すように、装置本体１の後方の左右両側に、それ
ぞれ上下方向に２個ずつ設けられており、４個の供給リ
フト７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄのうち７ａ，７ｂはセット
で１個のサーボモータにより、７ｃ，７ｄはセットで別
のサーボモータにより、それぞれ昇降駆動される。各供
給リフト７には複数対のローラ１１が回転自在に設けら
れており、ローラ１１上にはそれぞれマガジン９ａ，９
ｂ，９ｃ，９ｄが移動可能に載置されている。供給リフ
ト７の後方の左右両側には、バッファリフト８がそれぞ
れ上下方向に２個ずつ設けられており、４個のバッファ
リフト８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄのうち８ａ，８ｂはセッ
トで１個の図示しないシリンダにより、８ｃ，８ｄはセ
ットで別の１個の図示しないシリンダにより、それぞれ
昇降駆動される。各バッファリフト８には複数対のロー
ラ１２が回転自在に設けられており、ローラ１２上をそ
れぞれマガジン９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄが移動できるよ
うになっている。
７，８の詳細の構成を示す。供給リフト７は図２及び図
３に示すように、装置本体１の後方の左右両側に、それ
ぞれ上下方向に２個ずつ設けられており、４個の供給リ
フト７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄのうち７ａ，７ｂはセット
で１個のサーボモータにより、７ｃ，７ｄはセットで別
のサーボモータにより、それぞれ昇降駆動される。各供
給リフト７には複数対のローラ１１が回転自在に設けら
れており、ローラ１１上にはそれぞれマガジン９ａ，９
ｂ，９ｃ，９ｄが移動可能に載置されている。供給リフ
ト７の後方の左右両側には、バッファリフト８がそれぞ
れ上下方向に２個ずつ設けられており、４個のバッファ
リフト８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄのうち８ａ，８ｂはセッ
トで１個の図示しないシリンダにより、８ｃ，８ｄはセ
ットで別の１個の図示しないシリンダにより、それぞれ
昇降駆動される。各バッファリフト８には複数対のロー
ラ１２が回転自在に設けられており、ローラ１２上をそ
れぞれマガジン９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄが移動できるよ
うになっている。
【００１２】位置決め部材３は図３に示すように、装置
本体１上の双腕ロボット２の両側に、前後方向に１個ず
つ計４個設けられており、供給リフト７ａ，７ｂ，７
ｃ，７ｄからそれぞれ送られてくるマガジン９ａ，９
ｂ，９ｃ，９ｄが、それぞれ位置決め部材３ａ，３ｂ，
３ｃ，３ｄ上に位置決め載置されるようになっている。
また各位置決め部材３はそれぞれに設けられたシリンダ
１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄにより昇降駆動され
る。すなわち、図４及び図５に示すように、シリンダ１
３によって直線運動するラック１４に噛合るすピニオン
１５の回転により、クランク機構１６を介して位置決め
部材３を昇降駆動し、トレイ引出し高さＬとトレイ位置
決め高さＨとの間を上下移動するようになっている。
本体１上の双腕ロボット２の両側に、前後方向に１個ず
つ計４個設けられており、供給リフト７ａ，７ｂ，７
ｃ，７ｄからそれぞれ送られてくるマガジン９ａ，９
ｂ，９ｃ，９ｄが、それぞれ位置決め部材３ａ，３ｂ，
３ｃ，３ｄ上に位置決め載置されるようになっている。
また各位置決め部材３はそれぞれに設けられたシリンダ
１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄにより昇降駆動され
る。すなわち、図４及び図５に示すように、シリンダ１
３によって直線運動するラック１４に噛合るすピニオン
１５の回転により、クランク機構１６を介して位置決め
部材３を昇降駆動し、トレイ引出し高さＬとトレイ位置
決め高さＨとの間を上下移動するようになっている。
【００１３】次に図２，３，５を参照して本実施例の動
作を説明する。例えば組立機より部品Ａの要求がある
と、外部の無人搬送車又は作業者は搬出用のバッファリ
フト８ｂ上の部品Ａの空マガジン９ａを搬出する。次に
搬入用のバッファリフト８ａを無人搬送車の高さまで下
降させ、部品Ａが収納されたトレイを有するマガジン９
ａをバッファリフト８ａ上に移動する。
作を説明する。例えば組立機より部品Ａの要求がある
と、外部の無人搬送車又は作業者は搬出用のバッファリ
フト８ｂ上の部品Ａの空マガジン９ａを搬出する。次に
搬入用のバッファリフト８ａを無人搬送車の高さまで下
降させ、部品Ａが収納されたトレイを有するマガジン９
ａをバッファリフト８ａ上に移動する。
【００１４】現在部品供給中の供給リフト７ａ上のマガ
ジン９ａが空になったとき、この空のマガジン９ａを搬
出用のバッファリフト８ｂ上に搬出し、新しいマガジン
９ａが載置された搬入用のバッファリフト８ａを供給リ
フト７ａの高さに移動して、新しいマガジン９ａを供給
リフト７ａ上に搬入する。供給リフト７ａ上のマガジン
９ａ内のトレイ２１ａは図示しないフックによりトレイ
位置決め部材３ａ上に引き出される。引き出されたトレ
イ２１ａは途中で装置本体１上に設けられたセンサ２２
によりその種類を検出し、正しい部品であることを確認
する。
ジン９ａが空になったとき、この空のマガジン９ａを搬
出用のバッファリフト８ｂ上に搬出し、新しいマガジン
９ａが載置された搬入用のバッファリフト８ａを供給リ
フト７ａの高さに移動して、新しいマガジン９ａを供給
リフト７ａ上に搬入する。供給リフト７ａ上のマガジン
９ａ内のトレイ２１ａは図示しないフックによりトレイ
位置決め部材３ａ上に引き出される。引き出されたトレ
イ２１ａは途中で装置本体１上に設けられたセンサ２２
によりその種類を検出し、正しい部品であることを確認
する。
【００１５】確認後トレイ位置決め部材３ａの位置まで
トレイ２１ａを引き出し、シリンダ１３ｂによりトレイ
引き出し高さＬからトレイ位置決め高さＨまで上昇させ
て位置決めする。この時の上昇速度はサインカーブで変
化し、部品に衝撃を加えないようになっている。この間
位置決め部材３ｂ上にあるトレイ２１ｂはその位置に位
置決めされたままの状態である。供給リフト７ａ上のマ
ガジン９ａが空になると上記の動作をくりかえす。
トレイ２１ａを引き出し、シリンダ１３ｂによりトレイ
引き出し高さＬからトレイ位置決め高さＨまで上昇させ
て位置決めする。この時の上昇速度はサインカーブで変
化し、部品に衝撃を加えないようになっている。この間
位置決め部材３ｂ上にあるトレイ２１ｂはその位置に位
置決めされたままの状態である。供給リフト７ａ上のマ
ガジン９ａが空になると上記の動作をくりかえす。
【００１６】本実施例によれば、小さいスペースで４種
類の部品供給が可能となり、１台のロボット２で供給可
能な部品の種類が増加し、設備コストが低減される。ま
たマガジン供給部にバッファリフト８を設けることによ
り、無人搬送車によるマガジン９の供給も可能となる。
さらに位置決め部材３が昇降するのでトレイ２１ｂの位
置決め中にもトレイ２１ａの交換が可能となる。またセ
ンサ２２によりトレイ２１上の部品の種類を確認するこ
とができ、部品の供給を防止することができる。
類の部品供給が可能となり、１台のロボット２で供給可
能な部品の種類が増加し、設備コストが低減される。ま
たマガジン供給部にバッファリフト８を設けることによ
り、無人搬送車によるマガジン９の供給も可能となる。
さらに位置決め部材３が昇降するのでトレイ２１ｂの位
置決め中にもトレイ２１ａの交換が可能となる。またセ
ンサ２２によりトレイ２１上の部品の種類を確認するこ
とができ、部品の供給を防止することができる。
【００１７】上記実施例ではマガジン９ａの交換につい
て説明したが、他のマガジン９ｂ，９ｃ，９ｄの交換も
同様に行なうことができる。また、複数対のローラ１
１，１２は通常のコンベアでもよい。
て説明したが、他のマガジン９ｂ，９ｃ，９ｄの交換も
同様に行なうことができる。また、複数対のローラ１
１，１２は通常のコンベアでもよい。
【００１８】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１に記載の
部品供給装置によれば、マガジンをバッファリフト及び
供給リフトを介して交換し、トレイ位置決め部材上に受
け渡しを行なうようにしたので、小さいスペースで４種
類の部品供給を行なうことができ、作業効率の向上と設
備コストの低減を図ることができる。また、位置決め部
材を昇降可能としたので、１つのトレイの位置決め中に
も他のトレイの交換が可能となる。さらに無人搬送車に
よるマガジンの供給も可能となる。
部品供給装置によれば、マガジンをバッファリフト及び
供給リフトを介して交換し、トレイ位置決め部材上に受
け渡しを行なうようにしたので、小さいスペースで４種
類の部品供給を行なうことができ、作業効率の向上と設
備コストの低減を図ることができる。また、位置決め部
材を昇降可能としたので、１つのトレイの位置決め中に
も他のトレイの交換が可能となる。さらに無人搬送車に
よるマガジンの供給も可能となる。
【００１９】また請求項２に記載の部品供給装置によれ
ば、装置本体上にトレイ上の部品の種類を検出する検出
部材を設けたので、部品の誤供給を防止することができ
る。
ば、装置本体上にトレイ上の部品の種類を検出する検出
部材を設けたので、部品の誤供給を防止することができ
る。
【図１】本発明の部品供給装置の一実施例の構成を示す
外観斜視図である。
外観斜視図である。
【図２】図１の側面図である。
【図３】図１の平面図である。
【図４】図１の部品位置決め部材の構成を示す平面図で
ある。
ある。
【図５】図４の側面図である。
【図６】本実施例の動作を示す説明図である。
１ 装置本体 ２ 双腕ロボット ３ トレイ位置決め部材 ７ 供給リフト ８ バッファリフト ９ マガジン ２１ トレイ ２２ センサ（検出部材）
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成４年１０月２日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１２】 位置決め部材３は図３に示すように、装
置本体１上の双腕ロボット２の両側に、前後方向に１個
ずつ計４個設けられており、供給リフト７ａ，７ｂ，７
ｃ，７ｄからそれぞれ送られてくるマガジン９ａ，９
ｂ，９ｃ，９ｄ内のトレイ２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２
１ｄが、それぞれ位置決め部材３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ
上に位置決め載置されるようになっている。また各位置
決め部材３はそれぞれに設けられたシリンダ１３ａ，１
３ｂ，１３ｃ，１３ｄにより昇降駆動される。すなわ
ち、図４及び図５に示すように、シリンダ１３によって
直線運動するラック１４に噛合るすピニオン１５の回転
により、クランク機構１６を介して位置決め部材３を昇
降駆動し、トレイ引出し高さＬとトレイ位置決め高さＨ
との間を上下移動するようになっている。
置本体１上の双腕ロボット２の両側に、前後方向に１個
ずつ計４個設けられており、供給リフト７ａ，７ｂ，７
ｃ，７ｄからそれぞれ送られてくるマガジン９ａ，９
ｂ，９ｃ，９ｄ内のトレイ２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２
１ｄが、それぞれ位置決め部材３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ
上に位置決め載置されるようになっている。また各位置
決め部材３はそれぞれに設けられたシリンダ１３ａ，１
３ｂ，１３ｃ，１３ｄにより昇降駆動される。すなわ
ち、図４及び図５に示すように、シリンダ１３によって
直線運動するラック１４に噛合るすピニオン１５の回転
により、クランク機構１６を介して位置決め部材３を昇
降駆動し、トレイ引出し高さＬとトレイ位置決め高さＨ
との間を上下移動するようになっている。
【手続補正２】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１
【補正方法】変更
【補正内容】
【図１】
Claims (2)
- 【請求項１】 部品が収納されたトレイをマガジンから
装置本体上に引き出し、ロボットにより前記トレイから
前記部品を組立機に供給する部品供給装置において、 前記装置本体上の前後左右にそれぞれ昇降可能に配設さ
れた４個のトレイ位置決め部材と、 左右２対の前記トレイ位置決め部材にそれぞれ対向して
昇降可能に設けられ、それぞれ前記マガジンを載置する
上下２段の供給リフトと、 左右２対の前記供給リフトにそれぞれ対向して昇降可能
に設けられ、外部と前記供給リフトとの間の前記マガジ
ンの受け渡しを行なうバッファリフトとを備えたことを
特徴とする部品供給装置。 - 【請求項２】 装置本体上にトレイ上の部品の種類を検
出する検出部材を設けたことを特徴とする請求項１記載
の部品供給装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04103468A JP3123037B2 (ja) | 1992-03-30 | 1992-03-30 | 部品供給装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04103468A JP3123037B2 (ja) | 1992-03-30 | 1992-03-30 | 部品供給装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05278814A true JPH05278814A (ja) | 1993-10-26 |
| JP3123037B2 JP3123037B2 (ja) | 2001-01-09 |
Family
ID=14354847
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04103468A Expired - Fee Related JP3123037B2 (ja) | 1992-03-30 | 1992-03-30 | 部品供給装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3123037B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103010745A (zh) * | 2012-12-28 | 2013-04-03 | 重庆机床(集团)有限责任公司 | 工件上下运输装置 |
| JP2021095281A (ja) * | 2019-12-19 | 2021-06-24 | 矢崎総業株式会社 | ワーク供給装置 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7210741B2 (ja) * | 2019-07-22 | 2023-01-23 | 株式会社Fuji | トレイ式部品供給装置 |
-
1992
- 1992-03-30 JP JP04103468A patent/JP3123037B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103010745A (zh) * | 2012-12-28 | 2013-04-03 | 重庆机床(集团)有限责任公司 | 工件上下运输装置 |
| JP2021095281A (ja) * | 2019-12-19 | 2021-06-24 | 矢崎総業株式会社 | ワーク供給装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3123037B2 (ja) | 2001-01-09 |
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