JPH05280628A - 無段変速機の変速制御装置 - Google Patents
無段変速機の変速制御装置Info
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- JPH05280628A JPH05280628A JP7750392A JP7750392A JPH05280628A JP H05280628 A JPH05280628 A JP H05280628A JP 7750392 A JP7750392 A JP 7750392A JP 7750392 A JP7750392 A JP 7750392A JP H05280628 A JPH05280628 A JP H05280628A
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- Japan
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- control
- gear ratio
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 無段変速機の入力回転の目標値に対して実際
値をフィードバック制御する際に、このフィードバック
制御のゲインを可変とすることにより、目標値に対して
迅速かつ的確な入力回転制御を行う。 【構成】 ＴＶＯ，ＮP ，ＮS から入力軸の回転目標値
ＮP ｔを演算する。入力軸と出力軸との間の変速比偏差
ｄR を演算し、変速比偏差ｄR および入，出力軸間の変
速比ＲからフィードバックゲインＫを演算する。ゲイン
Ｋは変速比偏差ｄR が大きくなるに従って増大し、ｄR
値が一定以上で増大率を低下する。加，減速状態ではプ
ライマリ圧を制御するデューティー率Ｄを、Ｄ＝Ｋ・ｄ
R によって演算する。加，減速以外の通常走行状態では
変速比偏差をフィードバックして、ＰＩＤ制御によりデ
ューティー率Ｄを演算する。デューティー率Ｄをデュー
ティーソレノイドに出力して、目的とするプライマリ圧
を発生させる。
値をフィードバック制御する際に、このフィードバック
制御のゲインを可変とすることにより、目標値に対して
迅速かつ的確な入力回転制御を行う。 【構成】 ＴＶＯ，ＮP ，ＮS から入力軸の回転目標値
ＮP ｔを演算する。入力軸と出力軸との間の変速比偏差
ｄR を演算し、変速比偏差ｄR および入，出力軸間の変
速比ＲからフィードバックゲインＫを演算する。ゲイン
Ｋは変速比偏差ｄR が大きくなるに従って増大し、ｄR
値が一定以上で増大率を低下する。加，減速状態ではプ
ライマリ圧を制御するデューティー率Ｄを、Ｄ＝Ｋ・ｄ
R によって演算する。加，減速以外の通常走行状態では
変速比偏差をフィードバックして、ＰＩＤ制御によりデ
ューティー率Ｄを演算する。デューティー率Ｄをデュー
ティーソレノイドに出力して、目的とするプライマリ圧
を発生させる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両に搭載される無段
変速機の変速制御装置に関し、とりわけ、入力回転の実
際値を目標値に近付ける際の車両の加，減速性能をより
向上することができる無段変速機の変速制御装置に関す
る。
変速機の変速制御装置に関し、とりわけ、入力回転の実
際値を目標値に近付ける際の車両の加，減速性能をより
向上することができる無段変速機の変速制御装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】車両に搭載される変速機に無段変速機が
存在するが、この無段変速機は溝幅を可変とする一対の
プーリ間に周回される無端ベルトを介して、一方のプー
リに入力されるエンジン回転を無段階に変速して他方の
プーリに出力するようになっている。
存在するが、この無段変速機は溝幅を可変とする一対の
プーリ間に周回される無端ベルトを介して、一方のプー
リに入力されるエンジン回転を無段階に変速して他方の
プーリに出力するようになっている。
【０００３】ところで、このような無段変速機では車両
の運転状態に応じて自動変速されるが、その変速比の設
定は、出力回転（車速）とエンジンのスロットル開度に
基づく入力回転（エンジン回転）の目標値とで行なわ
れ、この目標値となるように入力回転の実際値を制御す
るようになっている。
の運転状態に応じて自動変速されるが、その変速比の設
定は、出力回転（車速）とエンジンのスロットル開度に
基づく入力回転（エンジン回転）の目標値とで行なわ
れ、この目標値となるように入力回転の実際値を制御す
るようになっている。
【０００４】かかる無段変速機の変速制御としては、例
えば、特開平３−３５５３６号公報（Ｆ１６Ｈ ６１／
００）に開示されるものがあり、加速過渡時の制御目標
値を小さくして、エンジンの回転数増加の際に、エンジ
ンの回転慣性質量が大きなために費やされる出力トルク
を低減し、もって、加速性の向上を図るようにしたもの
がある。
えば、特開平３−３５５３６号公報（Ｆ１６Ｈ ６１／
００）に開示されるものがあり、加速過渡時の制御目標
値を小さくして、エンジンの回転数増加の際に、エンジ
ンの回転慣性質量が大きなために費やされる出力トルク
を低減し、もって、加速性の向上を図るようにしたもの
がある。
【０００５】即ち、通常の運転状態では図５に示すよう
にスロットル開度をθ1 〜θ2 に踏み込んで加速した場
合に、目標入力（エンジン）回転がＮ1 〜Ｎ2 に上昇さ
れるが、前記特開平３−３５５３６号公報に示す変速制
御では、車両の加速操作後の過渡時に図中破線で示した
通常の制御目標値Ｐよりも小さい実線で示す過渡時制御
目標値Ｐ0 を設定し、この過渡時制御目標値Ｐ0 によっ
て実際値が緩やかに上昇されるよう制御するようになっ
ている。
にスロットル開度をθ1 〜θ2 に踏み込んで加速した場
合に、目標入力（エンジン）回転がＮ1 〜Ｎ2 に上昇さ
れるが、前記特開平３−３５５３６号公報に示す変速制
御では、車両の加速操作後の過渡時に図中破線で示した
通常の制御目標値Ｐよりも小さい実線で示す過渡時制御
目標値Ｐ0 を設定し、この過渡時制御目標値Ｐ0 によっ
て実際値が緩やかに上昇されるよう制御するようになっ
ている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、かかる
従来の無段変速機の変速制御では、上述したように加速
時の過渡時制御目標値Ｐ0 が小さく設定され、この目標
値Ｐ0 に追従してアクチュエータが作動されるが、この
ように単に目標値Ｐ0 を小さく設定した場合は、アクチ
ュエータに応答遅れが存在するため、図中二点鎖線に示
したように入力回転の実際値Ｐ1 は制御初期の立ち上が
りに遅れを生じてしまう。このため、実際の入力回転を
フィードバック制御した際に、目標入力回転Ｎ2 近傍で
はオーバーシュート部分Ｓが発生してしまう。
従来の無段変速機の変速制御では、上述したように加速
時の過渡時制御目標値Ｐ0 が小さく設定され、この目標
値Ｐ0 に追従してアクチュエータが作動されるが、この
ように単に目標値Ｐ0 を小さく設定した場合は、アクチ
ュエータに応答遅れが存在するため、図中二点鎖線に示
したように入力回転の実際値Ｐ1 は制御初期の立ち上が
りに遅れを生じてしまう。このため、実際の入力回転を
フィードバック制御した際に、目標入力回転Ｎ2 近傍で
はオーバーシュート部分Ｓが発生してしまう。
【０００７】このように、従来の変速制御ではフィード
バック制御のゲインを一定として、単に過渡時制御目標
値Ｐ0 を小さくしたものであるため、実際の入力回転変
化に応答遅れが発生されると共に、オーバーシュート部
分Ｓにより制御に顕著なハンチング現象が発生され、延
いては車両の加速性能の大幅な向上を望むことができな
いという課題があった。
バック制御のゲインを一定として、単に過渡時制御目標
値Ｐ0 を小さくしたものであるため、実際の入力回転変
化に応答遅れが発生されると共に、オーバーシュート部
分Ｓにより制御に顕著なハンチング現象が発生され、延
いては車両の加速性能の大幅な向上を望むことができな
いという課題があった。
【０００８】そこで、本発明はかかる従来の課題に鑑み
て、無段変速機の入力回転の目標値に対して実際値をフ
ィードバック制御する際に、このフィードバック制御の
ゲインを可変とすることにより、目標値に対して迅速か
つ的確な入力回転制御を行うことができる無段変速機の
変速制御装置を提供することを目的とする。
て、無段変速機の入力回転の目標値に対して実際値をフ
ィードバック制御する際に、このフィードバック制御の
ゲインを可変とすることにより、目標値に対して迅速か
つ的確な入力回転制御を行うことができる無段変速機の
変速制御装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めに本発明は、変速機の出力回転とエンジンのスロット
ル開度とに基づいて変速機の入力回転の目標値を決定
し、この目標値に従って変速比が設定される無段変速機
の変速制御装置において、前記入力回転の目標値と入力
回転の実際値との偏差に応じて、入力回転をフィードバ
ック制御するに、このフィードバック制御のゲインを前
記偏差に応じて可変とし、所定偏差以下では偏差の増大
に応じてゲインを増大させ、前期所定偏差以上ではゲイ
ンの増大を制限すべく設定したフィードバック制御手段
を備えたことを特徴とする。
めに本発明は、変速機の出力回転とエンジンのスロット
ル開度とに基づいて変速機の入力回転の目標値を決定
し、この目標値に従って変速比が設定される無段変速機
の変速制御装置において、前記入力回転の目標値と入力
回転の実際値との偏差に応じて、入力回転をフィードバ
ック制御するに、このフィードバック制御のゲインを前
記偏差に応じて可変とし、所定偏差以下では偏差の増大
に応じてゲインを増大させ、前期所定偏差以上ではゲイ
ンの増大を制限すべく設定したフィードバック制御手段
を備えたことを特徴とする。
【００１０】また、前記フィードバック制御のゲイン
を、加，減速時に可変とすることが望ましい。
を、加，減速時に可変とすることが望ましい。
【００１１】更に、フィードバック制御を行う前記偏差
が、変速比偏差とすることが望ましい。
が、変速比偏差とすることが望ましい。
【００１２】更にまた、加，減速時以外の通常走行時に
は、前記ゲインを一定にして前記偏差を用いたフィード
バック制御による目標なまし制御を行う。
は、前記ゲインを一定にして前記偏差を用いたフィード
バック制御による目標なまし制御を行う。
【００１３】
【作用】以上の構成により本発明の無段変速機の変速制
御装置にあっては、フィードバック制御のゲインを目標
値と実際値との偏差に応じて可変とし、このゲインを偏
差が小さいときに偏差の増大に応じて大きくすることに
より、応答性が増大されて目標値に対して迅速に制御さ
れる。また、前記ゲインを偏差が大きいときに制限する
ことにより、オーバーシュートを発生することなく目標
値に対して滑らかに収束される。従って、偏差の小さな
部分、つまり制御初期では入力回転の実際値をフィード
バックゲインに従って迅速に制御することができると共
に、偏差の大きな部分、つまり目標値の近傍では的確に
収束されて制御精度の向上が達成され、結果的に変速過
渡時のエンジン回転数の急変を、制御応答性を損なうこ
となく、防止できる。
御装置にあっては、フィードバック制御のゲインを目標
値と実際値との偏差に応じて可変とし、このゲインを偏
差が小さいときに偏差の増大に応じて大きくすることに
より、応答性が増大されて目標値に対して迅速に制御さ
れる。また、前記ゲインを偏差が大きいときに制限する
ことにより、オーバーシュートを発生することなく目標
値に対して滑らかに収束される。従って、偏差の小さな
部分、つまり制御初期では入力回転の実際値をフィード
バックゲインに従って迅速に制御することができると共
に、偏差の大きな部分、つまり目標値の近傍では的確に
収束されて制御精度の向上が達成され、結果的に変速過
渡時のエンジン回転数の急変を、制御応答性を損なうこ
となく、防止できる。
【００１４】また、前記フィードバック制御のゲイン
を、加，減速時に限って可変とすることにより、加，減
速時の過渡時における入力回転を目標値に対して迅速か
つ的確に制御できることから、加，減速性能の著しい向
上を達成することができる。
を、加，減速時に限って可変とすることにより、加，減
速時の過渡時における入力回転を目標値に対して迅速か
つ的確に制御できることから、加，減速性能の著しい向
上を達成することができる。
【００１５】更に、フィードバック制御を行う前記偏差
を変速比偏差とすることによって、プーリに周回される
無端ベルトの周回半径の大小、すなわちプーリの溝幅変
化のために変速比の変化量が異なる場合にも、あくまで
も変速比を要素として制御できるため、目標に沿った的
確な変速制御、つまり、入力回転制御を行うことができ
る。
を変速比偏差とすることによって、プーリに周回される
無端ベルトの周回半径の大小、すなわちプーリの溝幅変
化のために変速比の変化量が異なる場合にも、あくまで
も変速比を要素として制御できるため、目標に沿った的
確な変速制御、つまり、入力回転制御を行うことができ
る。
【００１６】更にまた、加，減速時以外の通常走行時に
は、前記ゲインを一定にして前記偏差を用いたフィード
バック制御による目標なまし制御を行うことにより、実
際値と目標値との差が小さい通常走行時の制御精度を確
保することができ、簡単な制御をもって応答性を向上す
ることができる。
は、前記ゲインを一定にして前記偏差を用いたフィード
バック制御による目標なまし制御を行うことにより、実
際値と目標値との差が小さい通常走行時の制御精度を確
保することができ、簡単な制御をもって応答性を向上す
ることができる。
【００１７】
【実施例】以下、本発明にかかる無段変速機の変速制御
装置を図に基づいて詳細に説明する。図１から図４は本
発明の一実施例を示し、図１は本発明が適用される無段
変速機の概略構成図、図２は変速制御のプログラムを実
行するためのフローチャート、図３は変速比に対するフ
ィードバックゲインの関係を示す特性図、図４は変速比
偏差に対するフィードバックゲインの関係を示す特性図
である。
装置を図に基づいて詳細に説明する。図１から図４は本
発明の一実施例を示し、図１は本発明が適用される無段
変速機の概略構成図、図２は変速制御のプログラムを実
行するためのフローチャート、図３は変速比に対するフ
ィードバックゲインの関係を示す特性図、図４は変速比
偏差に対するフィードバックゲインの関係を示す特性図
である。
【００１８】即ち、本実施例の変速制御装置１０に適用
される無段変速機１２は、エンジン１４の出力回転がト
ルクコンバータ１６を介して入力されるようになってお
り、入力されたエンジン回転は、まず前後進切換機構１
８を介して入力軸２０に入力される。入力軸２０にはプ
ライマリプーリ２２が設けられ、このプライマリプーリ
２２の回転は無端ベルト２４を介してセカンダリプーリ
２６に伝達される。セカンダリプーリ２６は前記入力軸
２０と平行配置された出力軸２８に設けられ、プライマ
リプーリ２２，無端ベルト２４およびセカンダリプーリ
２６を介して出力軸２８に伝達された出力回転は、トラ
クションギア３０を介してファイナルギア３２、そして
ディファレンシャルギア３４に出力される。
される無段変速機１２は、エンジン１４の出力回転がト
ルクコンバータ１６を介して入力されるようになってお
り、入力されたエンジン回転は、まず前後進切換機構１
８を介して入力軸２０に入力される。入力軸２０にはプ
ライマリプーリ２２が設けられ、このプライマリプーリ
２２の回転は無端ベルト２４を介してセカンダリプーリ
２６に伝達される。セカンダリプーリ２６は前記入力軸
２０と平行配置された出力軸２８に設けられ、プライマ
リプーリ２２，無端ベルト２４およびセカンダリプーリ
２６を介して出力軸２８に伝達された出力回転は、トラ
クションギア３０を介してファイナルギア３２、そして
ディファレンシャルギア３４に出力される。
【００１９】尚、本実施例では前記無段変速機１２は
Ｆ．Ｆ用のトランスアクスルを構成した関係上、トラク
ションギア３０とファイナルギア３０とが直接連結され
たものを開示したが、これに限ること無くトラクション
ギア３０とファイナルギア３２との間をプロペラシャフ
トで連結することにより、Ｆ．Ｒ用のパワーユニットを
構成することもできる。
Ｆ．Ｆ用のトランスアクスルを構成した関係上、トラク
ションギア３０とファイナルギア３０とが直接連結され
たものを開示したが、これに限ること無くトラクション
ギア３０とファイナルギア３２との間をプロペラシャフ
トで連結することにより、Ｆ．Ｒ用のパワーユニットを
構成することもできる。
【００２０】前記前後進切換機構１８はプラネタリーギ
アユニットを用いて構成され、フォワードクラッチ１８
ａの締結により前進状態に設定される一方、リバースク
ラッチ１８ｂの締結により後進状態に設定される。フォ
ワードクラッチ１８ａおよびリバースクラッチ１８ｂの
締結および解放は、図外の液圧制御装置から液圧が供給
および排除されることにより行われる。
アユニットを用いて構成され、フォワードクラッチ１８
ａの締結により前進状態に設定される一方、リバースク
ラッチ１８ｂの締結により後進状態に設定される。フォ
ワードクラッチ１８ａおよびリバースクラッチ１８ｂの
締結および解放は、図外の液圧制御装置から液圧が供給
および排除されることにより行われる。
【００２１】前記プライマリプーリ２２は、入力軸２０
に固設される固定シーブ２２ａと、この入力軸２０に対
して軸方向の相対移動が可能な可動シーブ２２ｂとで構
成され、この可動シーブ２２ｂの移動によってプライマ
リプーリ２２の溝幅が可変となっている。前記可動シー
ブ２２ｂの外側には制御液圧（プライマリ圧）が供給さ
れるプライマリ室２２ｃが構成され、このプライマリ室
２２ｃ内のプライマリ圧変化に伴ってプライマリプーリ
２２の溝幅が変化される。前記プライマリ圧は前記液圧
制御装置内のライン圧が、デューティーソレノイド３６
を介して制御されることにより得られる。
に固設される固定シーブ２２ａと、この入力軸２０に対
して軸方向の相対移動が可能な可動シーブ２２ｂとで構
成され、この可動シーブ２２ｂの移動によってプライマ
リプーリ２２の溝幅が可変となっている。前記可動シー
ブ２２ｂの外側には制御液圧（プライマリ圧）が供給さ
れるプライマリ室２２ｃが構成され、このプライマリ室
２２ｃ内のプライマリ圧変化に伴ってプライマリプーリ
２２の溝幅が変化される。前記プライマリ圧は前記液圧
制御装置内のライン圧が、デューティーソレノイド３６
を介して制御されることにより得られる。
【００２２】前記セカンダリプーリ２６は前記プライマ
リプーリ２２と同様に、出力軸２８に固設される固定シ
ーブ２６ａと、出力軸２８と相対移動可能な可動シーブ
２６ｂとで構成される。そして、可動シーブ２６ｂの外
側に構成されるセカンダリ室２６ｃには給排自在にライ
ン圧（セカンダリ圧）が供給され、このセカンダリ圧に
よりセカンダリプーリ２６の溝幅は常時小さくなる方向
に付勢される。
リプーリ２２と同様に、出力軸２８に固設される固定シ
ーブ２６ａと、出力軸２８と相対移動可能な可動シーブ
２６ｂとで構成される。そして、可動シーブ２６ｂの外
側に構成されるセカンダリ室２６ｃには給排自在にライ
ン圧（セカンダリ圧）が供給され、このセカンダリ圧に
よりセカンダリプーリ２６の溝幅は常時小さくなる方向
に付勢される。
【００２３】従って、前記プライマリプーリ２２の溝幅
がプライマリ圧により能動的に変化されることにより、
この溝幅変化は無端ベルト２４を介してセカンダリプー
リ２６に伝達され、このセカンダリプーリ２６の溝幅が
セカンダリ圧の給排により、プライマリプーリ２２の溝
幅に対して反比例の関係をもって従動される。そして、
このようにプライマリプーリ２２およびセカンダリプー
リ２６の溝幅が変化されることにより、無端ベルト２４
のそれぞれの周回半径が無段階に変化されて、入力軸２
０と出力軸２８との間で無段変速される。
がプライマリ圧により能動的に変化されることにより、
この溝幅変化は無端ベルト２４を介してセカンダリプー
リ２６に伝達され、このセカンダリプーリ２６の溝幅が
セカンダリ圧の給排により、プライマリプーリ２２の溝
幅に対して反比例の関係をもって従動される。そして、
このようにプライマリプーリ２２およびセカンダリプー
リ２６の溝幅が変化されることにより、無端ベルト２４
のそれぞれの周回半径が無段階に変化されて、入力軸２
０と出力軸２８との間で無段変速される。
【００２４】尚、無段変速機１２の減速領域では、無端
ベルト２４が周回されるプライマリプーリ２２の周回半
径が、セカンダリプーリ２６の周回半径より大きく設定
され、特に、最大減速比部分ではプライマリプーリ２２
およびセカンダリプーリ２６の溝幅の変化量、つまり、
前記プライマリ圧の変化量に対する変速幅が大きくな
る。
ベルト２４が周回されるプライマリプーリ２２の周回半
径が、セカンダリプーリ２６の周回半径より大きく設定
され、特に、最大減速比部分ではプライマリプーリ２２
およびセカンダリプーリ２６の溝幅の変化量、つまり、
前記プライマリ圧の変化量に対する変速幅が大きくな
る。
【００２５】前記デューティーソレノイド３６のデュー
ティー制御は、コントロールユニット３８から出力され
る制御信号をもって行われる。コントロールユニット３
８には、エンジン１４のスロットルバルブ１４ａの開度
を検出する開度センサ４０からのスロットル開度信号Ｔ
ＶＯ、トルクコンバータ１６の出力回転を検出する入力
回転センサ４２からのプライマリ回転信号ＮP および出
力軸２８の回転を検出する出力回転センサ４４からのセ
カンダリ回転信号ＮS 等が入力される。
ティー制御は、コントロールユニット３８から出力され
る制御信号をもって行われる。コントロールユニット３
８には、エンジン１４のスロットルバルブ１４ａの開度
を検出する開度センサ４０からのスロットル開度信号Ｔ
ＶＯ、トルクコンバータ１６の出力回転を検出する入力
回転センサ４２からのプライマリ回転信号ＮP および出
力軸２８の回転を検出する出力回転センサ４４からのセ
カンダリ回転信号ＮS 等が入力される。
【００２６】そして、前記スロットル開度信号ＴＶＯ、
プライマリ回転信号ＮP 、セカンダリ回転信号ＮS 等に
よりデューティーソレノイド３６のデューティー率が制
御されるが、ここで、本実施例にあってはこのデューテ
ィー率が図２のフローチャートに従って制御されるよう
になっている。
プライマリ回転信号ＮP 、セカンダリ回転信号ＮS 等に
よりデューティーソレノイド３６のデューティー率が制
御されるが、ここで、本実施例にあってはこのデューテ
ィー率が図２のフローチャートに従って制御されるよう
になっている。
【００２７】即ち、前記フローチャートは所定時間毎に
処理され、まず、ステップＳ1 でスロットル開度信号Ｔ
ＶＯ，プライマリ回転信号ＮP ，セカンダリ回転信号Ｎ
S が読み込まれ、これら各信号からステップＳ2 で入力
軸２０の回転数、つまりエンジン回転の目標値（目標プ
ライマリ回転数）ＮP ｔが演算される。このときの目標
プライマリ回転数ＮP ｔは、スロットル開度信号ＴＶ
Ｏ，セカンダリ回転信号ＮS を関数とする演算式ＮP ｔ
＝ｆ（ＴＶＯ，ＮS ）として得られる。
処理され、まず、ステップＳ1 でスロットル開度信号Ｔ
ＶＯ，プライマリ回転信号ＮP ，セカンダリ回転信号Ｎ
S が読み込まれ、これら各信号からステップＳ2 で入力
軸２０の回転数、つまりエンジン回転の目標値（目標プ
ライマリ回転数）ＮP ｔが演算される。このときの目標
プライマリ回転数ＮP ｔは、スロットル開度信号ＴＶ
Ｏ，セカンダリ回転信号ＮS を関数とする演算式ＮP ｔ
＝ｆ（ＴＶＯ，ＮS ）として得られる。
【００２８】次に、ステップＳ3 によって入力軸２０と
出力軸２８との間の変速比偏差ｄRが演算される。この
変速比偏差ｄR は、ｄR ＝（ＮP ｔ／ＮS ）−（ＮP ／
ＮS）によって与えられる。
出力軸２８との間の変速比偏差ｄRが演算される。この
変速比偏差ｄR は、ｄR ＝（ＮP ｔ／ＮS ）−（ＮP ／
ＮS）によって与えられる。
【００２９】そして、ステップＳ4 では前記ステップＳ
3 で求めた変速比偏差ｄR および入，出力軸２０，２８
間の変速比Ｒ（＝ＮP ／ＮS ）からフィードバックゲイ
ンＫを、Ｋ＝ｇ（ｄR ，Ｒ）に基づいて演算する。尚、
このときのフィードバックゲインＫは変速比Ｒとの関係
が図３に示した特性として得られ、また、変速比偏差ｄ
R との関係が図４に示した特性として得られる。つま
り、図３に示した変速比特性では、一定のプライマリ圧
に対する変速幅が大きくなるＬＯＷ（ロー）側ではゲイ
ンＫが小さく設定される一方、変速幅が小さくなるＯＤ
（オーバードライブ）側ではゲインＫが大きく設定され
る。また、図４に示した変速比偏差ｄR 特性では、ｄR
値が大きくなるに従ってゲインＫが増大されるが、変速
比偏差が一定値以上では増大率を低下して、制御にオー
バーシュートが発生されるのを防止するようになってい
る。
3 で求めた変速比偏差ｄR および入，出力軸２０，２８
間の変速比Ｒ（＝ＮP ／ＮS ）からフィードバックゲイ
ンＫを、Ｋ＝ｇ（ｄR ，Ｒ）に基づいて演算する。尚、
このときのフィードバックゲインＫは変速比Ｒとの関係
が図３に示した特性として得られ、また、変速比偏差ｄ
R との関係が図４に示した特性として得られる。つま
り、図３に示した変速比特性では、一定のプライマリ圧
に対する変速幅が大きくなるＬＯＷ（ロー）側ではゲイ
ンＫが小さく設定される一方、変速幅が小さくなるＯＤ
（オーバードライブ）側ではゲインＫが大きく設定され
る。また、図４に示した変速比偏差ｄR 特性では、ｄR
値が大きくなるに従ってゲインＫが増大されるが、変速
比偏差が一定値以上では増大率を低下して、制御にオー
バーシュートが発生されるのを防止するようになってい
る。
【００３０】次に、ステップＳ5 では目標実際偏差とか
スロットル変化速度等から加，減速状態にあるかどうか
を判断し、加，減速状態ではステップＳ6 に進み、加，
減速以外の通常走行状態ではステップＳ7 に進む。ステ
ップＳ6 では前記フィードバックゲインＫおよび変速比
偏差ｄR に基づいて、プライマリ圧を制御するためのデ
ューティーソレノイド３６のデューティー率Ｄを、Ｄ＝
Ｋ・ｄR によって演算する。一方、ステップＳ7 の通常
走行状態では前記ステップＳ3 で求めた変速比偏差をフ
ィードバックして、通常のＰＩＤ制御により前記デュー
ティー率Ｄを演算する。このときの制御は、目標値を低
下させる制御、つまり、目標なまし制御が行われる。
スロットル変化速度等から加，減速状態にあるかどうか
を判断し、加，減速状態ではステップＳ6 に進み、加，
減速以外の通常走行状態ではステップＳ7 に進む。ステ
ップＳ6 では前記フィードバックゲインＫおよび変速比
偏差ｄR に基づいて、プライマリ圧を制御するためのデ
ューティーソレノイド３６のデューティー率Ｄを、Ｄ＝
Ｋ・ｄR によって演算する。一方、ステップＳ7 の通常
走行状態では前記ステップＳ3 で求めた変速比偏差をフ
ィードバックして、通常のＰＩＤ制御により前記デュー
ティー率Ｄを演算する。このときの制御は、目標値を低
下させる制御、つまり、目標なまし制御が行われる。
【００３１】そして、次のステップＳ8 では前記ステッ
プＳ6 またはＳ7 によって求められたデューティー率Ｄ
をデューティーソレノイド３６に出力してこれを駆動
し、目的とするプライマリ圧を発生させることができる
ようになっている。
プＳ6 またはＳ7 によって求められたデューティー率Ｄ
をデューティーソレノイド３６に出力してこれを駆動
し、目的とするプライマリ圧を発生させることができる
ようになっている。
【００３２】以上の構成により本実施例の無段変速機の
変速制御装置にあっては、アクセルペダルの踏込み量、
つまりスロットル開度ＴＶＯに変化があった場合、プラ
イマリプーリ２２がリアルタイムで演算された目標プラ
イマリ回転数Ｎp ｔとなるように変速比が制御され、こ
の変速比に応じてエンジン１４の回転数、つまり入力軸
２０の回転数が制御されるようになっている。このとき
の目標プライマリ回転数Ｎp ｔは、スロットル開度ＴＶ
Ｏおよびセカンダリ回転数ＮS に応じて目標値と実際値
との差が大きく設定される。
変速制御装置にあっては、アクセルペダルの踏込み量、
つまりスロットル開度ＴＶＯに変化があった場合、プラ
イマリプーリ２２がリアルタイムで演算された目標プラ
イマリ回転数Ｎp ｔとなるように変速比が制御され、こ
の変速比に応じてエンジン１４の回転数、つまり入力軸
２０の回転数が制御されるようになっている。このとき
の目標プライマリ回転数Ｎp ｔは、スロットル開度ＴＶ
Ｏおよびセカンダリ回転数ＮS に応じて目標値と実際値
との差が大きく設定される。
【００３３】ここで、車両を加，減速しようとした場
合、前記スロットル開度ＴＶＯの変化量は所定値より大
きくなるが、このスロットル開度ＴＶＯの増大に伴って
必然的に目標プライマリ回転数Ｎp ｔが実際値よりも大
きく掛け離れて、変速比偏差が大きく設定される。この
とき、本実施例ではフィードバック制御のゲインＫを目
標値と実際値との変速比偏差ｄR と変速比Ｒとに応じて
可変とし、図４に示したようにこのゲインＫを変速比偏
差ｄR が小さいときに大きくし、かつ、大きいときに小
さくするように設定されている。
合、前記スロットル開度ＴＶＯの変化量は所定値より大
きくなるが、このスロットル開度ＴＶＯの増大に伴って
必然的に目標プライマリ回転数Ｎp ｔが実際値よりも大
きく掛け離れて、変速比偏差が大きく設定される。この
とき、本実施例ではフィードバック制御のゲインＫを目
標値と実際値との変速比偏差ｄR と変速比Ｒとに応じて
可変とし、図４に示したようにこのゲインＫを変速比偏
差ｄR が小さいときに大きくし、かつ、大きいときに小
さくするように設定されている。
【００３４】このように変速比偏差ｄR が小さいときに
大きくすることにより、応答性が増大されて目標値に対
して迅速に制御されると共に、変速比偏差ｄR が大きい
ときに小さくすることにより、オーバーシュートを発生
することなく目標値に対して滑らかに収束させることが
できる。従って、変速比偏差ｄR の小さな部分、つまり
制御初期では入力回転の実際値をフィードバックゲイン
Ｋの大きな部分によって迅速に制御することができると
共に、変速比偏差ｄR の大きな部分、つまり目標値の近
傍では小さくなったゲインＫにより的確に収束されて制
御精度の向上を達成することができ、変速過渡時のエン
ジン回転数の急変を、制御応答性を損なうことなく、防
止できる。
大きくすることにより、応答性が増大されて目標値に対
して迅速に制御されると共に、変速比偏差ｄR が大きい
ときに小さくすることにより、オーバーシュートを発生
することなく目標値に対して滑らかに収束させることが
できる。従って、変速比偏差ｄR の小さな部分、つまり
制御初期では入力回転の実際値をフィードバックゲイン
Ｋの大きな部分によって迅速に制御することができると
共に、変速比偏差ｄR の大きな部分、つまり目標値の近
傍では小さくなったゲインＫにより的確に収束されて制
御精度の向上を達成することができ、変速過渡時のエン
ジン回転数の急変を、制御応答性を損なうことなく、防
止できる。
【００３５】また、本実施例では前記フィードバック制
御のゲインＫを、加，減速時に限って可変としたことに
より、加，減速時の過渡時における入力回転を目標値に
対して迅速かつ的確に制御できるようになり、加，減速
性能の著しい向上を達成できるようになる。
御のゲインＫを、加，減速時に限って可変としたことに
より、加，減速時の過渡時における入力回転を目標値に
対して迅速かつ的確に制御できるようになり、加，減速
性能の著しい向上を達成できるようになる。
【００３６】ところで本実施例では、前記フィードバッ
ク制御を行うための要素として変速比偏差ｄR を用いた
ことにより、プライマリ圧に対する変速比の変化量を的
確に制御することが可能となる。つまり、プライマリプ
ーリ２２およびセカンダリプーリ２６の溝幅変化量に対
する変速比の変化量は、無端ベルト２４の周回半径が小
径部分と大径部分とで異なるが、前記フィードバック制
御に変速比偏差を用いたことにより、所定の変速比を得
るためのプライマリ圧を正確に設定することができるた
め、目標に沿った的確な変速制御、つまり、入力回転制
御を精度良く行うことができる。
ク制御を行うための要素として変速比偏差ｄR を用いた
ことにより、プライマリ圧に対する変速比の変化量を的
確に制御することが可能となる。つまり、プライマリプ
ーリ２２およびセカンダリプーリ２６の溝幅変化量に対
する変速比の変化量は、無端ベルト２４の周回半径が小
径部分と大径部分とで異なるが、前記フィードバック制
御に変速比偏差を用いたことにより、所定の変速比を得
るためのプライマリ圧を正確に設定することができるた
め、目標に沿った的確な変速制御、つまり、入力回転制
御を精度良く行うことができる。
【００３７】尚、本実施例では加，減速時以外の通常走
行時には、前記ゲインＫを一定にして前記変速比偏差ｄ
R を用いたフィードバック制御による目標なまし制御が
行われることにより、実際値と目標値との差が小さい通
常走行時の制御精度も確保することができ、簡単な制御
をもって応答性を向上することができる。
行時には、前記ゲインＫを一定にして前記変速比偏差ｄ
R を用いたフィードバック制御による目標なまし制御が
行われることにより、実際値と目標値との差が小さい通
常走行時の制御精度も確保することができ、簡単な制御
をもって応答性を向上することができる。
【００３８】
【発明の効果】以上説明したように本発明の請求項１に
示す無段変速機の変速制御装置にあっては、フィードバ
ック制御のゲインを、入力回転の目標値と入力回転の実
際値との偏差に応じて可変とし、このゲインを偏差が小
さいときに偏差の増大に応じて大きくする一方、偏差が
大きいときに制限したので、アクセルの踏み込みにより
設定される目標値に対して、偏差の小さな部分、つまり
制御初期では入力回転の実際値をフィードバックゲイン
に従って迅速に制御することができると共に、偏差の大
きな部分、つまり目標値の近傍ではオーバーシュートを
発生させることなく的確な収束を可能として、制御精度
の大幅な向上を達成することができ、結果的に変速過渡
時のエンジン回転数の急変を、制御応答性を損なうこと
なく、防止できる。
示す無段変速機の変速制御装置にあっては、フィードバ
ック制御のゲインを、入力回転の目標値と入力回転の実
際値との偏差に応じて可変とし、このゲインを偏差が小
さいときに偏差の増大に応じて大きくする一方、偏差が
大きいときに制限したので、アクセルの踏み込みにより
設定される目標値に対して、偏差の小さな部分、つまり
制御初期では入力回転の実際値をフィードバックゲイン
に従って迅速に制御することができると共に、偏差の大
きな部分、つまり目標値の近傍ではオーバーシュートを
発生させることなく的確な収束を可能として、制御精度
の大幅な向上を達成することができ、結果的に変速過渡
時のエンジン回転数の急変を、制御応答性を損なうこと
なく、防止できる。
【００３９】また、本発明の請求項２にあっては、前記
フィードバック制御のゲインを、加，減速時に可変にし
たので、加，減速時の過渡時における入力回転を目標値
に対して迅速かつ的確に制御できることから、加，減速
性能の著しい向上を達成することができる。
フィードバック制御のゲインを、加，減速時に可変にし
たので、加，減速時の過渡時における入力回転を目標値
に対して迅速かつ的確に制御できることから、加，減速
性能の著しい向上を達成することができる。
【００４０】更に、本発明の請求項３にあっては、フィ
ードバック制御を行う前記偏差を変速比偏差としたの
で、プーリの溝幅変化に対する変速比の変化量の大小に
関係なく、あくまでも変速比を要素として適切に制御量
を設定することができるため、目標に沿った的確な変速
制御、つまり、入力回転制御を行うことができる。
ードバック制御を行う前記偏差を変速比偏差としたの
で、プーリの溝幅変化に対する変速比の変化量の大小に
関係なく、あくまでも変速比を要素として適切に制御量
を設定することができるため、目標に沿った的確な変速
制御、つまり、入力回転制御を行うことができる。
【００４１】更にまた、本発明の請求項４にあっては、
加，減速時以外の通常走行時には、前記ゲインを一定に
して前記偏差を用いたフィードバック制御による目標な
まし制御を行うようにしたので、制御精度を確保しつ
つ、簡単な制御をもって応答性を向上することができる
という各種優れた効果を奏する。
加，減速時以外の通常走行時には、前記ゲインを一定に
して前記偏差を用いたフィードバック制御による目標な
まし制御を行うようにしたので、制御精度を確保しつ
つ、簡単な制御をもって応答性を向上することができる
という各種優れた効果を奏する。
【図１】本発明が適用される無段変速機の一実施例を示
す概略構成図である。
す概略構成図である。
【図２】本発明の変速制御を実行するための一処理例を
示すフローチャートである。
示すフローチャートである。
【図３】本発明の変速制御に用いられる変速比に対する
フィードバックゲインの関係を示す特性図である。
フィードバックゲインの関係を示す特性図である。
【図４】本発明の変速制御に用いられる変速比偏差に対
するフィードバックゲインの関係を示す特性図である。
するフィードバックゲインの関係を示す特性図である。
【図５】従来の変速制御のスロットル開度と目標入力回
転との関係を示す特性図である。
転との関係を示す特性図である。
１０ 変速制御装置 １２ 無段変速機 １４ エンジン ２０ 入力軸 ２２ プライマリプーリ ２４ 無端ベルト ２６ セカンダリプーリ ２８ 出力軸 ３８ コントロールユニット
Claims (4)
- 【請求項１】 変速機の出力回転とエンジンのスロット
ル開度とに基づいて変速機の入力回転の目標値を決定
し、この目標値に従って変速比が設定される無段変速機
の変速制御装置において、 前記入力回転の目標値と入力回転の実際値との偏差に応
じて、入力回転をフィードバック制御するに、このフィ
ードバック制御のゲインを前記偏差に応じて可変とし、
所定偏差以下では偏差の増大に応じてゲインを増大さ
せ、前期所定偏差以上ではゲインの増大を制限すべく設
定したフィードバック制御手段を備えたことを特徴とす
る無段変速機の変速制御装置。 - 【請求項２】 前記フィードバック制御のゲインを、
加，減速時に可変としたことを特徴とする請求項１に記
載の無段変速機の変速制御装置。 - 【請求項３】 フィードバック制御を行う前記偏差が、
変速比偏差であることを特徴とする請求項１または２に
記載の無段変速機の変速制御装置。 - 【請求項４】 加，減速時以外の通常走行時には、前記
ゲインを一定にして前記偏差を用いたフィードバック制
御による目標なまし制御を行うことを特徴とする請求項
２または３に記載の無段変速機の変速制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7750392A JPH05280628A (ja) | 1992-03-31 | 1992-03-31 | 無段変速機の変速制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7750392A JPH05280628A (ja) | 1992-03-31 | 1992-03-31 | 無段変速機の変速制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05280628A true JPH05280628A (ja) | 1993-10-26 |
Family
ID=13635772
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7750392A Pending JPH05280628A (ja) | 1992-03-31 | 1992-03-31 | 無段変速機の変速制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05280628A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1137258A (ja) * | 1997-07-23 | 1999-02-12 | Toyota Motor Corp | ソレノイドの制御装置 |
-
1992
- 1992-03-31 JP JP7750392A patent/JPH05280628A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1137258A (ja) * | 1997-07-23 | 1999-02-12 | Toyota Motor Corp | ソレノイドの制御装置 |
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