JPH05282013A - 設備のフローモニタ表示内容の自動編集装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 シーケンスログラムの修正に応じて、そのシ
ーケンスの手順を表示するデータの内容も自動的に変更
することのできる設備のフローモニタ表示内容の自動編
集装置を提供する。 【構成】 生産ラインを構成する複数の生産設備のシー
ケンス動作をフローとして表示するためにその表示フロ
ーを編集する設備のフローモニタ表示内容の自動編集装
置であって、ステップによって構成されるシーケンスか
らなるシーケンスプログラムを格納し、このプログラム
を修正した場合は、修正されたプログラムと前記表示フ
ローとの対応を照合したうえで、前記フローを修正し修
正された内容で表示する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】 本発明は、例えばシーケンサ等
により制御される生産設備のフローモニタ表示内容の自
動編集装置に関し、特に、動作フローの表示の修正の改
良に関する。

【０００２】

【従来の技術】 自動車の組立ラインの如き生産ライン
において、設置された種々の設備に対してコンピユータ
を内蔵したシーケンス制御部を設け、かかるシーケンス
制御部により各設備が順次行なうべき動作についてのシ
ーケンス制御を行なうようにすることが知られている。
かかるシーケンス制御では、シーケンス制御部に内蔵さ
れたコンピユータに制御プログラムがロードされ、その
シーケンス制御部が生産ラインに設置された種々の設備
の夫々に対する動作制御の各段階をシーケンス動作制御
プログラムに従って順次進めていくようになっている。

【０００３】このようなシーケンス制御による生産管理
では、例えば、特開昭６０−２３８９０６号のように、
障害が発生した時点で動作状態を表示しているようにし
ている。かかる表示制御では、ラダープログラムと表示
データとは別個に存在しつつも、両者は表裏の関係にあ
り、一方は他方と実質的に同じ内容を有する。なぜな
ら、実行されているプログラムの手順と、表示されてい
るものの手順とが異なれば、それは表示するに値しない
からである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】 ところで、実際の現
場では、生産工程の変化やテスト結果に応じてプログラ
ムの修正を行なうことが多い。そのために、従来では、
僅かのプログラム修正があった場合にも、その修正に対
応して表示データの修正を合わせて行なわなければなら
なかった。かかる修正は主に手作業で行なわれており、
そのために、ミスも多く生産的とはいえなかった。

【０００５】そこで、本発明は、上記従来技術の欠点に
鑑みてなされたものでその目的は、シーケンスログラム
の修正に応じて、そのシーケンスの手順を表示するデー
タの内容も自動的に変更することのできる設備のフロー
モニタ表示内容の自動編集装置を提案することを目的と
するものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】及び

【作用】上記課題を達成するための本発明は、生産ライ
ンを構成する複数の生産設備のシーケンス動作をフロー
として表示するためにその表示フローを編集する設備の
フローモニタ表示内容の自動編集装置であって、ステッ
プによって構成されるシーケンスからなるシーケンスプ
ログラムを格納する手段と、このプログラムを修正する
手段と、修正されたプログラムと前記表示フローとの対
応を照合する手段と、照合結果に基づいて、前記フロー
を修正し修正された内容で表示する手段とをとを具備し
たことを特徴とする。

【０００７】

【実施例】以下添付図面を参照しながら、本発明を適用
した好適な実施例を説明する。この実施例システムは、
図１に示すように、複数の設備を夫々制御する複数のシ
ーケンス制御部５１と、これらのシーケンス制御部５１
のためのシーケンサプログラムを生成し、ロードし、保
守するためのＣＰＵ６０、生成したシーケンサプログラ
ムを人間の理解を容易にしたステップフローマップとし
て表示するためのＣＲＴ表示装置５８と、それを制御す
る制御ユニット５３とからなる。そして、このシステム
の特徴は、 Ｉ：シーケンサプログラムを修正したときに、その修正
が本システムのルールに合致しているかをチェックする
機能と、 ＩＩ：修正がなされたときに、ＣＲＴ装置５８に表示さ
れるステップフローマップをシーケンサプログラムの修
正に合わせて修正する機能とを有する。

【０００８】そこで、本実施例システムの理解に不可欠
なシーケンサプログラムとシーケンスラダープログラム
とについてまず説明する。シーケンサプログラムとラダープログラム 図２は、シーケンサプログラムの一般的な構造を示した
ものである。通常、シーケンサプログラムは、シーケン
サシステムをスタートしたりストップしたりするなどの
機能を有する各設備間で共通なプログラム部分を含む共
通回路部分と、各シーケンサの実質的な制御手続きを記
述するブロックステップ動作回路部分と、生産情報の受
信などを行なう特殊回路部分とからなる。本実施例にお
いては、上述したプログラムの修正にかかわる部分は、
「ブロックステップ動作回路部分」である。

【０００９】周知のように、シーケンサを用いたシーケ
ンス管理では、動作ブロックと動作ステップにより、制
御対象のシステムを表現することが多い。即ち、上記の
シーケンス制御対象の“設備”の全てが行う動作は、複
数の“動作ブロック”に分解することができる。ここで
“動作ブロック”とは、複数の単位動作の集合であると
定義することができる。

【００１０】動作ブロックの最も重要な性質は、ある動
作ブロックの開始から終了に至るまでの中間過程で、他
の動作ブロックから独立して干渉を受けることなく、動
作を完結することができるということである。これらの
性質のために、動作ブロックを１つのブロック（かたま
り）として表記することが可能となる。換言すれば、動
作ブロックは、動作ブロックのレベルにおいてのみ、他
の動作ブロックと関係する。動作ブロックが動作を開始
できるためには、他の動作ブロックにおける動作の終了
が必要となる。この他の動作ブロックは、１つの場合も
あれば、複数の場合もあろう。即ち、１つの動作ブロッ
クの動作終了がそれに連結する別の動作ブロック（１つ
または複数の動作ブロック）の起動条件になったり、複
数の動作ブロックの動作終了が起動条件になったりする
ということである。

【００１１】また、上記性質によれば、動作ブロックに
おける動作の中間段階で、他の動作ブロックに対して起
動をかけるということはない。また、動作ブロックの中
間段階で、他の動作ブロックからの起動を待つというこ
ともない。上記の動作ブロックの定義から、次の付随的
な動作ブロックの性質を導くことができる。即ち、動作
ブロックは、上記の性質を満足する単位動作の集合のな
かで、最大のものであることが望ましい。この性質は絶
対的に必要なものではない。しかし、この性質を満足す
ると、生産ラインを記述する動作ブロックの数が減り、
工程全体の記述が単純化され、大変見易いものとなる。

【００１２】図３は、ある生産工程をブロックで表現
し、そのうちの３つのブロック（Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３）を
抜き出して図示したものである。この例では、ブロック
Ｂ１とブロックＢ２とは並列して動作することが可能で
あり、この２つのブロックの処理が終了してからブロッ
クＢ３の制御が開始する。通常、設備には多くのアクチ
ュエータデバイスが含まれる。これらのアクチュエータ
デバイスの各々は、図４に示したシリンダシンボルによ
って表現されと理解され易い。例えば、ワークを移動す
るためのアクチュエータを１つ有する設備は図４のシン
ボルそのものによって表現されよう。このシンボルとし
てのアクチュエータは、シリンダ内を図４上で左右に移
動するピストンの位置により、その「出」状態と「戻
り」状態が規定される。ピストンは、ソレノイドバルブ
が、入力される「出力」信号により付勢されあるいは消
勢されることにより、その「出」状態と「戻り」状態の
いずれかを取る。これらの２つの状態は２つのリミット
スイッチ（ＬＳ）により確認される。即ち、図４の「設
備」からの出力として、駆動された事を確認するための
リミットスイッチからの出力Ａ_O（「出確認」信号）
と、原位置に戻されたことを確認するためのリミットス
イッチからの出力Ａ _i（戻り確認信号）とがある。

【００１３】ソレノイドを駆動するための信号「出力」
を生成するためのロジックを記述するのがシーケンサプ
ログラムであり、例えば、図５に示されるような特別な
シーケンサ言語により記述され、そのシーケンサプログ
ラムを人間の理解が容易となるようにしたものが図６の
ラダープログラムである。図３に示したような動作ステ
ップフローマップから図５のシーケンサプログラムや図
６のラダープログラムを自動生成する技術を本件の発明
者達は、特願平１−２５３９９１、２−３０３７８、２
−３０３７９、２−２３１８４３、２−２３１８４５号
などにおいて提案している。生成されたラダープログラ
ムとシーケンサプログラムの関係は次のようになる。

【００１４】今、図３のブロックＢ１の３つのステップ
Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３を用い、ステップＳ１が終了し、ステ
ップＳ２が起動されるロジックを図５、図６のプログラ
ムが記述しているとする。ブロックＢ１の各ステップ
は、図７に示すように、それぞれ３つのシリンダモデル
により等価されるとする。各シリンダでは、そのシリン
ダピストンが実際に動作したことを示す確認ＬＳの信号
が出力される。図６に示すように、動作ステップＳ２の
動作は、前段のステップＳ１からの指令（ステップＳ２
を起動してもよいという指令）を記憶する「指令記憶回
路」と、次のステップＳ３を起動せよという「指令回
路」と、このステップＳ２における実質的な出力となる
出力信号を生成する「出力回路」とからなる。言い換え
れば、１つの動作ステップにおける動作は、少なくとも
上記の３つの「指令記憶回路」と「指令回路」と「出力
回路」とから構成される。実際のシステムにおける動作
を記述するプログラムは、３つだけの回路だけからなる
ことは珍しく、もっと多くの回路から構成されることは
多いが、そのような場合であっても、「指令記憶回路」
と「指令回路」と「出力回路」とは機能的にも必要とな
る。

【００１５】これらの３つの回路の各々は、シーケンサ
プログラムにおいては、図５に示すように、ＬＤ命令と
ＯＵＴ命令とにより括われている。即ち、各回路は、Ｌ
Ｄ命令により始まりＯＵＴ命令により終わる。図５のシ
ーケンサプログラムと図６のラダープログラムとの関係
は、ＬＤ命令によりそのオペランド部分（「Ｓ１指令記
憶」）がラダープログラムの先頭（図６の１の位置）に
置かれ、ＡＮＤ命令により、そのオペランド（「Ｓ１確
認ＬＳ」）が２の位置に、即ち、「Ｓ１指令記憶」のシ
リーズで接続される。また、ＯＲ命令によりそのオペラ
ンド部分（「Ｓ２指令記憶」）が６の位置に、「Ｓ１確
認ＬＳ」と「Ｓ１指令記憶」に対仕手並列の位置に置か
れる。また、ＮＡＮＤ命令は通常ではクローズしている
スイッチをシリーズの位置に付加する命令である。ま
た、ＯＵＴ命令はそのオペランド部分を信号として出力
するものであり、ラダープログラム内では〈 〉で表さ
れる。具体的には、図６の２の位置のステップＳ１のシ
リンダの動作が確認されたことを示す「Ｓ１確認ＬＳ」
が１になったときに、「ＯＵＴ Ｓ２指令記憶」によ
り、信号「Ｓ２指令」が、ステップＳ３のためのラダー
プログラムに、そして、ステップＳ２の「指令回路」中
に出力される。また、「ＯＲ Ｓ２指令記憶」は「指令
記憶回路」のラッチ用である。即ち、一旦、「Ｓ２指令
記憶」が出力されると、ＯＲ回路により、ステップＳ１
の状態にかかわらず「Ｓ２指令記憶」は１のままであ
る。

【００１６】図５の「指令回路」と図６の「指令回路」
とを比較するとわかるように、信号「Ｓ２指令」が出力
されるのは、「ステップ送り」信号が１であり、ブロッ
クＢ１が起動されており（「Ｂ１起動中」が１）、「指
令記憶回路」から「Ｓ２指令記憶」が出力され、ステッ
プＳ２のシリンダの動作がまだなされていないときであ
る。一旦、「Ｓ２指令」が出力されると、１２の位置の
ＯＲ回路により、信号「ステップ送り」の状態にかかわ
らず「Ｓ２指令」は１のままである。

【００１７】そして、「Ｓ２指令」が１になると「Ｓ２
出力」が出力される。「Ｓ２出力」は、ステップ２のシ
リンダが動作して、その確認ＬＳからの信号が１になっ
て１０の位置のスイッチにより信号「Ｓ２指令」が０に
なるまで１のままである。ラダープログラムの自動生成 以上が、ラダープログラムとシーケンサプログラムとの
対応関係の説明であり、上記の先行出願では、図９に示
した標準ラダーパターンを用いて、図３のようなマップ
から図５、図６のプログラムを自動的に生成することを
提案している。その詳細はここでは説明しないが、その
概略は次のようである。１つの生産システムに使われ得
る設備は前もって知っているものであり、従ってその設
備のアクチュエータデバイスも既知であるという点に着
目する。１つのステップの動作は１つののデバイス即ち
シリンダの動作に対応し、シリンダの動作は、図４に示
すように、そのシリンダのソレノイドを駆動する信号
「出力」（を記憶するメモリ番地）と、そのシリンダが
駆動されたことを確認する信号「確認ＬＳ」（を記憶す
るメモリ番地）と、そのシリンダを手動で動かすための
信号「手動」（を記憶するメモリ番地）とにより規定さ
れる。図９は、上記３つの信号により各アクチュエータ
デバイスを規定するというルールにもとづいて作成し
た、アクチュエータデバイスの仕様を表すテーブルであ
り、発明者達は「実Ｉ／Ｏマップ」と名付けた。図９の
実Ｉ／Ｏマップの例では、信号「出力」、信号「確認Ｌ
Ｓ」、信号「手動」の他に、「動作名」フィールドと
「中間」フィールドとが設けられている。「動作名」フ
ィールドは、そのアクチュエータデバイスが行なう予定
の動作の名称であり、この「動作名」をそのデバイスの
名称とすることにより、任意のデバイスを名称により参
照することを可能にした。なお、デバイス名により任意
のデバイスをプログラム的に指定若しくは参照可能にし
た生産管理システムを、本願の発明者達が特願平３−６
７２９０号などに提案している。

【００１８】また、図９の実Ｉ／Ｏマップの「中間」フ
ィールドは、当該デバイスの動作を中間的に確認する信
号を格納するフィールドであり、本実施例では、「指令
回路」中の出力信号を、図６の例でいえば「Ｓ２指令」
を、「中間信号」として用いる。上記先行出願で開示し
たラダープログラムやシーケンサプログラムに自動生成
システムは、後述する「ブロックフローマップ」や「ス
テップフローマップ」と、その生産ラインに使われるデ
バイスの入出力関係を一般的に表現する『実Ｉ／Ｏマッ
プ』とを、結合することによりラダープログラムを作成
する。この結合は、「ブロックフローマップ」や「ステ
ップフローマップ」に使われているブロックの名称やス
テップの名称やデバイスの名称と、「実Ｉ／Ｏマップ」
に記憶されているデバイスの名称とをリンクすることに
よりなされる。

【００１９】ここで、ブロックフローマップやステップ
フローマップについて説明する前に、実施例のシーケン
サ制御プログラム／ラダープログラム生成システムのハ
ード構成について図１２〜図１４を参照しながら説明す
る。図１２において、マスタテーブル１０１は、対象の
生産ラインの全設備（アクチュエータ等）に関する、デ
バイス名称、その動作の種類、そして、それらのデバイ
スを図９のようなシンボルで表記した場合の入力信号，
出力信号の名称をテーブル化した前述の「実Ｉ／Ｏマッ
プ」を含む。データベース１００は、この生産ラインに
使われる全設備（アクチュエータ等のデバイス）に付け
られる名称等を記憶するライブラリを含む。このライブ
ラリは、操作者によるデバイス名称の付与に恣意性が入
り込むのを排除するために設けられている。データベー
ス１００は、ライブラリの他に、「ブロックフローマッ
プ」，「ステップフローマップ」を含む。ブロックフロ
ーマップは図１０のようなマップであって、図３に示さ
れた人間の理解の容易さを意図した動作ブロックフロー
チャートをマップ化することにより、コンピユータのデ
ータ処理を可能にしたものである。ステップフローマッ
プは各ステップの実際の生産ラインにおける動作を図１
１のようにマップ化することにより、コンピユータのデ
ータ処理を可能にしたものである。

【００２０】図１２に示された実施例のシステムは、上
記のデータベース１００やマスタテーブル１０１内の
『実Ｉ／Ｏマップ』の他に、「データ生成」、「自動プ
ログラミング」、「シュミレーション」、「故障診断／
ＣＲＴ操作盤」という４つのサブシステムからなる。図
１３は、図１２で説明した実施例システムを、ハードウ
エア構成の観点から改めて書き直したものである。同図
に示すように、ハード構成の観点から見た本システム
は、制御対象設備５０とＣＰＵ６０と、ユーザインタフ
ェースとしてのＣＲＴを制御するＣＲＴパネル制御ユニ
ット５３と、前述のマップやデータベースを格納するデ
ータファイル５６とからなる。ＣＰＵ６０は、ラダープ
ログラムの自動生成と前述のマップの生成とを行う自動
プログラミング／データ入力制御プログラム（制御部）
５５と、故障診断を行う故障診断制御プログラム（制御
部）５２と、シュミレーション制御を行うシュミレーシ
ョン制御プログラム（制御部）５４とから成る。これら
のユニットは通信回線６１で接続され、データファイル
５６は高速化を図るためにも半導体メモリが適当であ
る。

【００２１】ＣＲＴパネル制御部５３は、ＣＲＴ表示装
置５８のほかに、その表示画面のうえに装着されたタッ
チパネル５７を有する。本システムでは、自動プログラ
ミングの過程、シュミレーションの過程、故障診断の過
程などで操作者とのインターフェースが必要となるが、
制御ユニット５３は、周知のマルチウインド表示制御に
より、複数のウインドをＣＲＴ５８上に表示し、操作者
は表示されたウインド内の複数のアイテムの中からタッ
チパネル５７を使って所望のアイテムを選択する。した
がって、タッチパネル５７の代わりに、ポインテイング
デバイスを用いてもよいのは言うまでもない。

【００２２】図１４は自動プログラミング／データ入力
制御部５５におけるプログラム構成を示す。最下層には
いわゆる「オペレーテイングシステム」２００が格納さ
れ、さらに、「マルチウインドーシステム」２０１と、
日本語を入力するための「日本語フロントエンドプロセ
サ」（ＪＦＥＰ）２０２と、フローチャート作成するた
めの「図形プロセサ」２０３と、ライブラリを作成する
「ライブラリ作成」プログラム２０４と、実Ｉ／Ｏマッ
プを作成する「マップ作成プログラム」２０５と、フロ
ーマップを作成する「マップ作成プログラム」２０７
と、このフローマップからラダープログラム（図６）や
シーケンサプログラム（図５）を作成するコンパイラ２
０６と、生成されたプログラムを修正編集するための
「プログラム編集プログラム」２０８とからなる。

【００２３】図形プロセサは、図３のフローチャートを
作成するためのプロセサで、フローチャートのシンボル
としてのボックスを書く機能と、そのボックスに名称を
付す機能と、そのボックスの中に文章を入力する機能
と、複数のボックス同士を連結する機能とからなる。こ
の図形プロセサが作動している最中は、ＣＲＴ装置５８
の画面上には、データファイル５６内の前述のライブラ
リから入力可能なアイテムが、マルチウインドモードで
表示される。ここで、アイテムとは、前述した、デバイ
ス名称、動作ステツプ名称、動作ブロック名称等のリテ
ラルデータである。操作者はタッチパネル５７により、
特定のアイテムを選択することにより所望の入力が可能
となる。また、ライブラリにない名称については、前述
の日本語ＦＥＰの助けにより、自由な入力が可能とな
る。入力可能なアイテムをウインド表示し、その中から
所望のアイテムを選択するようにしたのは、名称が恣意
的なものとならないようにするためである。なお、この
ようなマルチウインド制御システムや、図形プロセサ、
日本語ＦＥＰはすでに周知であり、その詳細な説明は不
要である。日本語ＦＥＰの主な機能は、日本語のローマ
字読みの入力を漢字仮名混じり文に変換するものであ
る。

【００２４】ブロックフローマップについて説明する。
図１０は、本システムで重要な役割を有するブロックフ
ローマップであり、このマップは図３の動作ブロックフ
ローチャートをＣＰＵ６０のフローマップ作成プログラ
ムにより変換したものであり、データファイル５６に格
納される。このマップは、同図に示すように、７つのア
イテム、即ち、「ブロック番号」、「ブロック名称」、
「ＦＲＯＭ」、「ＴＯ」、「ステップカウンタ」、「ス
テップＯＫ」、「ブロック動作オン」、「ブロック動作
可記憶」などのフィールドからなる。ブロック名称はそ
のブロックにつけられた名称である。ブロックはブロッ
ク名称によりユニークに特定できるが、ブロック番号を
付すことにより、そのブロックを簡単に特定することが
できる。「ＦＲＯＭ」は、そのブロックが、他の上位の
どのブロックから連結されているかを示す。「ＦＲＯ
Ｍ」の部分に、複数のブロック番号が記されている場合
は、それらのブロックに当該ブロックが接続されている
ことを示す。「ＴＯ」は、そのブロックが、他の下位の
どのブロックに連結されているかを示す。「ＴＯ」の部
分に、複数のブロック番号が記されている場合は、それ
らのブロックに当該ブロックが接続されていることを示
す。ブロックフローマップの「ステップカウンタ」は当
該ブロックで現在どのステップが実行されているかを示
す。

【００２５】図１１のステツプフローマップは、実際の
生産ラインにおける動作を記述するマップである。この
マップのアイテムは、図１１のａの部分に示すように、
当該ステップが属するブロックの番号を示す「ブロック
番号」、その「ステップ番号」、当該ステップの「名
称」、「ＦＲＯＭ」、「ＴＯ」、「出力」、「確認」、
「手動」、「指令記憶出力」である。「ＦＲＯＭ」、
「ＴＯ」等のフィールドは、ブロックフローマップの場
合と同じようにステップ間の接続関係を表す。「指令記
憶出力」フィールドは、図６で説明した「指令記憶」の
出力が格納される。

【００２６】ラダープログラムやシーケンサプログラム
が生成される前は、ステップフローマップは図１１のａ
に示すように、ステップ番号を除いた各フィールドはブ
ランクである。ステップ番号は無指定で前もって順に入
っている。任意の生産ラインにおける生産工程を表すブ
ロックフローチャートやステップフローチャートによ
り、適宜「実Ｉ／Ｏマップ」を参照しながら図１１のｂ
の部分に示したステップフローマップを作成するのは次
のようにする。

【００２７】操作者は、プログラム化しようとする生産
ラインのブロック手順と各ブロックにおけるステップ手
順とを図３に示すように作成する。図３のチャートは、
図形プロセツサ２０３を用いて作成したものであり、そ
のデータはベクトル化されたデータである。ステツプフ
ローマップの最初の６つのフィールド、即ち「ブロック
番号」、「ステップ番号」、「名称」、「動作」、「Ｆ
ＲＯＭ」、「ＴＯ」のためのデータは、フローマップ作
成プログラムが、前記ベクトル化された動作ステツプフ
ローチヤートから、ブロックフローマップの作成と同じ
要領で作成する。残りのフィールド、即ち「出力」、
「確認」「手動」のためのデータは、自動プログラミン
グ制御部５５のラダープログラムコンパイラがラダープ
ログラムを生成する時に、これらのフィールドに、前述
の「実Ｉ／Ｏマップ」からのデータを埋め込む。また、
ラダープログラムコンパイラ２０６は、各ステップに、
図９に示した３種類の定型パターンのいずれかを適用し
ながら、ラダープログラム要素を作成していく。そし
て、このコンパイルの課程で、確信強姦のラダープログ
ラム中での使われ方を示す所謂「クロスリファレンスリ
スト」も作成され、このリストはＸＲＥＦとして図１３
のデータファイル５６中に格納される。

【００２８】以上のようにすると、図３のチャートから
図６に示したようなラダープログラムが完成され、この
ラダープログラムから図５のようなシーケンサプログラ
ムが完成される。しかしながら、図５や図６に示された
自動生成された各プログラムはあくまでも公称の動作を
記述するプログラムであり、実際の現場においては、そ
の現場にあった微妙な調整を必要とするものである。そ
の調整に使われるロジックが図６に示したインタロック
回路（ＩＬＣ₀、ＩＬＣ₁）である。また、実際のシステ
ムの運用に際しては、上記インタロック回路による調整
だけでは不足になる場合もあり、かかる場合は、１つの
動作ステップを、４つ以上の個数の回路により表現する
場合もあろう。この点で、図１４の「プログラム編集」
機能（２０８）が意味あるものとなる。プログラム修正 前述したように、「プログラム編集」プログラムは、 Ｉ：シーケンサプログラムやラダープログラムを修正し
たときに、その修正が本システムのルールに合致してい
るかをチェックする機能と、 ＩＩ：修正がなされたときに、ＣＲＴ装置５８に表示さ
れるステップフローマップをシーケンサプログラムの修
正に合わせて修正表示する機能とを有する。

【００２９】本実施例の「プログラム編集」プログラム
２０８は、ラダープログラムやシーケンサプログラムの
ロジックエラーを検出し修正するものではなく、将来の
ロジックエラーに結び付く可能性のある文法上のエラー
（シンタックスエラー）を検出するものである。この文
法を規定するのが以下に述べるルールである。本実施例
のルールは２つの基本ルールからなる。ラダープログラ
ムは図６に示すように一定の基本パターンを有するか
ら、このパターンに合致しないような修正はエラーであ
る。パターンに合致するか 否かは次の２つのルールで
判断される。即ち、 ルールＡ： 回路中でしかるべき位置にしかるべき識別
子（後述）を有する信号があるか否か。 ルールＢ： 回路中でしかるべき位置にしかるべき回路
からの信号が来ているか否か。

【００３０】これらのルールに合致しない修正はエラー
として報告され、合致する修正は適切な修正として、そ
の修正に見合うように表示画面の変更がなされる。ここ
で識別子について説明する。図１１に示すように、各動
作ステップは、プログラム的には、「出力」、「確
認」、「中間」、「手動」、「指令記憶出力」という５
つのフィールドにより規定される。そして、「出力」は
その動作ステップの出力信号（図６の「Ｓ２出力」）を
意味し、「確認」はその動作ステップのアクチュエータ
デバイスのシリンダの動作を確認するための信号（図６
の「Ｓ２確認ＬＳ」）を意味し、「中間」は当該動作ス
テップの「指令」信号（図６の「Ｓ２指令」）を意味
し、「手動」は、「指令記憶出力」は次のステップに対
する動作可を意味する信号（図６の「Ｓ２指令記憶」）
である。換言すれば、これらの信号をそのように用いる
ことにより始めて図１２のシステムはプログラムの自動
生成が可能となり、また、その後のプログラム保守も一
貫性が保たれるのである。そこで、この実施例では、
「出力」、「確認」、「中間」、「手動」、「指令記憶
出力」のグループの各々に対して、その名称に対して、
夫々を互いに識別するユニークな識別子を設けることと
する。プログラムが修正されて、何らかのスイッチやデ
バイスなどがラダープログラムやシーケンサプログラム
に追加されたときは、その追加されたものが上記５つの
どのグループに属するかを、その追加がプログラム中の
どの部分になされたかにより判断し、追加された各要素
がどのグループに属するかが判定されたならば、その要
素に付加された名称は、上記ルールに適合しているかを
判断する。

【００３１】図１５に、上記５つの信号グループについ
ての、そのグループを識別する識別子を示す。この例で
は、「出力」グループについては識別子「−（ハイフ
ン）０」と、「確認」グループについては識別子「−
１」と、「中間」グループについては識別子「−２」
と、「手動」グループについては識別子「−３」と、
「指令記憶出力」グループについては識別子「−４」と
する。

【００３２】そこで、図１２及び図１４のシステムに適
用されているルールＡ、Ｂについてまず説明する。ルールＡ 前述したように、ラダープログラムやシーケンサプログ
ラムに用いられるところの、「出力」、「確認」、「中
間」、「手動」、「指令記憶出力」と言うグループのど
れかに属する信号名は、各々それらを識別する識別子を
有さなければならない。従って、特定の位置にある信号
は特定の識別子を持たなくてはならない事になる。そし
て、ステップを表す回路は、図６に示したように、３つ
の回路、即ち「指令記憶回路」と「指令回路」と「出力
回路」とを有し、各々の回路は夫々独自のパターンを有
する。このことから、次のルールを導くことができる。Ａ−１「指令記憶」回路のルール ： 「指令記憶」回路
は、前段のステップの「指令記憶」（図６のＳ１指令記
憶」）と「確認ＬＳ」（図６の「Ｓ１確認ＬＳ」）とを
並列回路中に含む。また、当該ステップの次のステップ
が動作していないことを示す確認ＬＳ（図６の「Ｓ３指
令記憶」）信号がシリーズでＮＡＮＤ形式で挿入されて
いる。また、前記並列回路中には、ＯＲ関係で、この
「指令記憶回路」の出力である「指令記憶」（図６のＳ
２指令記憶）を含む。更に、「指令記憶回路」の出力は
「指令記憶」信号である。

【００３３】従って、１の位置の信号の識別子は「−
４」であり、２の位置の信号の識別子は「−１」であ
り、６の位置の信号の識別子は「−４」であり、３の位
置の信号の識別子は「−４」であり、５の位置の信号の
識別子は「−４」でなくてはならない。従って、これら
の１、２、３、５、６の位置にある信号が対応する識別
子を有さない時はエラーとする。Ａ−２（指令回路のルール） ： 「指令回路」中には１
つの並列回路があり、その回路中の信号は、７の位置の
「ステップ送り」と、１２の位置の当該「指令回路」の
出力信号（「図６のＳ２指令」）である。１２の位置の
信号は「中間」であるから、識別子「−２」を有さなけ
ればならない。また、この並列回路の後にシリーズに、
８の位置に「指令記憶回路」の出力信号（図６の「Ｓ２
指令記憶」）が配置されている。この信号は識別子「−
４」を有さなくてはならない。その後に、当該ブロック
が起動中である事を示す信号（図６の「Ｂ１起動中」）
を含み、次に、当該ステップの確認信号（「確認Ｌ
Ｓ」）がシリーズに配置されている。この「確認ＬＳ」
を示す識別子「−１」を有さな区手はならない。指令回
路の出力は「中間」であるから、１１の位置の識別子は
「−２」でなくてはならない。従って、８、１０、１
１、１２の位置に、それらに対応する識別子を有さない
信号が含まれている場合は、その指令回路はエラーであ
る。い信号しか「指令回路」はエラーである。Ａ−３（出力回路のルール） ： 「出力回路」中には、
１つの並列回路があり、その並列回路は、１３の位置の
前記「指令回路」の出力信号（「Ｓ２指令」）と１６の
位置の「手動」信号を含む。１３の位置の識別子は「−
２」であり、１６の位置の識別子は「−３」であり、１
５の位置の識別子は「−０」でなくてはならない。従っ
て、１３、１５、１６の位置の信号が対応する識別子を
有さない場合は、その出力回路はエラーである。ルールＢ： このルールＢは、回路中でしかるべき位置
にしかるべき回路からの信号が来ていなくてはならない
というものである。ここで、ルールＢにおける「しかる
べき位置」とは、図６の１、８、１３の位置である。例
えば、８の位置の信号は、５の位置の信号と同じでなく
てはならない。１３の位置は１１の位置の信号と同じで
なくてはならない。また、１の位置の信号は前段のステ
ップの５の位置の信号と同じでなくてはならない。この
ルールＢに従わなければエラーとなる。

【００３４】なお、ラダープログラム中で、どの信号は
どの位置にあるべきかをしめすファイルは、図１３の構
造ファイル（ＳＴＲＣＴ）としてデータファイル５６中
に前もって記憶されている。 〈修正部分の再表示〉前述したように、プログラム編集
プログラムは編集機能とシンタックスチェックの機能を
有し、このチェック機能はロジックエラーよりもむしろ
文法のチェックであるから、上記ルールに従った修正は
適法なものとして容認される。換言すれば、適法な修正
があった場合には、本実施例では、そのプログラム修正
部分を「ステップフローマップ」に反映し、修正された
ステップフローマップ（図１１）中の「出力」、「確認
ＬＳ」、「中間」を修正されたままで表示するようにし
ている。なお、他の部分（「手動」や「指令記憶出
力」）を表示しないのは、ＣＲＴ５８の画面の大きさを
考慮したためであり、画面の大きさが許せば他の項目も
表示するようにしてもよい。 〈制御手順〉次に、プログラムの編集プログラム２０８
の制御手順について、図１６以下を参照しながら説明す
る。

【００３５】図１６は、編集プログラム２０８のシンタ
ックスチェック機能と修正部分の表示機能を実現するフ
ローチャートである。プログラムの修正が行なわれて、
操作者がチェックの指示をシステムに与えると（ステツ
プＳ２でＹＥＳ）、ステツプＳ１００で「シンタックス
チェック」を行なう。その後、ステツプＳ２００で表示
用マップの修正を行なう。シンタックスチェックの詳細
は図１７と図１８に示されている。

【００３６】図１７の制御手順は、１つのブロックを指
定し（ステツプＳ１０２）、そのブロック中で、指定さ
れたブロックとその前段（上位に位置する）の（１つま
たは複数の）ブロックとの連結関係をチェックする。こ
の関係は、ラダープログラム中で、ブロックの起動条件
は、前段にある全てのブロックの全てのステップが終了
している事である。このチェックの詳細は図１８に示さ
れている。ステツプＳ１０６で起動条件として指定され
ている信号を全て引き出してきて、ステツプＳ１０８で
それらの信号が全て識別子「−５」を有するかを調べ
る。ブロックの終了条件を意味する信号の識別子を、
「−５」（図１５参照）とすれば、この識別子を有しな
い信号を含む起動条件からなるブロックは正しくはない
ことになる。これに違反する場合はステツプＳ１０９で
その信号のプログラム中の位置をログする。

【００３７】次に、図１７のステツプＳ１１０で当該ブ
ロックのあるステップをステップフローマップ中に指定
する。ステツプＳ１２０では、このステップのシンタッ
クスをチェックする。１つのステップのチェックを終了
すればステツプＳ１６０で、そのブロックについて全て
のステップのチェックを終了したかを確認してから、次
のブロックについてのチェックを行なうために、ステツ
プＳ１６２からステツプＳ１０２に戻る。

【００３８】図１９を参照しながら、ステツプＳ１２０
の「ステップチェック」の制御手順の詳細について説明
する。図１９のステツプＳ１２１〜ステツプＳ１２５で
は、ステップフローマップ（図１１）を参照して、ステ
ツプＳ１１０で指定されたステップ番号の「出力」「確
認ＬＳ」「中間」「指令記憶」「手動」の各フィールド
に格納された信号名を呼び出す。ステツプＳ１２６で
は、ステツプＳ１２１で読みだした「出力」名称をオペ
ランド中に有するＯＵＴ命令を修正されたラダープログ
ラム若しくはシーケンサプログラム中に検索する。

【００３９】ステツプＳ１２８では、対応するＯＵＴ命
令があるかないかを調べる。対応するものがある場合は
ステツプＳ１３０に、ない場合にはステツプＳ１４０に
進む。このように、対応するＯＵＴ命令の有無によって
制御を異ならせるのは次の理由による。即ち、本実施例
の「ステップチェック」ルーチンは、ステップフローマ
ップ中の「出力」と同じ名前の「出力」名称をオペラン
ド中に有するＯＵＴ命令があることをとっかかりにし
て、チェックを開始し、図６のラダープログラムの構造
にしたがって、次々と信号を遡ることによってチェック
を継続する。この遡りは、前述のデータファイル５６中
のファイルＸＲＥＦを参照することによって簡単になさ
れる。換言すれば、意図的に操作者が「出力」を変更し
てしまえば、その「とっかかり」がないので、プログラ
ム自体は、チェックを継続してよいのかわからない。そ
こで、ない場合には、ステツプＳ１４０で、操作者に
「とっかかり」になるＯＵＴ命令の位置をプログラム２
０８側に知らせるように促す。即ち、操作者は、対応す
るＯＵＴ命令がラダープログラム中にないように、ラダ
ープログラムを修正したことを承知しているならば（そ
の修正は適切である）、ステツプＳ１４２でそのＯＵＴ
命令の位置をプログラム２０８側に知らせる。そして、
ステツプＳ１４４で、そのような修正があったことをロ
グファイルに書き込む。またステツプＳ１４６で、ステ
ップフローマップ中の「出力」フィールドを指定された
ＯＵＴ命令のオペランドと同じになるように書き換え
る。そして、ステツプＳ１３０で前述のルールＡに合致
するかいなかのチェックを行ない、そのチェック結果を
ログファイルに書き込み、ステツプＳ１３４ではルール
Ｂに合致しているかのチェックを行ない、そのチェック
結果をステツプＳ１３６でログファイルに書き込む。一
方、ステツプＳ１２８での判断が対応するＯＵＴ命令が
存在することを示しているのであれば、そのままステツ
プＳ１３０〜ステツプＳ１３６を実行する。

【００４０】このようにして図１６のステツプＳ１００
の「シンタックスチェック」ルーチンは終了する。各ブ
ロックのチェック結果（ステツプＳ１０９）、各ステッ
プのチェック結果（ステツプＳ１４８、ステツプＳ１３
２、ステツプＳ１３６）は夫々ログファイルに書き込ま
れている。図１６のステツプＳ２００では、「表示マッ
プの修正」ルーチンが実行される。「表示マップの修
正」ルーチンの詳細は図２０に示され、その動作は図２
１に図示される。即ち、図２０のステツプＳ２０２で、
ログファイル中に、適法な修正があり、その修正に対応
して実Ｉ／Ｏマップやステップフローマップを修正する
必要があると判断されているならば、ステツプＳ２０４
でこれらのマップを修正する。更にステツプＳ２０６で
はログファイルにシンタックスエラーがあると記録され
ているのならばステツプＳ２０８で、そのエラー部分の
プログラムを例えば赤色で表示する。 〈変形〉本発明はその主旨を逸脱しない範囲で種々変形
が可能である。

【００４１】例えば、上記実施例は、識別子は信号名に
「−」と「数字」の形で表していた。これは、実施例の
システムでは信号名をデータ名で参照できるようにして
いるからである。最終的には、ラダープログラムやシー
ケンサプログラムでは、ラダー要素の信号やオペランド
部分はメモリアドレスとして与えられる。プログラムの
作成段階では、信号をデータ名で参照できるようにする
ことが操作性からも好ましいのでそのようにしているの
である。もし、信号名を全てメモリアドレスに変換する
ようにしたシステムでは、上記実施例を次のように変更
する必要がある。即ち、各信号に振り当てられるメモリ
アドレスを、「出力」信号には「０」で始まるアドレス
にし、「確認」信号は「１」で始まるアドレスに
し、.....とするのである。これらの最初の数字を識別
子とすれば、前述の実施例と同じ機能を果たすことがで
きる。また、上記実施例は自動車の生産ラインに適用し
たものであったが、本発明はその適用対象がそれに限ら
れない。

【００４２】

【発明の効果】 以上説明したように、本発明によれ
ば、シーケンスログラムの修正に応じて、そのシーケン
スの手順を表示するデータの内容も自動的に変更するこ
とのできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明が適用された実施例の概略構成を示す
図。

【図２】 実施例のシステムが用いるシーケンスプログ
ラムの一般的な構造を説明する図。

【図３】 実施例のシーケンスプログラムを自動生成す
る際に用いられるブロックフローマップ、ステップフロ
ーマップと呼ばれるマップを示す図。

【図４】 設備ないのアクチュエータデバイスをシリン
ダで表示したときのシンボル図。

【図５】 図３のブロック１ステップ２のシーケンサプ
ログラムの一例を示す図。

【図６】 図３のブロック１ステップ２のラダープログ
ラムの一例を示す図。

【図７】 実施例のプログラム自動生成サブシステムに
おいて用いられるシリンダの動作を説明する図。

【図８】 動作ステップのラダープログラムを自動作成
するときに用いられるラダーシンボルの標準パターンを
示す図。

【図９】 実施例システムにおいて実Ｉ／Ｏマップと呼
ばれるマップの図。

【図１０】 実施例システムにおいてブロックフローマ
ップと呼ばれるマップの図。

【図１１】 実施例システムにおいてステツプフローマ
ップと呼ばれるマップの図。

【図１２】 実施例システムにおけるサブシステム間の
関係を説明する図。

【図１３】 実施例システムのハードウエア構成を説明
する図。

【図１４】 実施例システムの自動プログラミング／デ
ータ入力部の構成を示す図。

【図１５】 実施例で使われる識別子の種類を説明する
図。

【図１６】 「プログラム修正」プログラムの全体手順
を示すフローチャート。

【図１７】 実施例にかかる制御手順を示すフローチャ
ート。

【図１８】 実施例にかかる制御手順を示すフローチャ
ート。

【図１９】 実施例にかかる制御手順を示すフローチャ
ート。

【図２０】 実施例にかかる制御手順を示すフローチャ
ート。

【図２１】 修正プログラムによるファイルの修正変更
の関係を説明する図。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 生産ラインを構成する複数の生産設備の
   シーケンス動作をフローとして表示するためにその表示
   フローを編集する設備のフローモニタ表示内容の自動編
   集装置であって、 ステップによって構成されるシーケンスからなるシーケ
   ンスプログラムを格納する手段と、 このプログラムを修正する手段と、 修正されたプログラムと前記表示フローとの対応を照合
   する手段と、 照合結果に基づいて、前記フローを修正し修正された内
   容で表示する手段とを具備する設備のフローモニタ表示
   内容の自動編集装置。