JPH05282048A - サーボ系オーバシュート防止装置 - Google Patents
サーボ系オーバシュート防止装置Info
- Publication number
- JPH05282048A JPH05282048A JP7701592A JP7701592A JPH05282048A JP H05282048 A JPH05282048 A JP H05282048A JP 7701592 A JP7701592 A JP 7701592A JP 7701592 A JP7701592 A JP 7701592A JP H05282048 A JPH05282048 A JP H05282048A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- detector
- servo
- load
- gain
- Prior art date
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- Withdrawn
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- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 サーボ機構において，負荷（制御対象物）が
オーバシュートして隣接構造物に衝突するのを防止する
こと。 【構成】 ゲインの異なる２台のサーボアンプ（５
ａ），（５ｂ）を設け，負荷（１）の位置または方向が
隣接構造物に近づくと，これを検出器（２）で検知し，
切替スイッチ（４）を切替える信号を演算回路（８）か
ら発して，高ゲインのサーボアンプ（５ａ）から低ゲイ
ンのもの（５ｂ）に切替える。
オーバシュートして隣接構造物に衝突するのを防止する
こと。 【構成】 ゲインの異なる２台のサーボアンプ（５
ａ），（５ｂ）を設け，負荷（１）の位置または方向が
隣接構造物に近づくと，これを検出器（２）で検知し，
切替スイッチ（４）を切替える信号を演算回路（８）か
ら発して，高ゲインのサーボアンプ（５ａ）から低ゲイ
ンのもの（５ｂ）に切替える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は，衝突，衝撃により損傷
を受けやすい負荷（制御対象物）を駆動するサーボ機構
に関する。
を受けやすい負荷（制御対象物）を駆動するサーボ機構
に関する。
【０００２】
【従来の技術】図４は従来のサーボ機構の一例を示すブ
ロック線図である。図中（１）は制御の対象となる負
荷，（２）はその制御対象物（１）の位置または方向を
検出する検出器，（３）は予め設定された位置または方
向の信号Ｖｃと上記検出器（２）の検出信号Ｖｆとを比
較して差信号ΔＶを発する比較器，（５）は上記差信号
ΔＶを受けて駆動信号を発するサーボアンプ，（６）は
上記駆動信号を受けて減速機（７）を介し上記制御対象
物（１）の位置または方向を変化させるモータである。
ロック線図である。図中（１）は制御の対象となる負
荷，（２）はその制御対象物（１）の位置または方向を
検出する検出器，（３）は予め設定された位置または方
向の信号Ｖｃと上記検出器（２）の検出信号Ｖｆとを比
較して差信号ΔＶを発する比較器，（５）は上記差信号
ΔＶを受けて駆動信号を発するサーボアンプ，（６）は
上記駆動信号を受けて減速機（７）を介し上記制御対象
物（１）の位置または方向を変化させるモータである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前記従来のサーボ機構
においては，サーボアンプ（５）が１台のみである。し
たがって，速応性を重視してサーボアンプゲインを高く
設定すると，図５（ａ）に示されるように，オーバシュ
ート量が過大になり，負荷がストッパ等の隣接構造物に
衝突する。そうすると，負荷または隣接構造物の損傷を
招く。また，オーバシュート量を少なくするためにゲイ
ンを低くすると，図５（ｂ）に示されるように，速応性
が低下し，性能を満足しない。
においては，サーボアンプ（５）が１台のみである。し
たがって，速応性を重視してサーボアンプゲインを高く
設定すると，図５（ａ）に示されるように，オーバシュ
ート量が過大になり，負荷がストッパ等の隣接構造物に
衝突する。そうすると，負荷または隣接構造物の損傷を
招く。また，オーバシュート量を少なくするためにゲイ
ンを低くすると，図５（ｂ）に示されるように，速応性
が低下し，性能を満足しない。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は，前記従来の課
題を解決するために，制御対象物の位置または方向を検
出する検出器と，予め設定された位置または方向と上記
検出器の検出信号とを比較して差信号を発する比較器
と，ゲインが互いに異なり，上記差信号を受けて駆動信
号を発する２組のサーボアンプと，上記駆動信号を受け
て上記制御対象物の位置または方向を変化させる駆動手
段と，上記検出器の検出信号に基づいて，上記サーボア
ンプの一方のみを作動させる切替信号を発する演算回路
とを具えたことを特徴とするサーボ系オーバシュート防
止装置を提案するものである。
題を解決するために，制御対象物の位置または方向を検
出する検出器と，予め設定された位置または方向と上記
検出器の検出信号とを比較して差信号を発する比較器
と，ゲインが互いに異なり，上記差信号を受けて駆動信
号を発する２組のサーボアンプと，上記駆動信号を受け
て上記制御対象物の位置または方向を変化させる駆動手
段と，上記検出器の検出信号に基づいて，上記サーボア
ンプの一方のみを作動させる切替信号を発する演算回路
とを具えたことを特徴とするサーボ系オーバシュート防
止装置を提案するものである。
【０００５】
【作用】本発明は前記の構成を有し，制御対象物（負
荷）の位置または方向が設定値に達すると，演算回路か
ら信号が出力される。そしてその信号により２組のサー
ボアンプが切替わって，ゲインが変更される。これによ
り，位置または方向が設定値になるまでは速やかに変化
させ，設定値に達したらゆっくりと変化させてオーバシ
ュートを防ぐことができる。
荷）の位置または方向が設定値に達すると，演算回路か
ら信号が出力される。そしてその信号により２組のサー
ボアンプが切替わって，ゲインが変更される。これによ
り，位置または方向が設定値になるまでは速やかに変化
させ，設定値に達したらゆっくりと変化させてオーバシ
ュートを防ぐことができる。
【０００６】
【実施例】図１は本発明の一実施例を示すブロック線図
である。この図において（１）は制御対象物（負荷），
（２）はその制御対象物（１）の位置または方向を検出
する検出器，（３）は予め設定された位置または方向の
信号Ｖｃと上記検出器（２）の検出信号Ｖｆとを比較し
て差信号ΔＶを発する比較器である。（５ａ），（５
ｂ）は２組のサーボアンプであって，切替スイッチ
（４）を介し上記差信号ΔＶを受け駆動信号を発する。
一方のサーボアンプ（５ａ）は高ゲイン，他方のサーボ
アンプ（５ｂ）は低ゲインに設定されている。（６）は
上記駆動信号を受けて減速機（７）を介し上記制御対象
物（１）の位置または方向を変化させるモータである。
（８）は演算回路であって、上記検出器（２）の検出信
号に基づいて，上記切替えスイッチ（４）を切替える信
号を発する。
である。この図において（１）は制御対象物（負荷），
（２）はその制御対象物（１）の位置または方向を検出
する検出器，（３）は予め設定された位置または方向の
信号Ｖｃと上記検出器（２）の検出信号Ｖｆとを比較し
て差信号ΔＶを発する比較器である。（５ａ），（５
ｂ）は２組のサーボアンプであって，切替スイッチ
（４）を介し上記差信号ΔＶを受け駆動信号を発する。
一方のサーボアンプ（５ａ）は高ゲイン，他方のサーボ
アンプ（５ｂ）は低ゲインに設定されている。（６）は
上記駆動信号を受けて減速機（７）を介し上記制御対象
物（１）の位置または方向を変化させるモータである。
（８）は演算回路であって、上記検出器（２）の検出信
号に基づいて，上記切替えスイッチ（４）を切替える信
号を発する。
【０００７】図２は上記演算回路（８）の機能を示す図
である。切替えスイッチ（４）を切替えるべき負荷の位
置または方向を，この演算回路に予め設定しておく。そ
して検出器（２）の出力（検出信号）がその設定値未満
の間はゲインの高い第１のサーボアンプ（５ａ），検出
器（２）の出力が設定値に達するとゲインの低い第２の
サーボアンプ（５ｂ）に切替える信号を発する。すなわ
ち，定常状態では，ゲインの高い第１のサーボアンプ
（５ａ）でサーボループを構成して運転するが，負荷
（１）が設定された位置または方向の近傍（演算回路
（８）の設定値）まで来たら，それを検出器（２）で検
知して切替信号を出力し，ゲインの低い第２のサーボア
ンプ（５ｂ）側にループを切替えるのである。したがっ
て，図３に示されるように，速応性の確保とオーバシュ
ートの回避が，ともに達成される。
である。切替えスイッチ（４）を切替えるべき負荷の位
置または方向を，この演算回路に予め設定しておく。そ
して検出器（２）の出力（検出信号）がその設定値未満
の間はゲインの高い第１のサーボアンプ（５ａ），検出
器（２）の出力が設定値に達するとゲインの低い第２の
サーボアンプ（５ｂ）に切替える信号を発する。すなわ
ち，定常状態では，ゲインの高い第１のサーボアンプ
（５ａ）でサーボループを構成して運転するが，負荷
（１）が設定された位置または方向の近傍（演算回路
（８）の設定値）まで来たら，それを検出器（２）で検
知して切替信号を出力し，ゲインの低い第２のサーボア
ンプ（５ｂ）側にループを切替えるのである。したがっ
て，図３に示されるように，速応性の確保とオーバシュ
ートの回避が，ともに達成される。
【０００８】
【発明の効果】本発明においては，サーボアンプを２台
装備し，高ゲインと低ゲインを負荷の位置または方向に
応じて適切に切替えることにより，速応性確保とオーバ
シュートの回避がともに実現する。
装備し，高ゲインと低ゲインを負荷の位置または方向に
応じて適切に切替えることにより，速応性確保とオーバ
シュートの回避がともに実現する。
【図１】図１は本発明の一実施例を示すブロック線図で
ある。
ある。
【図２】図２は図１中の演算回路の機能を示す図であ
る。
る。
【図３】図３は上記実施例における制御特性を示す図で
ある。
ある。
【図４】図４は従来のサーボ機構の一例を示すブロック
線図である。
線図である。
【図５】図５は上記従来例における制御特性を例示する
図である。
図である。
（１） 負荷（制御対象物） （２） 検出器 （３） 比較器 （４） 切替スイッチ （５），（５ａ），（５ｂ） サーボアンプ （６） モータ （７） 減速機 （８） 演算回路
Claims (1)
- 【請求項１】 制御対象物の位置または方向を検出する
検出器と，予め設定された位置または方向と上記検出器
の検出信号とを比較して差信号を発する比較器と，ゲイ
ンが互いに異なり，上記差信号を受けて駆動信号を発す
る２組のサーボアンプと，上記駆動信号を受けて上記制
御対象物の位置または方向を変化させる駆動手段と，上
記検出器の検出信号に基づいて，上記サーボアンプの一
方のみを作動させる切替信号を発する演算回路とを具え
たことを特徴とするサーボ系オーバシュート防止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7701592A JPH05282048A (ja) | 1992-03-31 | 1992-03-31 | サーボ系オーバシュート防止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7701592A JPH05282048A (ja) | 1992-03-31 | 1992-03-31 | サーボ系オーバシュート防止装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05282048A true JPH05282048A (ja) | 1993-10-29 |
Family
ID=13621935
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7701592A Withdrawn JPH05282048A (ja) | 1992-03-31 | 1992-03-31 | サーボ系オーバシュート防止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05282048A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008016015A (ja) * | 2006-06-06 | 2008-01-24 | Optex Co Ltd | 感度切替型の侵入検知システム |
| JP2008059141A (ja) * | 2006-08-30 | 2008-03-13 | Seiko Epson Corp | 複合型システム電源回路 |
-
1992
- 1992-03-31 JP JP7701592A patent/JPH05282048A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008016015A (ja) * | 2006-06-06 | 2008-01-24 | Optex Co Ltd | 感度切替型の侵入検知システム |
| JP2008059141A (ja) * | 2006-08-30 | 2008-03-13 | Seiko Epson Corp | 複合型システム電源回路 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19990608 |