JPH05285776A - 円形ワークの把持装置 - Google Patents
円形ワークの把持装置Info
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- JPH05285776A JPH05285776A JP11399892A JP11399892A JPH05285776A JP H05285776 A JPH05285776 A JP H05285776A JP 11399892 A JP11399892 A JP 11399892A JP 11399892 A JP11399892 A JP 11399892A JP H05285776 A JPH05285776 A JP H05285776A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 把持した円形ワークが円形中心に対して周方
向に位置ずれしている場合、そのずれを修正して正しい
状態で把持できる把持装置を提供する。 【構成】 把持具は円形ワークを把持する。その状態に
おいて、そのワークに備わっている特異点の周方向位置
を位置検知手段が検知する。補正角演算手段は、その検
知した周方向位置を円形ワークの基準把持状態における
特異点の周方向位置と比較し、円形ワークを周方向に補
正すべき角度を演算する。ワーク回動手段は円形ワーク
をその補正すべき角度だけ回動させる。
向に位置ずれしている場合、そのずれを修正して正しい
状態で把持できる把持装置を提供する。 【構成】 把持具は円形ワークを把持する。その状態に
おいて、そのワークに備わっている特異点の周方向位置
を位置検知手段が検知する。補正角演算手段は、その検
知した周方向位置を円形ワークの基準把持状態における
特異点の周方向位置と比較し、円形ワークを周方向に補
正すべき角度を演算する。ワーク回動手段は円形ワーク
をその補正すべき角度だけ回動させる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は円形ワーク（本件明細書
中では、ある特定方向から見た形状が実質的に円形のワ
ークをいう。例えば平面形状が真円形のワークである。
他の例としては周囲に多数の面を備えている多角形状の
ワークであってもよい。）を、その加工あるいは組立の
為に把持する装置に関する。
中では、ある特定方向から見た形状が実質的に円形のワ
ークをいう。例えば平面形状が真円形のワークである。
他の例としては周囲に多数の面を備えている多角形状の
ワークであってもよい。）を、その加工あるいは組立の
為に把持する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】上記のような円形ワークをその加工ある
いは組立の為に把持する場合、その作業場所に於ける把
持位置まで円形ワークを搬送してくる過程で円形ワーク
がその円形中心に対して周方向に位置ずれしている（例
えば５°程度）場合がある。この場合、熟練した作業員
の目測によって上記のずれを検出しその補正を行なって
いる。
いは組立の為に把持する場合、その作業場所に於ける把
持位置まで円形ワークを搬送してくる過程で円形ワーク
がその円形中心に対して周方向に位置ずれしている（例
えば５°程度）場合がある。この場合、熟練した作業員
の目測によって上記のずれを検出しその補正を行なって
いる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】この従来の技術では上
記ずれの検出及び補正の為の専門の作業員が必要であ
り、このことは連続生産ラインの自動化を阻む原因とな
る問題点があった。
記ずれの検出及び補正の為の専門の作業員が必要であ
り、このことは連続生産ラインの自動化を阻む原因とな
る問題点があった。
【０００４】本願発明は上記従来技術の問題点（技術的
課題）を解決する為になされたもので、円形中心に対し
て周方向に位置ずれした状態の円形ワークを把持した場
合、その円形ワークを上記位置ずれを補正する角度だけ
回して、上記ずれが修正された正しい把持状態にできる
ようにした円形ワークの把持装置を提供することを目的
としている。
課題）を解決する為になされたもので、円形中心に対し
て周方向に位置ずれした状態の円形ワークを把持した場
合、その円形ワークを上記位置ずれを補正する角度だけ
回して、上記ずれが修正された正しい把持状態にできる
ようにした円形ワークの把持装置を提供することを目的
としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成する為
に、本願発明における円形ワークの把持装置は、円形中
心から離れた位置に特異点を備えた円形ワークを把持す
る為の把持具と、上記把持具により把持された円形ワー
クにおける特異点の周方向位置を検知する為の位置検知
手段と、上記位置検知手段によって検知した特異点の周
方向位置を上記把持具による円形ワークの基準把持状態
において予め得られている特異点の周方向位置と比較し
てその差を演算すると共に、その差から上記把持具に把
持された円形ワークを周方向に補正すべき角度を演算す
る為の補正角演算手段と、上記補正角演算手段から上記
補正すべき角度のデータを受けて、上記把持具に把持さ
れた円形ワークを上記補正すべき角度だけ回動させる為
のワーク回動手段とを備えるものである。
に、本願発明における円形ワークの把持装置は、円形中
心から離れた位置に特異点を備えた円形ワークを把持す
る為の把持具と、上記把持具により把持された円形ワー
クにおける特異点の周方向位置を検知する為の位置検知
手段と、上記位置検知手段によって検知した特異点の周
方向位置を上記把持具による円形ワークの基準把持状態
において予め得られている特異点の周方向位置と比較し
てその差を演算すると共に、その差から上記把持具に把
持された円形ワークを周方向に補正すべき角度を演算す
る為の補正角演算手段と、上記補正角演算手段から上記
補正すべき角度のデータを受けて、上記把持具に把持さ
れた円形ワークを上記補正すべき角度だけ回動させる為
のワーク回動手段とを備えるものである。
【０００６】
【作用】円形中心から離れた位置に特異点を備えた円形
ワークが把持具により把持される。その状態において特
異点の周方向位置が位置検知手段より検知される。検知
された周方向位置は、上記把持具による円形ワークの基
準把持状態において予め得られている特異点の周方向位
置と比較してその差が演算されると共に、その差から円
形ワークを周方向に補正すべき角度が演算される。円形
ワークはワーク回転手段によってその補正すべき角度だ
け回動される。
ワークが把持具により把持される。その状態において特
異点の周方向位置が位置検知手段より検知される。検知
された周方向位置は、上記把持具による円形ワークの基
準把持状態において予め得られている特異点の周方向位
置と比較してその差が演算されると共に、その差から円
形ワークを周方向に補正すべき角度が演算される。円形
ワークはワーク回転手段によってその補正すべき角度だ
け回動される。
【０００７】
【実施例】以下本願の実施例を示す図面について説明す
る。図１には円形ワークの把持装置の一例として、鋳造
用の上下一対の砂型において、下型に対し平面形状が円
形の上型を重ね合わす装置が示される。１は該装置にお
ける機械的な主要部をなす多関節機構を示し、一例とし
て周知の多関節の工業用ロボットが用いてある。該機構
１は図２に示すように符号２〜８で示される部分から構
成されており、各部が夫々矢印イ、ロ、ハ、ニ、ホ、ヘ
で示される動きをするようになっている。10は円形ワー
クの把持具を示し、図３に示すように構成されている。
11は把持具10における本体で、一体に備える取付片12に
よって上記多関節機構１の作用部８に取付けてある。13
は前記矢印ヘで示される運動の回転中心を示す。14は本
体11に矢印方向への進退が自在に備えられている進退
杆、15は進退杆14に元部を取付けた腕で、その先端部に
は円形ワークの把持片16が取付けてある。把持片16にお
けるワーク当接部17の形状は、取扱う円形ワークの形状
に適合した形状にされる。
る。図１には円形ワークの把持装置の一例として、鋳造
用の上下一対の砂型において、下型に対し平面形状が円
形の上型を重ね合わす装置が示される。１は該装置にお
ける機械的な主要部をなす多関節機構を示し、一例とし
て周知の多関節の工業用ロボットが用いてある。該機構
１は図２に示すように符号２〜８で示される部分から構
成されており、各部が夫々矢印イ、ロ、ハ、ニ、ホ、ヘ
で示される動きをするようになっている。10は円形ワー
クの把持具を示し、図３に示すように構成されている。
11は把持具10における本体で、一体に備える取付片12に
よって上記多関節機構１の作用部８に取付けてある。13
は前記矢印ヘで示される運動の回転中心を示す。14は本
体11に矢印方向への進退が自在に備えられている進退
杆、15は進退杆14に元部を取付けた腕で、その先端部に
は円形ワークの把持片16が取付けてある。把持片16にお
けるワーク当接部17の形状は、取扱う円形ワークの形状
に適合した形状にされる。
【０００８】次に図１、２に示されるＷは円形ワーク
で、例えば上記上型である。図２に示される20は特異点
を示し、該円形ワークＷが円形中心（図８の符号Ｃで示
される点）から離れた位置に備える点である。例えば図
５の如く下面に備わっている凸部である。該特異点20は
凹部あるいは平面的な模様であってもよい。図１におけ
る符号21は円形ワークの把持位置を示す。22はコンベア
を示し、円形ワークを把持位置まで矢印23の如く搬送す
る為のものである。24は円形ワークの把持装置による作
業位置を示す。この例では上型を下型に重ね合わす作業
が行なわれる位置を示す。上記円形ワークの把持装置は
上記把持位置21から作業位置24まで円形ワークＷを図１
の円弧矢印のように移動させる。矢印28は作業位置24へ
向けての下型の搬入方向、29は重ね合わされた下型及び
上型の搬出方向を夫々示す。これらの搬入、搬出は任意
周知の搬送手段を用いて行なわれる。30は把持装置の待
機位置を示す。次に31は特異点センサで、円形ワークが
上記のような経路で移動される場合においてその円形ワ
ークにおける特異点20の通過を検知する為のものであ
り、一対の投光器32と受光器33によって構成して、特異
点20が投光器32と受光器33との間を通過することによっ
て、投光器32から受光器33に至る光を一時的に遮るよう
に配置してある。このセンサは、前記特異点の形態に応
じたものを用いるとよい。
で、例えば上記上型である。図２に示される20は特異点
を示し、該円形ワークＷが円形中心（図８の符号Ｃで示
される点）から離れた位置に備える点である。例えば図
５の如く下面に備わっている凸部である。該特異点20は
凹部あるいは平面的な模様であってもよい。図１におけ
る符号21は円形ワークの把持位置を示す。22はコンベア
を示し、円形ワークを把持位置まで矢印23の如く搬送す
る為のものである。24は円形ワークの把持装置による作
業位置を示す。この例では上型を下型に重ね合わす作業
が行なわれる位置を示す。上記円形ワークの把持装置は
上記把持位置21から作業位置24まで円形ワークＷを図１
の円弧矢印のように移動させる。矢印28は作業位置24へ
向けての下型の搬入方向、29は重ね合わされた下型及び
上型の搬出方向を夫々示す。これらの搬入、搬出は任意
周知の搬送手段を用いて行なわれる。30は把持装置の待
機位置を示す。次に31は特異点センサで、円形ワークが
上記のような経路で移動される場合においてその円形ワ
ークにおける特異点20の通過を検知する為のものであ
り、一対の投光器32と受光器33によって構成して、特異
点20が投光器32と受光器33との間を通過することによっ
て、投光器32から受光器33に至る光を一時的に遮るよう
に配置してある。このセンサは、前記特異点の形態に応
じたものを用いるとよい。
【０００９】次に上記多関節機構１の制御系統を示す図
４について説明する。35は位置検知手段で、上記ワーク
Ｗにおける特異点20の周方向位置を検出するようにした
ものであり、前記特異点センサ31と上記多関節機構１に
周知の如く備わっている現在位置検出手段36とで構成し
てある。37はＣＰＵ、38はメモリで、これらはその機能
の一つとして補正角演算手段の機能を有している。40は
移送制御手段で、ワークの水平方向の移送の為の多関節
機構１の動きを制御する手段である。41は把持具回動制
御手段で、円形ワークＷがその円形中心Ｃの回りに回動
するように多関節機構１の動きを制御する手段である。
42は把持具昇降制御手段である。
４について説明する。35は位置検知手段で、上記ワーク
Ｗにおける特異点20の周方向位置を検出するようにした
ものであり、前記特異点センサ31と上記多関節機構１に
周知の如く備わっている現在位置検出手段36とで構成し
てある。37はＣＰＵ、38はメモリで、これらはその機能
の一つとして補正角演算手段の機能を有している。40は
移送制御手段で、ワークの水平方向の移送の為の多関節
機構１の動きを制御する手段である。41は把持具回動制
御手段で、円形ワークＷがその円形中心Ｃの回りに回動
するように多関節機構１の動きを制御する手段である。
42は把持具昇降制御手段である。
【００１０】次に上記装置による上型と下型の重ね合わ
せの動作の概様は次の通りである。上型（円形ワーク
Ｗ）はコンベア22によって矢印23方向に搬送され把持位
置21に到来する。その上型は把持具10により把持され、
作業位置24に搬送される。作業位置24における下方位置
には、矢印28方向に搬送されてきた下型が予め準備され
ている。作業位置24に運ばれた上型はその円形中心に対
する周方向のずれが補正され、その後下型の上に重ねら
れる。重合された上型及び下型は矢印29方向に搬出され
る。
せの動作の概様は次の通りである。上型（円形ワーク
Ｗ）はコンベア22によって矢印23方向に搬送され把持位
置21に到来する。その上型は把持具10により把持され、
作業位置24に搬送される。作業位置24における下方位置
には、矢印28方向に搬送されてきた下型が予め準備され
ている。作業位置24に運ばれた上型はその円形中心に対
する周方向のずれが補正され、その後下型の上に重ねら
れる。重合された上型及び下型は矢印29方向に搬出され
る。
【００１１】次に上記動作を図６乃至図９に基づき詳細
に説明する。先ず把持具10による円形ワークＷの基準把
持状態において、特異点20の周方向位置のデータを図６
のフローチャート及び図８に示されるようにして得る。
プログラムがスタートすると、ステップＳ１において、
移送制御手段40及び把持具昇降制御手段42による多関節
機構１の動作制御により、把持具10が待機位置30から把
持位置21へ移動する。次にステップＳ２において、円形
ワークＷを基準状態即ち円形ワークＷがその円形中心Ｃ
に対して周方向に正しい位置にある状態で把持する。こ
の場合円形ワークＷをそのような状態となるように予め
準備しておく。次にステップＳ３において、上記制御手
段40, 42による制御により、円形ワークＷをその特異点
20が特異点検出直前位置に到達するまで図８の矢印25で
示すように円弧移動させる。この移動は多関節機構１の
矢印イで示される動きにより行なう。次にステップＳ４
において、制御手段40による制御により、円形ワークＷ
をその特異点20が特異点センサ31による特異点の検出位
置に到達するまで図８の矢印26で示すように直線移動さ
せる。この移動は図２のイ、ロ、ハ、ホ、ヘで示される
動きの組み合わせにより行なう。次にステップＳ５にお
いて、基準把持状態での特異点20の周方向位置のデータ
として、特異点センサ31により特異点20が検出された時
点での現在位置検出手段36の現在位置Ｐ０の読みを入力
し、それをメモリ38に格納する。次にステップＳ６にお
いて、制御手段40による制御により、円形ワークＷを作
業位置24まで図８の矢印27の如く円弧移動させる。次に
ステップＳ７において、制御手段42による制御により、
ワークＷを、予め正しい位置に準備されている下型の上
まで下降させる。次にステップＳ８において円形ワーク
Ｗを解放し下型の上に重合させる。次にステップＳ９に
おいて制御手段40により把持具10を待機位置30へ移動さ
せ、プログラムが終了する。
に説明する。先ず把持具10による円形ワークＷの基準把
持状態において、特異点20の周方向位置のデータを図６
のフローチャート及び図８に示されるようにして得る。
プログラムがスタートすると、ステップＳ１において、
移送制御手段40及び把持具昇降制御手段42による多関節
機構１の動作制御により、把持具10が待機位置30から把
持位置21へ移動する。次にステップＳ２において、円形
ワークＷを基準状態即ち円形ワークＷがその円形中心Ｃ
に対して周方向に正しい位置にある状態で把持する。こ
の場合円形ワークＷをそのような状態となるように予め
準備しておく。次にステップＳ３において、上記制御手
段40, 42による制御により、円形ワークＷをその特異点
20が特異点検出直前位置に到達するまで図８の矢印25で
示すように円弧移動させる。この移動は多関節機構１の
矢印イで示される動きにより行なう。次にステップＳ４
において、制御手段40による制御により、円形ワークＷ
をその特異点20が特異点センサ31による特異点の検出位
置に到達するまで図８の矢印26で示すように直線移動さ
せる。この移動は図２のイ、ロ、ハ、ホ、ヘで示される
動きの組み合わせにより行なう。次にステップＳ５にお
いて、基準把持状態での特異点20の周方向位置のデータ
として、特異点センサ31により特異点20が検出された時
点での現在位置検出手段36の現在位置Ｐ０の読みを入力
し、それをメモリ38に格納する。次にステップＳ６にお
いて、制御手段40による制御により、円形ワークＷを作
業位置24まで図８の矢印27の如く円弧移動させる。次に
ステップＳ７において、制御手段42による制御により、
ワークＷを、予め正しい位置に準備されている下型の上
まで下降させる。次にステップＳ８において円形ワーク
Ｗを解放し下型の上に重合させる。次にステップＳ９に
おいて制御手段40により把持具10を待機位置30へ移動さ
せ、プログラムが終了する。
【００１２】上記のようにして円形ワークの基準把持状
態での特異点の周方向位置のデータを得たならば、以降
は通常の円形ワークＷに関しての重ね合わせの作業を図
７のフローチャート及び図９に示されるようにして行な
う。プログラムがスタートすると、ステップＳ１１〜ス
テップＳ１５は前記ステップＳ１〜ステップＳ５と同様
に行なう。但しステップＳ１２は円形ワークＷが把持位
置21に位置されたままの状態で把持する。またステップ
Ｓ１５は上記円形ワークＷに関する特異点20の周方向位
置のデータとして、特異点センサ31により特異点20を検
出した時点での現在位置検出手段36の現在位置Ｐ１の読
みを入力するまでを行う。次にステップＳ１６におい
て、上記現在位置Ｐ１と前記予め得られている現在位置
Ｐ０との差ｄを演算する。次にステップＳ１７におい
て、上記の差をｄとし、円形ワークＷにおける円形の中
心Ｃから特異点20の位置までの距離をＲ０として、θ＝
ｔａｎ-1（ｄ／Ｒ０）により円形ワークＷをその円形中
心Ｃに対して周方向に補正すべき角度θを演算する。尚
この角度θが小さい場合、その算出はθ＝ｄ／Ｒ０の演
算によって行なってもよい。次にステップＳ１８を前記
ステップＳ６と同様に行なう。次にステップＳ１９にお
いて、把持具回動制御手段41による多関節機構１の動作
制御により、多関節機構１をワーク回動手段として機能
させて、上記の角度θだけ円形ワークＷをその円形中心
Ｃの回りに図９の矢印44の如く回動させる。この回動に
より、円形ワーク（上型）Ｗの円形中心Ｃに対する周方
向の位置は、その下方に予め正しく準備されている下型
と正しく対応する。次にステップＳ２０〜ステップＳ２
２を前記ステップＳ７〜ステップＳ９と同様に行なう。
以上のような動作を、円形ワークＷが把持位置21に到来
する毎に繰り返す。
態での特異点の周方向位置のデータを得たならば、以降
は通常の円形ワークＷに関しての重ね合わせの作業を図
７のフローチャート及び図９に示されるようにして行な
う。プログラムがスタートすると、ステップＳ１１〜ス
テップＳ１５は前記ステップＳ１〜ステップＳ５と同様
に行なう。但しステップＳ１２は円形ワークＷが把持位
置21に位置されたままの状態で把持する。またステップ
Ｓ１５は上記円形ワークＷに関する特異点20の周方向位
置のデータとして、特異点センサ31により特異点20を検
出した時点での現在位置検出手段36の現在位置Ｐ１の読
みを入力するまでを行う。次にステップＳ１６におい
て、上記現在位置Ｐ１と前記予め得られている現在位置
Ｐ０との差ｄを演算する。次にステップＳ１７におい
て、上記の差をｄとし、円形ワークＷにおける円形の中
心Ｃから特異点20の位置までの距離をＲ０として、θ＝
ｔａｎ-1（ｄ／Ｒ０）により円形ワークＷをその円形中
心Ｃに対して周方向に補正すべき角度θを演算する。尚
この角度θが小さい場合、その算出はθ＝ｄ／Ｒ０の演
算によって行なってもよい。次にステップＳ１８を前記
ステップＳ６と同様に行なう。次にステップＳ１９にお
いて、把持具回動制御手段41による多関節機構１の動作
制御により、多関節機構１をワーク回動手段として機能
させて、上記の角度θだけ円形ワークＷをその円形中心
Ｃの回りに図９の矢印44の如く回動させる。この回動に
より、円形ワーク（上型）Ｗの円形中心Ｃに対する周方
向の位置は、その下方に予め正しく準備されている下型
と正しく対応する。次にステップＳ２０〜ステップＳ２
２を前記ステップＳ７〜ステップＳ９と同様に行なう。
以上のような動作を、円形ワークＷが把持位置21に到来
する毎に繰り返す。
【００１３】次に、前記作業位置24への下型の準備に関
しても、上記上型の場合と同様のもう１台の把持装置に
よって、周方向位置が正しい状態で下型が準備されるよ
うにするとよい。あるいは前記１台の把持装置によっ
て、下型を正しい周方向位置の状態に準備することと、
その下型に対して上型を正しい位置関係で重合させるこ
ととの両方を行なうようにしてもよい。また上記のよう
な把持装置は、円形の金属盤あるいは非金属盤等の円形
ワークに対して、その所定位置例えば非対称位置に孔あ
けその他の加工を施す場合において、円形ワークを孔あ
け用のドリルあるいはその他の加工用の工具に対して、
正しい位置関係（空間的な位置関係及び円形中心に対す
る周方向の位置関係）で位置させる為に利用することも
できる。
しても、上記上型の場合と同様のもう１台の把持装置に
よって、周方向位置が正しい状態で下型が準備されるよ
うにするとよい。あるいは前記１台の把持装置によっ
て、下型を正しい周方向位置の状態に準備することと、
その下型に対して上型を正しい位置関係で重合させるこ
ととの両方を行なうようにしてもよい。また上記のよう
な把持装置は、円形の金属盤あるいは非金属盤等の円形
ワークに対して、その所定位置例えば非対称位置に孔あ
けその他の加工を施す場合において、円形ワークを孔あ
け用のドリルあるいはその他の加工用の工具に対して、
正しい位置関係（空間的な位置関係及び円形中心に対す
る周方向の位置関係）で位置させる為に利用することも
できる。
【００１４】
【発明の効果】以上のように本願発明にあっては、円形
中心Ｃに対して周方向に位置ずれした状態の円形ワーク
Ｗを把持した場合、上記ずれの大きさを判別して、円形
ワークＷを円形中心Ｃに対し上記ずれを補正する角度θ
だけ回して、ずれが修正された正しい状態で把持できる
特長がある。このことは、例えば把持した円形ワークＷ
が一対の合せ型の一方である場合、それを所定の回転角
度状態で他方の型と対向させ得ることであって、そのま
ま型合せをするだけで両型を正確に重合させられること
であり、また円形ワークＷが被加工物の場合、それを加
工機に対して所定の回転角度状態で保持できることであ
って、そのまま加工作業を進めることにより正確な位置
への加工を可能にできることであり、前記従来技術の如
き作業員によるずれの検出や補正作業を不要化できて、
連続生産ラインの自動化を可能にできる有用性がある。
中心Ｃに対して周方向に位置ずれした状態の円形ワーク
Ｗを把持した場合、上記ずれの大きさを判別して、円形
ワークＷを円形中心Ｃに対し上記ずれを補正する角度θ
だけ回して、ずれが修正された正しい状態で把持できる
特長がある。このことは、例えば把持した円形ワークＷ
が一対の合せ型の一方である場合、それを所定の回転角
度状態で他方の型と対向させ得ることであって、そのま
ま型合せをするだけで両型を正確に重合させられること
であり、また円形ワークＷが被加工物の場合、それを加
工機に対して所定の回転角度状態で保持できることであ
って、そのまま加工作業を進めることにより正確な位置
への加工を可能にできることであり、前記従来技術の如
き作業員によるずれの検出や補正作業を不要化できて、
連続生産ラインの自動化を可能にできる有用性がある。
【図１】円形ワークの把持装置の平面図。
【図２】多関節機構の側面図。
【図３】把持具の平面図。
【図４】円形ワークの把持装置における制御系統の構成
を示すブロック図。
を示すブロック図。
【図５】円形ワークと特異点センサとの関係を示す一部
破断斜視図。
破断斜視図。
【図６】基準把持状態における特異点の周方向位置の検
知の為の操作手順を示すフローチャート。
知の為の操作手順を示すフローチャート。
【図７】通常の円形ワークの操作手順を示すフローチャ
ート。
ート。
【図８】基準把持状態における特異点の周方向位置の検
知の場合におけるワークの動きを示す平面図。
知の場合におけるワークの動きを示す平面図。
【図９】通常の円形ワークの操作時におけるワークの動
きを示す平面図。
きを示す平面図。
Ｗ 円形ワーク １ 多関節機構 10 把持具 20 特異点 31 特異点センサ
Claims (1)
- 【請求項１】 円形中心から離れた位置に特異点を備え
た円形ワークを把持する為の把持具と、上記把持具によ
り把持された円形ワークにおける特異点の周方向位置を
検知する為の位置検知手段と、上記位置検知手段によっ
て検知した特異点の周方向位置を上記把持具による円形
ワークの基準把持状態において予め得られている特異点
の周方向位置と比較してその差を演算すると共に、その
差から上記把持具に把持された円形ワークを周方向に補
正すべき角度を演算する為の補正角演算手段と、上記補
正角演算手段から上記補正すべき角度のデータを受け
て、上記把持具に把持された円形ワークを上記補正すべ
き角度だけ回動させる為のワーク回動手段とを備えるこ
とを特徴とする円形ワークの把持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11399892A JPH05285776A (ja) | 1992-04-07 | 1992-04-07 | 円形ワークの把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11399892A JPH05285776A (ja) | 1992-04-07 | 1992-04-07 | 円形ワークの把持装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05285776A true JPH05285776A (ja) | 1993-11-02 |
Family
ID=14626504
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11399892A Pending JPH05285776A (ja) | 1992-04-07 | 1992-04-07 | 円形ワークの把持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05285776A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0887149A1 (fr) * | 1997-06-27 | 1998-12-30 | Renault Automation | Procédé de manutention d'une pièce depuis un poste d'attente jusqu'à un poste de traitement |
| JP2015178135A (ja) * | 2014-03-18 | 2015-10-08 | シチズンホールディングス株式会社 | ワーク供給装置 |
| CN114654293A (zh) * | 2022-04-07 | 2022-06-24 | 无锡科技职业学院 | 一种机械抓取装置 |
-
1992
- 1992-04-07 JP JP11399892A patent/JPH05285776A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0887149A1 (fr) * | 1997-06-27 | 1998-12-30 | Renault Automation | Procédé de manutention d'une pièce depuis un poste d'attente jusqu'à un poste de traitement |
| FR2765131A1 (fr) * | 1997-06-27 | 1998-12-31 | Renault Automation | Procede de manutention d'une piece depuis un poste d'attente jusqu'a un poste de traitement |
| JP2015178135A (ja) * | 2014-03-18 | 2015-10-08 | シチズンホールディングス株式会社 | ワーク供給装置 |
| CN114654293A (zh) * | 2022-04-07 | 2022-06-24 | 无锡科技职业学院 | 一种机械抓取装置 |
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