JPH052886U - ロボツトのツ−ル軸間隔調整装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 本考案は先端ア−ムの先端に複数のツ−ル軸
を取り付けたロボットに関するもので、ツ−ル軸を取り
付けたサブア−ムを摺動又は回動してツ−ル軸間隔を調
節し、ハンド又はワ−クの大きさに応じツ−ル間隔を大
きくしたり、小さくしたりして基部ア−ムへの干渉を少
くし、作業範囲を広くすることを目的としている。 【構成】 ロボットの先端ア−ムの先端に複数のツ−ル
軸を取り付けたサブア−ムを摺動又は回動自在に取り付
けてある。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、先端ア−ムの先端に複数のツ−ル軸を備えたロボットのツ−ル軸間 隔調整装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

従来のダブルツ−ル型ロボットは図６に示す如く、先端ア−ムの先端の２つの ツ−ル軸の間隔は固定になっていた。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

上記従来技術にあっては、ダブルツ−ル軸の間隔が固定であるため、各々のツ −ル軸に取り付けるハンドは互いに干渉しない形状に設計しなければならず、大 きなハンドを使用する場合（又は、ワ−クが大きい場合も）、先端ア−ムの基礎 構造を作り直さなければならなかった。又、ツ−ル間隔を大きくした先端ア−ム の場合、基部ア−ムへの干渉を考慮すると作業範囲が狭くなってしまうという問 題点があった。

【０００４】

【課題を解決するための手段】

本考案は上記問題点を解決することを目的とし、ロボットの先端ア−ムの先端 に複数のツ−ル軸を取り付けたサブア−ムを摺動又は回動自在に取り付けたこと を特徴とする。

【０００５】

【実施例】

図１乃至図３は本考案の第１実施例である。１はロボットの基部ア−ム先端に 回動自在に軸支された先端ア−ムで、先端にリニアガイド２を設け、該リニアガ イド２に２個のサブア−ム３，４を摺動自在に取り付け、サブア−ム３，４に夫 々逆ねじ５を螺合し、該逆ねじ５の中央部に調整用つまみ６を固定してある。サ ブア−ム３，４先端部には夫々ツ−ル軸及び駆動モ−タが配設されている。７は ロックナットである。ロックナット７をゆるめ調整用つまみ６を回動してサブア −ム３，４を同時に外方，内方に摺動して２つのツ−ル軸の間隔を調整する。

【０００６】 図４、図５は本考案の第２実施例である。先端ア−ム１１先端に円筒１２を固 定し、上端にモ−タ１３を配設し、減速機１４を介して駆動軸１５を円筒１２内 に取り付けた軸受１６，１７に軸支している。１８，１９はサブア−ムで、円筒 １２外周に開度を調節し得るように割締めやシュパンリング等で上下に固定され 、先端に夫々ツ−ル軸２０，２１を取り付け、該ツ−ル軸２０，２１下端のハン ド取付部２２，２３と駆動軸１５下端上下２段に固定したプ−リ−２４，２５と をタイミングベルト２６，２７で連結している。

【０００７】 ツ−ル軸間隔を調整する時は、サブア−ム１８，１９を回動するが、サブア− ム１８，１９はモ−タ１３の駆動軸１５を支点として回動するので、タイミング ベルト２６，２７の調整をしなくてすむ。

【０００８】

【考案の効果】

本考案によると、ロボットの先端ア−ムの先端に複数のツ−ル軸を取り付けた サブア−ムを摺動又は回動自在に取り付けてあるので、ハンド又はワ−クの大き さに応じツ−ル間隔を大きくしたり小さくして基部ア−ムへの干渉や周辺機器へ の干渉を少くし、作業範囲を広くすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の第１実施例外観斜視図である。

【図２】図１の上面図である。

【図３】図１の右側面図である。

【図４】本考案の第２実施例外観斜視図である。

【図５】図４のサブア−ム及び先端ア−ム正断面図であ
る。

【図６】従来装置の外観斜視図である。

【符号の説明】

１ 先端ア−ム ２ リニアガイド ３ サブア−ム ４ サブア−ム ５ 逆ねじ １１ 先端ア−ム １２ 円筒 １３ モ−タ １８ サブア−ム １９ サブア−ム ２０ ツ−ル軸 ２１ ツ−ル軸 ２２ ハンド取付部 ２３ ハンド取付部 ２４ プ−リ− ２５ プ−リ− ２６ タイミングベルト ２７ タイミングベルト

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 【請求項１】 ロボットの先端ア−ムの先端に複数のツ
   −ル軸を取り付けたサブア−ムを摺動又は回動自在に取
   り付けてなるロボットのツ−ル軸間隔調整装置。