JPH05295754A - 油圧式掘削機の作業機操作装置 - Google Patents
油圧式掘削機の作業機操作装置Info
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- JPH05295754A JPH05295754A JP12146592A JP12146592A JPH05295754A JP H05295754 A JPH05295754 A JP H05295754A JP 12146592 A JP12146592 A JP 12146592A JP 12146592 A JP12146592 A JP 12146592A JP H05295754 A JPH05295754 A JP H05295754A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 油圧式掘削機において、従来から使い慣れた
通常のレバー操作で作業機の直線的な動きをさせること
ができ、かつレバーの変位量にほぼ比例した速度による
作業機操作と、微操作との切換えが簡単にできるように
する。 【構成】 制御装置２０の切換え開閉器２１，２２，２
６に接続されたモード切換えスイッチ８を操作すると、
レバー変位センサ３，４の出力信号が直線モード制御部
２４に入力され、直線モード制御部２４による制御指令
信号がブーム駆動系３１、アーム駆動系３２、バケット
駆動系３３に出力されるので、バケット回動支点または
バケット刃先が直線的に動く。また、微操作モードスイ
ッチ１０をＯＮにすると、操作レバー１，２の操作量に
かかわらず、バケット回動支点またはバケット刃先が微
速度で直線的に動く。
通常のレバー操作で作業機の直線的な動きをさせること
ができ、かつレバーの変位量にほぼ比例した速度による
作業機操作と、微操作との切換えが簡単にできるように
する。 【構成】 制御装置２０の切換え開閉器２１，２２，２
６に接続されたモード切換えスイッチ８を操作すると、
レバー変位センサ３，４の出力信号が直線モード制御部
２４に入力され、直線モード制御部２４による制御指令
信号がブーム駆動系３１、アーム駆動系３２、バケット
駆動系３３に出力されるので、バケット回動支点または
バケット刃先が直線的に動く。また、微操作モードスイ
ッチ１０をＯＮにすると、操作レバー１，２の操作量に
かかわらず、バケット回動支点またはバケット刃先が微
速度で直線的に動く。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、油圧式掘削機に用いる
作業機操作装置に関する。
作業機操作装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に油圧式パワーショベルは図４に示
すように、上部旋回体４１にブームピン４２を用いて軸
着されたブーム４３と、ブーム４３の先端にアームピン
４４を用いて軸着されたアーム４５と、アーム４５の先
端にバケットピン４６を用いて軸着されたバケット４７
とからなる作業機を備え、前記ブーム４３、アーム４５
はそれぞれ前記ピン４２，４４を支点として揺動する。
また、バケット４７は前記ピン４６を支点として回動自
在であり、上部旋回体４１は、下部走行体４８上で旋回
する。これらの動作は通常、上部旋回体４１に設けられ
た運転室４９内に配設された２本の作業機操作レバーを
操作することにより行われる。
すように、上部旋回体４１にブームピン４２を用いて軸
着されたブーム４３と、ブーム４３の先端にアームピン
４４を用いて軸着されたアーム４５と、アーム４５の先
端にバケットピン４６を用いて軸着されたバケット４７
とからなる作業機を備え、前記ブーム４３、アーム４５
はそれぞれ前記ピン４２，４４を支点として揺動する。
また、バケット４７は前記ピン４６を支点として回動自
在であり、上部旋回体４１は、下部走行体４８上で旋回
する。これらの動作は通常、上部旋回体４１に設けられ
た運転室４９内に配設された２本の作業機操作レバーを
操作することにより行われる。
【０００３】図５は従来の作業機操作レバーを備えた運
転席の斜視図である。シート５０の右脇には操作レバー
１、左脇には操作レバー２がほぼ垂直に取着されてい
る。操作レバー１を前方に倒すと前記ブーム４３は下げ
となり、後方に倒すとブーム上げとなる。また、操作レ
バー１を左方に倒すと前記バケット４７はチルトすなわ
ち掘削側に回転し、右方に倒すとバケットはダンプすな
わち排土側に回転する。操作レバー２を前方に倒すと前
記上部旋回体４１が右旋回し、後方に倒すと左旋回す
る。また、操作レバー２を左に倒すと前記アーム４５は
前方すなわち排土側に揺動し、右に倒すと後方すなわち
掘削側に揺動する。これらの作業機の作動速度や上部旋
回体の旋回速度は、前記操作レバー１，２の操作量にほ
ぼ比例している。
転席の斜視図である。シート５０の右脇には操作レバー
１、左脇には操作レバー２がほぼ垂直に取着されてい
る。操作レバー１を前方に倒すと前記ブーム４３は下げ
となり、後方に倒すとブーム上げとなる。また、操作レ
バー１を左方に倒すと前記バケット４７はチルトすなわ
ち掘削側に回転し、右方に倒すとバケットはダンプすな
わち排土側に回転する。操作レバー２を前方に倒すと前
記上部旋回体４１が右旋回し、後方に倒すと左旋回す
る。また、操作レバー２を左に倒すと前記アーム４５は
前方すなわち排土側に揺動し、右に倒すと後方すなわち
掘削側に揺動する。これらの作業機の作動速度や上部旋
回体の旋回速度は、前記操作レバー１，２の操作量にほ
ぼ比例している。
【０００４】前記ブーム、アーム、バケットはそれぞれ
ピンを支点として揺動するため、バケット回動支点ある
いはバケット刃先の軌跡は円弧となる。従って、平地や
傾斜地を直線的に仕上げ掘削する場合、あるいは垂直な
穴堀り等をする場合には、ブーム、アーム双方の動きを
加減しながらバケットの回動支点あるいはバケット刃先
が直線運動をするようにしなければならない。そのため
には、左右のレバー１，２の複合操作が必要であり、熟
練した運転技能を要求される。そこで直線掘削を容易に
するため、ブーム、アームまたはブーム、アーム、バケ
ットを自動制御して、バケットの回動支点またはバケッ
ト刃先を直線的に動かす制御装置が実用化されている。
たとえば、油圧式パワーショベルに勾配設定器と自動掘
削ボタンとを設け、前記勾配設定器により直線掘削の勾
配を設定し、バケット刃先を直線掘削しようとする始点
に移動した後、自動掘削ボタンを押すと、このボタンを
押している間は前記設定勾配に沿った直線掘削をするこ
とができる制御装置や、別置きのパネルに設置された上
ボタン、下ボタン、前ボタン、後ボタンのいずれかを押
すとその方向にバケット回動支点が直線移動する制御装
置が知られている。
ピンを支点として揺動するため、バケット回動支点ある
いはバケット刃先の軌跡は円弧となる。従って、平地や
傾斜地を直線的に仕上げ掘削する場合、あるいは垂直な
穴堀り等をする場合には、ブーム、アーム双方の動きを
加減しながらバケットの回動支点あるいはバケット刃先
が直線運動をするようにしなければならない。そのため
には、左右のレバー１，２の複合操作が必要であり、熟
練した運転技能を要求される。そこで直線掘削を容易に
するため、ブーム、アームまたはブーム、アーム、バケ
ットを自動制御して、バケットの回動支点またはバケッ
ト刃先を直線的に動かす制御装置が実用化されている。
たとえば、油圧式パワーショベルに勾配設定器と自動掘
削ボタンとを設け、前記勾配設定器により直線掘削の勾
配を設定し、バケット刃先を直線掘削しようとする始点
に移動した後、自動掘削ボタンを押すと、このボタンを
押している間は前記設定勾配に沿った直線掘削をするこ
とができる制御装置や、別置きのパネルに設置された上
ボタン、下ボタン、前ボタン、後ボタンのいずれかを押
すとその方向にバケット回動支点が直線移動する制御装
置が知られている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記直線掘削自動制御
装置においては、勾配設定操作が必要であったり、別置
きパネルを設置する必要があるとともに、直線掘削時に
は作業機速度が制約されるため、通常の円弧掘削のよう
にレバーの変位量にほぼ比例した作業機速度が得られな
い。また、油圧式パワーショベルを用いて重量物を吊り
上げ、所望の場所に移動する吊り作業も行われている
が、重量物を吊り下ろす際に各方向への微調整を必要と
することが多い。その場合、要求される方向へ直線的に
移動させるには、作業機速度を下げるとともに、直線掘
削の場合と同様に熟練を要するレバー複合操作をしなけ
ればならない。本発明は上記従来の問題点に着目してな
されたもので、作業機直線制御のための追加操作系を必
要とせず、従来から使い慣れた通常のレバー操作で作業
機の直線制御をすることができ、かつレバーの変位量に
ほぼ比例した速度による作業機操作と、微速による作業
機操作との切換えが簡単な、油圧式掘削機の作業機操作
装置を提供することを目的としている。
装置においては、勾配設定操作が必要であったり、別置
きパネルを設置する必要があるとともに、直線掘削時に
は作業機速度が制約されるため、通常の円弧掘削のよう
にレバーの変位量にほぼ比例した作業機速度が得られな
い。また、油圧式パワーショベルを用いて重量物を吊り
上げ、所望の場所に移動する吊り作業も行われている
が、重量物を吊り下ろす際に各方向への微調整を必要と
することが多い。その場合、要求される方向へ直線的に
移動させるには、作業機速度を下げるとともに、直線掘
削の場合と同様に熟練を要するレバー複合操作をしなけ
ればならない。本発明は上記従来の問題点に着目してな
されたもので、作業機直線制御のための追加操作系を必
要とせず、従来から使い慣れた通常のレバー操作で作業
機の直線制御をすることができ、かつレバーの変位量に
ほぼ比例した速度による作業機操作と、微速による作業
機操作との切換えが簡単な、油圧式掘削機の作業機操作
装置を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明に係る油圧式掘削機の作業機操作装置におけ
る請求項１は、揺動自在に連結した複数のアームと、該
複数のアームの先端に作業具を取着した作業機の各駆動
系に対して、各作業機操作レバーの作動指令に基づいて
前記各駆動系に指令信号を出力する制御装置を備えた油
圧式掘削機において、前記各作業機操作レバーの操作方
向ならびに操作量と、前記作業機を構成する各要素の揺
動とを対応させる円弧モードの制御方式と、前記各作業
機操作レバーのうち、特定の作業機操作レバーの操作方
向ならびに操作量に基づいて、バケットの回動支点また
はバケット刃先を前後方向、または上下方向に直線的に
作動させる直線モードの制御方式とを有する制御装置
と、前記二つの制御方式を切換える手段とを備え、請求
項２は、請求項１の作業機操作装置において、直線モー
ドの制御方式は作業機操作レバーの操作量にほぼ比例す
る所定作業機速度となる通常モードと、該通常モードの
作業機速度に対して所定減速比の作業機低速度となる微
操作モードとの切換手段を備えるようにした。
め、本発明に係る油圧式掘削機の作業機操作装置におけ
る請求項１は、揺動自在に連結した複数のアームと、該
複数のアームの先端に作業具を取着した作業機の各駆動
系に対して、各作業機操作レバーの作動指令に基づいて
前記各駆動系に指令信号を出力する制御装置を備えた油
圧式掘削機において、前記各作業機操作レバーの操作方
向ならびに操作量と、前記作業機を構成する各要素の揺
動とを対応させる円弧モードの制御方式と、前記各作業
機操作レバーのうち、特定の作業機操作レバーの操作方
向ならびに操作量に基づいて、バケットの回動支点また
はバケット刃先を前後方向、または上下方向に直線的に
作動させる直線モードの制御方式とを有する制御装置
と、前記二つの制御方式を切換える手段とを備え、請求
項２は、請求項１の作業機操作装置において、直線モー
ドの制御方式は作業機操作レバーの操作量にほぼ比例す
る所定作業機速度となる通常モードと、該通常モードの
作業機速度に対して所定減速比の作業機低速度となる微
操作モードとの切換手段を備えるようにした。
【０００７】
【作用】上記構成によれば、油圧式掘削機に装着した作
業機に駆動指令を与える操作レバーの操作方向ならびに
操作量と、前記作業機を構成する各要素の揺動とを対応
させる円弧モードの制御方式と、前記各作業機操作レバ
ーのうち、特定の作業機操作レバーの操作方向ならびに
操作量に基づいて、バケットの回動支点またはバケット
刃先を前後方向、または上下方向に直線的に作動させる
直線モードの制御方式との切換え手段を備えたので、円
弧モードから直線モードに切換える際に直線制御のため
の追加操作を必要とせず、簡単な切換え操作のみで前記
二つの制御方式を切換えることができる。また直線モー
ドの制御方式において、作業機操作レバーの操作量にほ
ぼ比例する所定作業機速度となる通常モードと、該通常
モードの作業機速度に対して所定減速比の作業機低速度
となる微操作モードとの切換手段を備えた場合は、簡単
な操作で微操作モードに切換えれば作業機が低速度とな
るため微操作が可能となる。
業機に駆動指令を与える操作レバーの操作方向ならびに
操作量と、前記作業機を構成する各要素の揺動とを対応
させる円弧モードの制御方式と、前記各作業機操作レバ
ーのうち、特定の作業機操作レバーの操作方向ならびに
操作量に基づいて、バケットの回動支点またはバケット
刃先を前後方向、または上下方向に直線的に作動させる
直線モードの制御方式との切換え手段を備えたので、円
弧モードから直線モードに切換える際に直線制御のため
の追加操作を必要とせず、簡単な切換え操作のみで前記
二つの制御方式を切換えることができる。また直線モー
ドの制御方式において、作業機操作レバーの操作量にほ
ぼ比例する所定作業機速度となる通常モードと、該通常
モードの作業機速度に対して所定減速比の作業機低速度
となる微操作モードとの切換手段を備えた場合は、簡単
な操作で微操作モードに切換えれば作業機が低速度とな
るため微操作が可能となる。
【０００８】
【実施例】以下に本発明に係る油圧式掘削機の作業機操
作装置の実施例について、図面を参照して説明する。図
１は、請求項１における作業機操作装置を制御する制御
装置の構成例を示すブロック図である。運転席の左右に
設けられた操作レバー１および操作レバー２は、図５に
示した従来の操作レバーと同様に、操作レバー１はブー
ム、バケット操作用、操作レバー２はアーム、旋回操作
用である。これらの操作レバーの操作方向ならびに操作
量はそれぞれレバー変位センサ３，４で検出され、その
出力信号はそれぞれ制御装置２０内のスイッチ２１，２
２を介して円弧モード制御部２３または直線モード制御
部２４と円弧モード制御部２５とに入力される。
作装置の実施例について、図面を参照して説明する。図
１は、請求項１における作業機操作装置を制御する制御
装置の構成例を示すブロック図である。運転席の左右に
設けられた操作レバー１および操作レバー２は、図５に
示した従来の操作レバーと同様に、操作レバー１はブー
ム、バケット操作用、操作レバー２はアーム、旋回操作
用である。これらの操作レバーの操作方向ならびに操作
量はそれぞれレバー変位センサ３，４で検出され、その
出力信号はそれぞれ制御装置２０内のスイッチ２１，２
２を介して円弧モード制御部２３または直線モード制御
部２４と円弧モード制御部２５とに入力される。
【０００９】ブームおよびアームにはそれぞれの揺動角
を検出するブーム角度センサ５、アーム角度センサ６が
取着され、バケットにはその回動角を検出するバケット
角度センサ７が取着されている。これらの角度センサの
出力信号はいずれも前記直線モード制御部２４に入力さ
れる。運転席近傍にはモード切換スイッチ８と、モード
表示部９とが配設されていて、モード切換スイッチ８は
制御装置２０内のスイッチ２１，２２およびスイッチ２
６に接続され、モード表示部９は円弧モード制御部２３
と直線モード制御部２４とに接続されている。また、前
記円弧モード制御部２３の出力配線はブーム駆動系３
１、アーム駆動系３２、バケット駆動系３３、旋回駆動
系３４にそれぞれ接続され、直線モード制御部２４の出
力配線はブーム駆動系３１、アーム駆動系３２と前記ス
イッチ２６のＢ接点とに接続されている。円弧モード制
御部２５の出力配線は旋回駆動系３４とスイッチ２６の
Ａ接点とに接続され、スイッチ２６の出力配線はバケッ
ト駆動系３３に接続されている。前記各駆動系は、図２
に示すように、制御装置２０が出力する指令信号を受け
て作動する比例電磁弁３５と、比例電磁弁３５からの出
力信号を受けて作動するメインバルブ３６と、ブームシ
リンダ３７、アームシリンダ３８、バケットシリンダ３
９、旋回用油圧モータ４０とによって構成されている。
を検出するブーム角度センサ５、アーム角度センサ６が
取着され、バケットにはその回動角を検出するバケット
角度センサ７が取着されている。これらの角度センサの
出力信号はいずれも前記直線モード制御部２４に入力さ
れる。運転席近傍にはモード切換スイッチ８と、モード
表示部９とが配設されていて、モード切換スイッチ８は
制御装置２０内のスイッチ２１，２２およびスイッチ２
６に接続され、モード表示部９は円弧モード制御部２３
と直線モード制御部２４とに接続されている。また、前
記円弧モード制御部２３の出力配線はブーム駆動系３
１、アーム駆動系３２、バケット駆動系３３、旋回駆動
系３４にそれぞれ接続され、直線モード制御部２４の出
力配線はブーム駆動系３１、アーム駆動系３２と前記ス
イッチ２６のＢ接点とに接続されている。円弧モード制
御部２５の出力配線は旋回駆動系３４とスイッチ２６の
Ａ接点とに接続され、スイッチ２６の出力配線はバケッ
ト駆動系３３に接続されている。前記各駆動系は、図２
に示すように、制御装置２０が出力する指令信号を受け
て作動する比例電磁弁３５と、比例電磁弁３５からの出
力信号を受けて作動するメインバルブ３６と、ブームシ
リンダ３７、アームシリンダ３８、バケットシリンダ３
９、旋回用油圧モータ４０とによって構成されている。
【００１０】モード切換スイッチ８を操作しないとき、
レバー変位センサ３，４の出力信号はスイッチ２１また
は２２のＡ接点を介して円弧モード制御部２３に入力さ
れ、操作レバー１，２の変位量に対応して作業機の各要
素が揺動する円弧モードの制御状態となる。直線モード
にするためにモード切換スイッチ８を１段階だけ操作す
ると、スイッチ２１，２２はＢ接点に接続され、スイッ
チ２６はＡ接点に接続されたままの状態に切り換えられ
る。従って、レバー変位センサ３，４の出力信号はスイ
ッチ２１または２２のＢ接点を介して前記直線モード制
御部２４、および円弧モード制御部２５に入力する。直
線モード制御部２４は、ブーム角度センサ５およびアー
ム角度センサ６の出力信号に基づいてバケットの回動支
点を直線的に動かすためのブームシリンダ、アームシリ
ンダの速度を演算し、それに見合った指令信号をブーム
駆動系３１およびアーム駆動系３２に出力する。これら
の指令信号により、ブーム駆動系３１およびアーム駆動
系３２のメインバルブ３６は、比例電磁弁３５からの信
号に基づいて各シリンダにそれぞれ必要な流量を送るの
で、バケットの回動支点は、レバー操作量に見合った速
度で直線的に動く。また、モード切換え状態はそのつど
モード表示部９に表示される。
レバー変位センサ３，４の出力信号はスイッチ２１また
は２２のＡ接点を介して円弧モード制御部２３に入力さ
れ、操作レバー１，２の変位量に対応して作業機の各要
素が揺動する円弧モードの制御状態となる。直線モード
にするためにモード切換スイッチ８を１段階だけ操作す
ると、スイッチ２１，２２はＢ接点に接続され、スイッ
チ２６はＡ接点に接続されたままの状態に切り換えられ
る。従って、レバー変位センサ３，４の出力信号はスイ
ッチ２１または２２のＢ接点を介して前記直線モード制
御部２４、および円弧モード制御部２５に入力する。直
線モード制御部２４は、ブーム角度センサ５およびアー
ム角度センサ６の出力信号に基づいてバケットの回動支
点を直線的に動かすためのブームシリンダ、アームシリ
ンダの速度を演算し、それに見合った指令信号をブーム
駆動系３１およびアーム駆動系３２に出力する。これら
の指令信号により、ブーム駆動系３１およびアーム駆動
系３２のメインバルブ３６は、比例電磁弁３５からの信
号に基づいて各シリンダにそれぞれ必要な流量を送るの
で、バケットの回動支点は、レバー操作量に見合った速
度で直線的に動く。また、モード切換え状態はそのつど
モード表示部９に表示される。
【００１１】直線モードの場合は操作レバー１，２の操
作方向に対して作業機の作動が下記のように変換され
る。 （１）ブームを上げ側に操作すると、バケットの回動支
点が直線的に上方に作動する。 （２）ブームを下げ側に操作すると、バケットの回動支
点が直線的に下方に作動する。 （３）アームを掘削側に操作すると、バケットの回動支
点が直線的に後方に作動する。 （４）アームをダンプ側に操作すると、バケットの回動
支点が直線的に前方に作動する。 上記バケット回動支点の上下動は、上部旋回体の旋回中
心軸に平行な動きであり、バケット回動支点の前後動
は、上部旋回体の旋回中心軸に対して直角方向の動きで
ある。バケット回動支点が動く速度は、操作レバー１，
２の操作量にほぼ比例する。また、操作レバー１をバケ
ット掘削側またはダンプ側に操作したときおよび操作レ
バー２を左旋回または右旋回側に操作したとき、スイッ
チ２６はＡ接点に接続されているため、レバー変位セン
サ３，４の出力信号はスイッチ２１または２２のＢ接点
を介して円弧モード制御部２５に入力された後、バケッ
ト駆動系３３、旋回駆動系３４に入力されるため、バケ
ット刃先の動きおよび旋回動作は円弧モードのままであ
る。
作方向に対して作業機の作動が下記のように変換され
る。 （１）ブームを上げ側に操作すると、バケットの回動支
点が直線的に上方に作動する。 （２）ブームを下げ側に操作すると、バケットの回動支
点が直線的に下方に作動する。 （３）アームを掘削側に操作すると、バケットの回動支
点が直線的に後方に作動する。 （４）アームをダンプ側に操作すると、バケットの回動
支点が直線的に前方に作動する。 上記バケット回動支点の上下動は、上部旋回体の旋回中
心軸に平行な動きであり、バケット回動支点の前後動
は、上部旋回体の旋回中心軸に対して直角方向の動きで
ある。バケット回動支点が動く速度は、操作レバー１，
２の操作量にほぼ比例する。また、操作レバー１をバケ
ット掘削側またはダンプ側に操作したときおよび操作レ
バー２を左旋回または右旋回側に操作したとき、スイッ
チ２６はＡ接点に接続されているため、レバー変位セン
サ３，４の出力信号はスイッチ２１または２２のＢ接点
を介して円弧モード制御部２５に入力された後、バケッ
ト駆動系３３、旋回駆動系３４に入力されるため、バケ
ット刃先の動きおよび旋回動作は円弧モードのままであ
る。
【００１２】また、モード切換スイッチ８を２段階操作
した場合には、スイッチ２１，２２，および２６は全て
Ｂ接点に接続されるため、レバー変位センサ３，４の出
力信号は前記スイッチ２１，２２を介して直線モード制
御部２４、および円弧モード制御部２５に入力される。
該直線モード制御部２４は、ブーム角度センサ５、アー
ム角度センサ６およびバケット角度センサ７の出力信号
に基づいてバケット刃先を直線的に動かすためのブーム
シリンダ、アームシリンダおよびバケットシリンダの速
度を演算し、それに見合った指令信号をブーム駆動系３
１、アーム駆動系３２、およびバケット駆動系３３に出
力するので、操作レバー１，２をブーム上げ・下げ方
向、アーム掘削・ダンプ方向に操作すると、バケット刃
先が直線的に動くよう駆動させることができる。なお、
前記直線モードにおいては、ブーム上げ・下げ操作量と
アーム掘削・ダンプ操作量とを所定の割合にすれば、該
割合に応じた角度の法面掘削作業が可能となる。また、
モード切換えスイッチ８をＯＦＦにすると、スイッチ２
１，２２，および２６はいずれも円弧モード制御部側に
切換えられ、全てＡ接点に接続されるため円弧モードに
戻る。前記モード切換スイッチ８は、たとえば左右いず
れか一方の操作レバーの握り部上面に設置すると切換え
操作が極めて容易となる。
した場合には、スイッチ２１，２２，および２６は全て
Ｂ接点に接続されるため、レバー変位センサ３，４の出
力信号は前記スイッチ２１，２２を介して直線モード制
御部２４、および円弧モード制御部２５に入力される。
該直線モード制御部２４は、ブーム角度センサ５、アー
ム角度センサ６およびバケット角度センサ７の出力信号
に基づいてバケット刃先を直線的に動かすためのブーム
シリンダ、アームシリンダおよびバケットシリンダの速
度を演算し、それに見合った指令信号をブーム駆動系３
１、アーム駆動系３２、およびバケット駆動系３３に出
力するので、操作レバー１，２をブーム上げ・下げ方
向、アーム掘削・ダンプ方向に操作すると、バケット刃
先が直線的に動くよう駆動させることができる。なお、
前記直線モードにおいては、ブーム上げ・下げ操作量と
アーム掘削・ダンプ操作量とを所定の割合にすれば、該
割合に応じた角度の法面掘削作業が可能となる。また、
モード切換えスイッチ８をＯＦＦにすると、スイッチ２
１，２２，および２６はいずれも円弧モード制御部側に
切換えられ、全てＡ接点に接続されるため円弧モードに
戻る。前記モード切換スイッチ８は、たとえば左右いず
れか一方の操作レバーの握り部上面に設置すると切換え
操作が極めて容易となる。
【００１３】図３は、請求項２の実施例における制御装
置のブロック図で、図１に示した請求項１の制御装置に
微操作モードスイッチ１０を接続したものである。運転
席近傍に設けられた前記微操作モードスイッチ１０は、
作業機速度について通常モードと微操作モードとの切換
えを行うスイッチで、制御装置２０内の直線モード制御
部２４に接続されている。モード切換スイッチ８を１段
階だけ操作し、微操作モードスイッチ１０をＯＮにする
と、前記スイッチ２１，２２のＢ接点を介して直線モー
ド制御部２４に入力されたレバー変位センサ３，４の出
力信号は、前記微操作モードスイッチ１０の信号により
所定比で減少されてブーム駆動系３１、アーム駆動系３
２に出力される。一方、円弧モード制御部２５に入力さ
れたレバー変位センサ３，４の出力信号も前記微操作モ
ードスイッチ１０の信号により所定比で減少されてバケ
ット駆動系３３、旋回駆動系３４に出力されるため、バ
ケット回動支点は直線モードで、バケットと旋回動作は
円弧モードで微操作することができる。
置のブロック図で、図１に示した請求項１の制御装置に
微操作モードスイッチ１０を接続したものである。運転
席近傍に設けられた前記微操作モードスイッチ１０は、
作業機速度について通常モードと微操作モードとの切換
えを行うスイッチで、制御装置２０内の直線モード制御
部２４に接続されている。モード切換スイッチ８を１段
階だけ操作し、微操作モードスイッチ１０をＯＮにする
と、前記スイッチ２１，２２のＢ接点を介して直線モー
ド制御部２４に入力されたレバー変位センサ３，４の出
力信号は、前記微操作モードスイッチ１０の信号により
所定比で減少されてブーム駆動系３１、アーム駆動系３
２に出力される。一方、円弧モード制御部２５に入力さ
れたレバー変位センサ３，４の出力信号も前記微操作モ
ードスイッチ１０の信号により所定比で減少されてバケ
ット駆動系３３、旋回駆動系３４に出力されるため、バ
ケット回動支点は直線モードで、バケットと旋回動作は
円弧モードで微操作することができる。
【００１４】また、モード切換スイッチ８を２段階まで
操作した上で微操作モードスイッチ１０をＯＮにする
と、開閉器２１，２２および２６は全てＢ接点に接続さ
れるため、前記直線モード制御部２４において所定比で
減少されたレバー変位センサ３，４の出力信号はブーム
駆動系３１、アーム駆動系３２、バケット駆動系３３に
出力され、円弧モード制御部２５において所定比で減少
されたレバー変位センサ３，４の出力信号も旋回駆動系
３４に出力されるため、バケット刃先は直線モードで、
旋回動作は円弧モードにより微操作することができる。
前記モード切換スイッチ８および微操作モードスイッチ
１０は、例えば左右操作レバーの握り部上面にそれぞれ
設置すると、操作が極めて容易である。また、微操作モ
ードに切り換える具体的手段としては、本発明者が先に
実願平３−８６３８１で出願した微操作モード切換装置
を利用してもよく、エンジン回転数を下げる機構を用い
てもよい。更に、ブーム駆動系、アーム駆動系等に配設
されたリリーフ弁のセット圧を可変とし、必要に応じて
前記セット圧を上げるようにすれば、一層効果的な作業
ができる。
操作した上で微操作モードスイッチ１０をＯＮにする
と、開閉器２１，２２および２６は全てＢ接点に接続さ
れるため、前記直線モード制御部２４において所定比で
減少されたレバー変位センサ３，４の出力信号はブーム
駆動系３１、アーム駆動系３２、バケット駆動系３３に
出力され、円弧モード制御部２５において所定比で減少
されたレバー変位センサ３，４の出力信号も旋回駆動系
３４に出力されるため、バケット刃先は直線モードで、
旋回動作は円弧モードにより微操作することができる。
前記モード切換スイッチ８および微操作モードスイッチ
１０は、例えば左右操作レバーの握り部上面にそれぞれ
設置すると、操作が極めて容易である。また、微操作モ
ードに切り換える具体的手段としては、本発明者が先に
実願平３−８６３８１で出願した微操作モード切換装置
を利用してもよく、エンジン回転数を下げる機構を用い
てもよい。更に、ブーム駆動系、アーム駆動系等に配設
されたリリーフ弁のセット圧を可変とし、必要に応じて
前記セット圧を上げるようにすれば、一層効果的な作業
ができる。
【００１５】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、作
業機の各駆動系に対して、作業機操作レバーの作動指令
に基づいて指令信号を出力する制御装置を備えた従来の
油圧式掘削機に、作業機操作レバーの操作方向ならびに
操作量と、作業機を構成する各要素の揺動とが対応する
円弧モードの制御方式と、作業機操作レバーの操作方向
ならびに操作量に基づいて、バケットの回動支点または
バケット刃先を上下方向、前後方向に直線的に作動させ
る直線モードの制御方式とを有する制御装置と、前記二
つの制御方式を切換えるモード切換スイッチとを設け、
モード切換スイッチの操作のみで制御方式を切換えるこ
とができるようにしたので、作業機直線制御のための追
加操作系を必要とせず、従来から使い慣れた通常のレバ
ー操作で作業機の直線制御をすることができる。また、
本発明による直線モードは通常の作業機操作、すなわち
円弧モードにおける特定の二つの作業機操作レバーの操
作方向ならびに操作量に基づいて、バケット回動支点ま
たはバケット刃先が上下方向、または前後方向に動くの
で、操作に違和感がなく、作業機速度もレバー操作量に
よって無段階に調節することができる。従って、直線モ
ードを使用する作業頻度の多い水平掘削や垂直掘りに対
して、極めて簡単な操作で容易に対応することができ、
作業能率の向上が可能となる。
業機の各駆動系に対して、作業機操作レバーの作動指令
に基づいて指令信号を出力する制御装置を備えた従来の
油圧式掘削機に、作業機操作レバーの操作方向ならびに
操作量と、作業機を構成する各要素の揺動とが対応する
円弧モードの制御方式と、作業機操作レバーの操作方向
ならびに操作量に基づいて、バケットの回動支点または
バケット刃先を上下方向、前後方向に直線的に作動させ
る直線モードの制御方式とを有する制御装置と、前記二
つの制御方式を切換えるモード切換スイッチとを設け、
モード切換スイッチの操作のみで制御方式を切換えるこ
とができるようにしたので、作業機直線制御のための追
加操作系を必要とせず、従来から使い慣れた通常のレバ
ー操作で作業機の直線制御をすることができる。また、
本発明による直線モードは通常の作業機操作、すなわち
円弧モードにおける特定の二つの作業機操作レバーの操
作方向ならびに操作量に基づいて、バケット回動支点ま
たはバケット刃先が上下方向、または前後方向に動くの
で、操作に違和感がなく、作業機速度もレバー操作量に
よって無段階に調節することができる。従って、直線モ
ードを使用する作業頻度の多い水平掘削や垂直掘りに対
して、極めて簡単な操作で容易に対応することができ、
作業能率の向上が可能となる。
【００１６】更に、重量物を吊り上げて正確な位置合わ
せをする場合など、直線モードにより位置合わせし易く
なる上に、微操作モードに切り換えて作業機を一時的に
微操作するようにすれば、更に容易、かつ精度よく対応
することができる。また、前記のようにモード切換スイ
ッチと、微操作モードスイッチとを設けることにより、
レバーの変位量にほぼ比例した作業機速度の通常モード
と、該通常モードの作業機速度に対して所定減速比の作
業機低速度となる微操作モードとの切換えが極めて簡
単、容易となり、作業機操作性と汎用性に優れた油圧式
掘削機を得ることができる。
せをする場合など、直線モードにより位置合わせし易く
なる上に、微操作モードに切り換えて作業機を一時的に
微操作するようにすれば、更に容易、かつ精度よく対応
することができる。また、前記のようにモード切換スイ
ッチと、微操作モードスイッチとを設けることにより、
レバーの変位量にほぼ比例した作業機速度の通常モード
と、該通常モードの作業機速度に対して所定減速比の作
業機低速度となる微操作モードとの切換えが極めて簡
単、容易となり、作業機操作性と汎用性に優れた油圧式
掘削機を得ることができる。
【図１】本発明の請求項１の作業機操作装置における実
施例の制御ブロック図である。
施例の制御ブロック図である。
【図２】作業機駆動系の概略構成を示す説明図である。
【図３】本発明の請求項２の作業機操作装置における実
施例の制御ブロック図である。
施例の制御ブロック図である。
【図４】油圧式掘削機の概略側面図である。
【図５】油圧式掘削機における従来の運転席の斜視図で
ある。
ある。
１，２ 操作レバー ４３ ブーム ８ モード切換スイッチ ４５ アーム １０ 微操作モードスイッチ ４７ バケ
ット ２０ 制御装置 ２１，２２，２６ スイッチ ２３，２５ 円弧モード制御部 ２４ 直線モード制御部 ３１ ブーム駆動系 ３２ アーム駆動系 ３３ バケット駆動系 ３４ 旋回駆動系
ット ２０ 制御装置 ２１，２２，２６ スイッチ ２３，２５ 円弧モード制御部 ２４ 直線モード制御部 ３１ ブーム駆動系 ３２ アーム駆動系 ３３ バケット駆動系 ３４ 旋回駆動系
Claims (2)
- 【請求項１】 揺動自在に連結した複数のアームと、該
複数のアームの先端に作業具を取着した作業機の各駆動
系に対して、各作業機操作レバーの作動指令に基づいて
前記各駆動系に指令信号を出力する制御装置を備えた油
圧式掘削機において、前記各作業機操作レバーの操作方
向ならびに操作量と、前記作業機を構成する各要素の揺
動とを対応させる円弧モードの制御方式と、前記各作業
機操作レバーのうち、特定の作業機操作レバーの操作方
向ならびに操作量に基づいて、バケットの回動支点また
はバケット刃先を前後方向、または上下方向に直線的に
作動させる直線モードの制御方式とを有する制御装置
と、前記二つの制御方式を切換える手段とを備えたこと
を特徴とする油圧式掘削機の作業機操作装置。 - 【請求項２】 請求項１の作業機操作装置において、直
線モードの制御方式は作業機操作レバーの操作量にほぼ
比例する所定作業機速度となる通常モードと、該通常モ
ードの作業機速度に対して所定減速比の作業機低速度と
なる微操作モードとの切換手段を備えたものであること
を特徴とする油圧式掘削機の作業機操作装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12146592A JPH05295754A (ja) | 1992-04-15 | 1992-04-15 | 油圧式掘削機の作業機操作装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12146592A JPH05295754A (ja) | 1992-04-15 | 1992-04-15 | 油圧式掘削機の作業機操作装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05295754A true JPH05295754A (ja) | 1993-11-09 |
Family
ID=14811817
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12146592A Pending JPH05295754A (ja) | 1992-04-15 | 1992-04-15 | 油圧式掘削機の作業機操作装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05295754A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1306122C (zh) * | 2002-07-15 | 2007-03-21 | 株式会社小松制作所 | 摆动式液压铲斗挖土机的控制装置 |
| CN102677736A (zh) * | 2012-06-11 | 2012-09-19 | 上海三一重机有限公司 | 挖掘机工作装置过载保护系统及方法及挖掘机 |
| JP2014111477A (ja) * | 2008-05-22 | 2014-06-19 | Fmc Technologies Sa | 流体船積みおよび／または荷揚げシステム用の制御装置 |
| JP2014237442A (ja) * | 2008-02-08 | 2014-12-18 | エフエムセ テクノロジーズ ソシエテ アノニム | 流体船積みおよび／または荷降ろしシステム用の直接制御、特に比例制御および／または直線的制御式装置 |
| CN115387426A (zh) * | 2022-08-29 | 2022-11-25 | 三一重机有限公司 | 作业机械的控制方法、装置、设备及作业机械 |
-
1992
- 1992-04-15 JP JP12146592A patent/JPH05295754A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1306122C (zh) * | 2002-07-15 | 2007-03-21 | 株式会社小松制作所 | 摆动式液压铲斗挖土机的控制装置 |
| JP2014237442A (ja) * | 2008-02-08 | 2014-12-18 | エフエムセ テクノロジーズ ソシエテ アノニム | 流体船積みおよび／または荷降ろしシステム用の直接制御、特に比例制御および／または直線的制御式装置 |
| JP2014111477A (ja) * | 2008-05-22 | 2014-06-19 | Fmc Technologies Sa | 流体船積みおよび／または荷揚げシステム用の制御装置 |
| CN102677736A (zh) * | 2012-06-11 | 2012-09-19 | 上海三一重机有限公司 | 挖掘机工作装置过载保护系统及方法及挖掘机 |
| CN115387426A (zh) * | 2022-08-29 | 2022-11-25 | 三一重机有限公司 | 作业机械的控制方法、装置、设备及作业机械 |
| CN115387426B (zh) * | 2022-08-29 | 2023-11-28 | 三一重机有限公司 | 作业机械的控制方法、装置、设备及作业机械 |
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