JPH05297799A - 車両進行方位補正装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 本発明は、自動車等に搭載されるナビゲーシ
ョンシステムの方位センサの精度向上を目的とする。 【構成】 地磁気センサ１及びレートセンサ２からの車
両の進行方位を補正する車両進行補正装置に、レートセ
ンサ２からの角速度から相対方位を導出するレートセン
サによる方位形成部１１と、地磁気センサ１からの絶対
方位と前記相対方位とを前記相対方位の初期化後の情報
に基づく信頼性によって加重平均した方位を導出する地
磁気・レートセンサの方位形成部１２と、地図データを
得て一定距離走行する毎に車両の現在位置のその近傍の
道路に引き込むものであって、地図のデータの現在位置
の道路の線分から道路方位を導出するマップマッチング
１３と、道路方位と加重平均方位とを、地磁気センサ１
の出力軌跡円の予測半径の変動、道路方位の信頼性等に
より加重平均する出力方位補正部１４とを設けた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動車等に搭載される
ナビゲーションシステムの方位センサに関する。特に本
発明では地磁気センサと回転速度を検出して方位を得る
レート式方位センサを併用する方位センサの精度向上を
目的とする。

【０００２】

【従来の技術】近年、自動車等の移動物体で走行した経
路を算出し、表示装置上の地図に現在走行している地点
を表示することで、運転者を支援するナビゲーションシ
ステムとよばれる装置が利用されるようになっている。
このような装置は、走行方向を検出するセンサと移動距
離を検出する距離センサを備え、検出した走行方向と移
動距離から走行地点を算出している。このような装置で
は使用される方位センサにより、地図上の方向に対応す
る絶対方位を検出する必要がある。

【０００３】このような技術の分野のものとして特開昭
６４−３５３１４号公報に記載された車両用ナビゲーシ
ョンシステム装置がある。この装置では方位センサとし
て地磁気センサが使用されている。これは地球上の地磁
気を検出して絶対方位を出力するものであるが、地磁気
の水平成分は約０．３Ｇ（ガウス）と微弱であるため、
外乱としては、車体の着磁による磁界、車両内の電子機
器による磁界等、車両による影響もあるが、他に鉄橋、
ビル、高架道路、トンネル、更には他の車両等によって
も地磁気が乱される。そのため外乱による誤差要因を補
正する方法が講じられているが充分な精度を得るのは難
しいのが現状である。しかしこの地磁気センサは、後述
する回転速度を検出して方位算出するレート式センサと
比べて誤差が累積しないという特徴がある。このように
地磁気以外の外乱としての磁気影響除去自体については
例えは特開昭６１−７２６１８号公報、特開昭６２−１
９１７１３号公報等に記載されたものがある。

【０００４】他の方位センサとしては、振動ジャイロ、
光ファイバジャイロ、ガスレートセンサ等の回転速度を
検出して基準方位からの回転角度を算出し、基準となる
角度に加算することで相対方位を求めるレート式方位セ
ンサと呼ばれる方位センサがある。これらの方位センサ
では、非常に高精度な検出結果が得られるが、誤差が累
積して大きくなるという問題がある。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記問題
に対して、従来の進行方位検出装置では、レート式方位
センサを使用して時々補正することで誤差の累積を避け
る方法が使われるが、この補正方法では、運転者が補正
するのに煩雑な作業を行う必要があることや、運転者自
身の個人差のため信頼性に問題がある。また上記補正方
法では絶対方位を検出することが必要であり地磁気セン
サを用いるのが好ましい。しかし地磁気センサには上記
のように外乱による誤差があるため、地磁気センサの出
力でそのまま補正したのでは逆に誤差が増加するという
問題が生じている。

【０００６】したがって、本発明は上記問題点に鑑みて
レート式センサ及び地磁気センサの問題点に鑑みて、高
精度の検出結果が得られる方位センサを実現することを
目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は前記問題点を解
決するために、地磁気から絶対方位を測定する地磁気セ
ンサ及び回転速度から相対方位を測定するレートセンサ
からの車両の進行方位を補正する車両進行補正装置に、
レートセンサによる方位形成部、地磁気・レートセンサ
の方位形成部、マップマッチング、出力方位補正部を設
ける。前記レートセンサによる方位形成部は前記レート
センサからの角速度から相対方位と該相対方位の初期化
後の情報に基づく信頼性を導出する。前記地磁気・レー
トセンサの方位形成部は前記地磁気センサから信号に対
して車両の着磁によるオフセット補正、外部磁性体によ
る楕円補正した絶対方位を導出し、該絶対方位と前記相
対方位とを前記相対方位の初期化後の情報に基づく信頼
性によって加重平均した方位を導出し、前記地磁気セン
サの出力軌跡円の予測半径の変動、前記絶対方位と前記
相対方位の差の変動により前記加重平均した方位の信頼
性を導出する。前記マップマッチングは地図データを得
て一定距離走行する毎に車両の現在位置のその近傍の道
路に引き込むものであって、該地図のデータの現在位置
の道路の線分から道路方位を導出し、前記引き込みの程
度から前記道路方位の信頼性を導出する。前記出力方位
補正部は該マップマッチングの道路方位と前記地磁気・
レートセンサの方位形成部の加重平均方位とを、前記地
磁気センサの出力軌跡円の予測半径の変動、前記絶対方
位と前記相対方位の差の変動により前記加重平均した方
位の信頼性、前記引き込みの程度から前記道路方位の信
頼性により加重平均する。

【０００８】さらに、前記レートセンサによる方位形成
部における前記レートセンサからの角速度による相対方
位の初期化後の情報に基づく信頼性として前記相対方位
を初期化設定してからの時間又は走行距離を用いてもよ
い。また前記マップマッチングにおける前記道路方位の
信頼性として、車両のマップマッチングによる地図上の
方位と本装置による方位との差の大きさ、過去の走行道
路と評価すべき道路がつながっている程度、検出した現
在位置と地図上の道路との距離を用いてもよく、さら
に、道路の直線の長さ、道路の曲率半径を用いてもよ
く、さらに車両の近傍の複数の道路を選択し、各道路の
方位の分散を用いてもよい。

【０００９】

【作用】本発明の車両進行方位補正装置によれば、前記
レートセンサによる方位形成部によって前記レートセン
サからの角速度から相対方位と該相対方位の初期化後の
情報に基づく信頼性とが導出される。前記地磁気・レー
トセンサの方位形成部によって前記地磁気センサから信
号に対して車両の着磁によるオフセット補正、外部磁性
体による楕円補正した絶対方位が導出され、該絶対方位
と前記相対方位とが前記相対方位の初期化後の情報に基
づく信頼性によって加重平均されて新たな方位が導出さ
れ、さらに前記地磁気センサの出力軌跡円の予測半径の
変動、前記絶対方位と前記相対方位の差の変動により前
記加重平均した方位の信頼性が導出される。前記マップ
マッチングによって一定距離走行する毎に車両の現在位
置がその近傍の道路に引き込まれる地図のデータの現在
位置の道路の線分から道路方位が導出され、前記引き込
みの程度から前記道路方位の信頼性が導出される。前記
出力方位補正部によってマップマッチングから得られた
道路方位と前記地磁気・レートセンサの方位形成部の加
重平均方位とが、前記地磁気センサの出力軌跡円の予測
半径の変動、前記絶対方位と前記相対方位の差の変動に
より前記加重平均した方位の信頼性、前記引き込みの程
度から前記道路方位の信頼性により加重平均される。す
なわちマップマッチングでは現在走行中の道路の信頼性
を求めており、この信頼性は実際に走行している方位で
ある信頼性をも示している。よって地磁気センサ及レー
トセンサからの補正方位とマップマッチングによる道路
方位とをそれぞれの信頼性で加重平均をすることによ
り、得られた最終補正方位は従来よりもさらに信頼性が
向上することになる。

【００１０】また前記レートセンサによる方位形成部に
おける前記レートセンサからの角速度から相対方位と該
相対方位の初期化後の情報に基づく信頼性として前記相
対方位を初期化設定してからの時間又は走行距離が用い
られる。また前記マップマッチングにおける前記道路方
位の信頼性として、車両のマップマッチングによる地図
上の方位と本装置による方位との差の大きさ、過去の走
行道路と評価すべき道路がつながっている程度、検出し
た現在位置と地図上の道路との距離、道路の曲率半径、
さらに車両の近傍の複数の道路を選択し、各道路の方位
の分散が用いられてさらに前記道路方位の信頼性が向上
する。

【００１１】

【実施例】以下本発明の実施例について図面を参照して
説明する。図１は本発明の実施例に係る車両進行方位補
正装置を示す図である。本図に示す車両進行方位補正装
置は、車両の走行方位の絶対方位を地磁気から検出する
ための地磁気センサ１と、車両の回転角度から車両相対
方位を検出するための振動ジャイロ、光ファイバジャイ
ロ、ガスレートセンサ等のレートセンサ２と、車両の走
行距離を検出するための車速パルスセンサ３と、前記地
磁気センサ１、レートセンサ２及び車速パルスセンサ３
の検出出力をＡ／Ｄ変換（Analog to Digital Converte
r)等の処理を行うインターフェース４と、該インターフ
ェース４から１１送出されてくる各センサ１〜３の出力
データに基づいて車両の走行方位、走行距離、現在値座
標（経度、緯度）等の演算を行う中央演算処理部(CPU)
５と、該中央演算処理部５の各種の処理プログラムやそ
の他必要な情報が予め書き込まれたＲＯＭ(Read Only M
emory)６と、プログラムを実行する上で必要な情報の書
き込み及び読出が行われるＲＡＭ(Random Access Memor
y)７と、外部記憶媒体として読出専用の不揮発性記憶媒
体であって地図の道路上の各点がディジタル化（数値
化）して得られる地図データが予め記憶されている例え
ばＣＤ−ＲＯＭ(Compact Disk-Read Only Memory) ８
と、該ＣＤ−ＲＯＭ８からの地図データ、中央演算処理
部５による車両の現在位置を表示する表示部９と含む。
さらにレートセンサ３の温度ドリフトを補正するための
温度センサ１０を設け、インターフェース４に入力する
ようにしてもよい。

【００１２】図２は本発明の実施例に係る車両進行方位
の導出処理ブロックを示す図である。本図に示すよう
に、中央演算処理部５の演算処理は、車両走行時にタイ
マー割り込みにより所定周期で車両の走行方位、走行距
離、現在値座標（経度、緯度）等の演算を行うために、
レートセンサ２からの回転角速度ω、車速パルスデータ
ｓを入力してレートセンサ３による方位を演算するレー
トセンサの方位形成部１１と、地磁気センサ１からの直
行信号ｘ、ｙ、車速パルスセンサ３からの回転角速度
ω、レートセンサによる方位形成部１１からの方位θr
1、方位θr1の信頼性情報ｋ1 を得て地磁気センサ１に
よる方位θr2, 方位θr2の信頼性情報ｋ2 とレートセン
サ２による方位θr1とを合成した方位θm を形成する地
磁気・レートセンサの方位形成部１２と、ＣＤ−ＲＯＭ
８から地図データＤmap を得て一定距離（又は一定時
間）だけ走行する毎に車両の現在地をその近傍の道路上
に引き込むいわゆるマップマッチング処理を行い、その
道路の方位θl とその方位θl の信頼性の情報Ｌ、Ｐm
を形成するマップマッチング１３と、該マップマッチン
グ１３からの道路の方位θl とその方位θl の信頼性情
報Ｌ、Ｐm と地磁気・レートセンサの方位形成部１２か
らの方位θm と地磁気センサ１の地磁気半径変動情報ｖ
1 等を得て最終の出力方位θc を形成する出力方位補正
部１４とを含む。

【００１３】次に各ブロックの詳細を説明する。レート
センサによる方位形成部１１では下記式の演算により方
位を導出する。 θr1＝θr1＋Ｐ１・Ｐ２・ω・Δｔ；（Δｔ測定間隔） …（１） さらに、Ｐ１は温度ドリフト補正係数である。すなわち
レートセンサ２として振動ジャイロを用いた場合には、
振動ジャイロは温度により誤差の大きさが変化するた
め、振動ジャイロ又はその周辺の温度を検出してこの温
度ドリフトを補正する必要がある。このための補正計数
をＰ１とする。この補正係数Ｐ１は、一般的には低温で
振動ジャイロの誤差が小さいので、温度センサ１０によ
る温度Ｔの上昇に伴って小さくなるように設定される。

【００１４】また、Ｐ２角速度ωの規格化のための補正
係数である。すなわち、車両が一回転した場合に上記θ
r1が３６０度になるようにする補正係数である。次に前
記方位θr1の信頼性情報ｋ1 について説明する。前記方
位θr1の信頼性ｋ1 は初期化された直後では非常に高く
１に近い。上記（１）の右辺のθr1は後述する出力方位
補正部１４によるθc で定期的に初期化されるが、初期
化後の所定時間Ｔ1 経過時、または前記初期後の車速パ
ルスセンサ３のパルスｓを計数して得た所定走行距離Ｌ
1 の走行時には、前記θr1の信頼性ｋ1 は低下し０に近
くなる（０≦ｋ1 ≦１）。このように初期化後所定時間
後の信頼性が悪い部分では、レートセンサ２を用ちいず
地磁気センサ１を用いることが好ましい。そのため、こ
の信頼性情報ｋ1 は後述する地磁気センサ１とレートセ
ンサ２との方位を加重平均するのに使用される。

【００１５】次に地磁気・レートセンサの方位形成部１
２について説明する。地磁気センサ１はパーマロイ薄板
を積層したリング状の磁心に励磁コイルを巻回し、前記
磁心の一直径に及びこれに直角にそれぞれ直交コイルを
巻回し、前記励磁コイルに与えられた交流信号によって
磁心が飽和され、外部磁場に対応して前記直交コイルに
生じる交流信号が発生する。前記直交コイルと磁北との
角度をθ、地磁気Ｈ0とすると、各直交コイルからの出
力電圧ｘ、ｙは、 ｘ＝Ｈ0 ｃｏｓθr2 ｙ＝Ｈ0 ｓｉｎθr2 となり、方位θr2＝ｔａｎ^-1（ｙ／ｘ）として得られ
る。

【００１６】出力電圧ｘ、ｙは円をなし、地磁気センサ
１からの直行信号ｘ、ｙは正常ならば座標（ｘ、ｙ）＝
（０、０）を中心として半径ｒ円をなす。これらの中心
はこれの平均値であるが、外的異常磁場等の影響で零に
ならずオフセット（ｘ0 、ｙ0 ）を有するようになる。
したがって、過去の運転データにより、出力電圧ｘ、ｙ
を平均してオフセット（ｘ0 、ｙ0 ）を求める。オフセ
ット補正後の出力電圧は以下のようになる。

【００１７】ｘ＝Ｈ0 ｃｏｓθr2＋ｘ0 ｙ＝Ｈ0 ｓｉｎθr2＋ｙ0 これにより方位θは、 方位θr2＝ｔａｎ^-1〔（ｙ−ｙ0 ）／（ｘ−ｘ0 ）〕 …（２） として得られる。

【００１８】次に前記直交コイルと出力信号として電圧
ｘ、ｙを得るまでの回路構成間において両者には感度や
周囲の透磁率による相違があるから、電圧ｘ、ｙは円に
ならず楕円になる。このため、上記オフセット補正後電
圧ｘ、ｙの最高値と最低値から下記式で楕円率ＫＫを演
算し、 ＫＫ＝（ｘmax-ｘmin ）／（ｙmax-ｙmin ）、 この楕円率ＫＫをｙ軸方向のオセット補正電圧ｙに乗じ
てｙ軸方向の電圧を、 ｙ＝ＫＫ・（ｙ−ｙ0 ）、 として得る。このように補正することにより、新たな出
力電圧ｘ、ｙは原点を中心とする円になり、より正しい
方位θr2が上記式（２）から得られる。

【００１９】さらにこのようにして得られた電圧ｘ、ｙ
から半径ｒを求めて、運転状態での地磁気センサ１の出
力軌跡の予想円の半径の変動Ｖ１を評価する。 Ｖ１＝｛（ｒ1 −ｒ0 ）² ＋（ｒ2 −ｒ0 ）² ＋…＋
（ｒi −ｒ0 ）² ｝・Ｐ３…（３） ここで、ｒ0 ＝（ｒ1 ＋ｒ２＋…＋ｒi ）／ｉ、 であり、Ｐ３は、０≦Ｖ１≦１とするための規格化定数
である。

【００２０】上記補正による地磁気センサ１自体の精度
は補正により向上するが、上記レートセンサ２の初期化
直後に比較すると充分な精度が得られていない。そこで
次のように、地磁気センサ１とレートセンサ２との方位
を組み合わせて用いるでさらに精度の向上を図る。この
ため、上記式（１）、（２）から得られたθr1、θr2か
ら確からしさ有する検出方位θm を下記のように加重平
均して求める。

【００２１】 θm ＝ｋ1 ・θr1＋（１−ｋ1 ）・θr2 …（４） したがって、レートセンサ２の信頼性が高い時にはレー
トセンサ２の方位が出力される。逆にレートセンサ２の
信頼性が低い時には地磁気センサ１の方位が出力される
ことになる。とかろで、上記式（３）による、上記地磁
気センサ１の出力軌跡の予想円の半径の変動Ｖ１が大き
い場合には、地磁気センサ１の補正が充分でないことが
予想される。

【００２２】さらに、θr1とθr2とを下記のように直接
比較し、 Ｖ２＝Ｐ４・｜θr1−θr2｜ …（５） 両者の差が大きいすなわちＶ２が大きい場合には上記地
磁気センサ１及びレートセンサ２の補正が充分でないこ
とが予想されるので、θm の信頼性が低いことが予想さ
れる。ココデＰ４は規格化定数である。この場合のため
に、後述するマップマッチング１３からの方位θc との
加重平均を下記のように考慮する。

【００２３】マップマッチング１３について説明する。
マップマッチング１３は前述の如く、ＣＤ−ＲＯＭ８か
ら地図データＤmap を得て一定距離（又は一定時間）だ
け走行する毎に車両の現在地をその近傍の道路上に引き
込むいわゆるマップマッチング処理を行うが、地図デー
タ上における現在地の道路線分の角度データから方位θ
l を求めることができる。この地図上の道路データから
得られる方位θl 自体は精度が非常に高いので、引き込
まれる車両自体の現在地の判定精度が高い時に、前記地
磁気・レートセンサの方位形成部１２からの方位θm の
信頼性が低い場合には、これに代わって使用することが
所望される。以下にその使用条件を説明する。現在地の
近傍の複数の道路のどの道路に車両を引き込むべきかの
判定は、例えばｈ段階（０から２５５段階）で行われ、
その信頼性Ｐm は、 Ｐm ＝ｈ／２５５ …（６） として定量化される。

【００２４】ここで、各段階の存否は、第１には車両が
特定の道路に存在するかが、現在位置のマップマッチン
グによる地図上の方位と本装置による方位との差の大き
さにより判断される。こん差が小さい程、ｈを高く設定
する。第２には方位データを用いた現在位置と地図上の
道路との距離が小さい程、ｈを高く設定する。この距離
が大きい程、ｈを低く設定する。以上の総合評価で信頼
性が高いと最高でｈ＝２５５と設定され、最低でｈ＝０
と設定される。このようにして地図上の道路データから
得られる方位θl の信頼性の判定を行う。

【００２５】さらに、過去の走行道路と評価すべき道路
がつながっている程度が大であれば、Ｐm を高く設定す
る。すなわち評価すべき道路が途中で途切れていれば、
Ｐmを低く設定する。評価する道路Ｌが長い場合には、
信頼性が高く、短いと誤差が大きくなるから、次のよう
にしてこれを考慮する。 Ｐm ＝（ｈ／２５５）・Ｐ５ …（７） ここに、Ｐ５＝（１０ｍ＋Ｌ）／１００ｍ Ｌ＝ｍｉｎ（９０ｍ、Ｌ1 ） であり、Ｌ1 道路の長さｍである。

【００２６】また、評価すべき道路の直線性が有る場合
には、信頼性が高く、曲率が大きい程信頼性が低くなる
から、次のようにしてこれを考慮する。 Ｐm ＝（ｈ／２５５）・Ｐ５・Ｐ６ …（８） ここにＰ６は、評価すべき道路の曲率が小さいきは、ほ
ぼ１とするが、曲率が大きくなるに従って小さくなるよ
うに設定する。

【００２７】さらに現在位置に道路が複数ある場合に
は、道路を誤選択する可能性が高くなる。このため前記
ｈ段階の評価より、評価の高い道路を選択する。第１段
階として例えば、ｈ＝２００以上として選択する。この
選択された道路の数から判断して多い場合には、さらに
例えばｈ＝２５０としてさらに絞って選択してもよい。
選択方法としては、最高のｈの道路を選択してそれから
ある値以上に小さくないものを選び出してもよい。

【００２８】この選択された道路に方位の分散をとり、
各道路の方位がばらばらの場合には、信頼性が低くなる
から、次のようにしてこれを考慮する。 Ｐm ＝（ｈ／２５５）・Ｐ５・Ｐ６・Ｐ７ …（９） ここに、Ｐ７は、評価すべき複数の道路の方位がばらば
らならの場合には小さく、例えば、道路の数がＮならそ
の分散は１／Ｎであり、方位の分散は高く各道路の方位
が一致している場合には大きくほぼ１に設定す。このよ
うにして、地磁気・レートセンサの方位形成部１２での
方位θm の不充分の場合を考慮して、マップマッチング
１３で得た方位θl と地磁気・レートセンサの方位形成
部１２で得た方位θm とを下記のように加重平均する。

【００２９】次に出力方位補正部１４について説明す
る。出力方位補正部１４では、地磁気・レートセンサの
方位形成部１２からの方位データθm 、地磁気半径変動
データｖ1 、地磁気センサとレートセンサとの方位の比
較データｖ2 、マップマッチング１３からの方位データ
θl 、その信頼性データＰm を得て、下記式により、最
終の方位θc の補正を行う。

【００３０】 θc ＝θl ・ｖ1 ・ｖ2 ・Ｐm ＋θm ・（１−ｖ1 ・ｖ2 ・Ｐm ）…（１０） 上記加重平均の式（１０）のように、地磁気・レートセ
ンサの方位形成部１２での地磁気センサ１の出力軌跡の
予想円の半径の変動Ｖ１及びθr1とθr2とを比較し両者
の差を表すＶ２が大きい場合には、θm の信頼性が低
く、同時にマップマッチング１３からの信頼性データＰ
m が高いときには、方位データθl の信頼性が高いこと
を意味する。逆にＶ１及びＶ２が小さくかつＰm が低い
場合にはｖ1 ・ｖ2 ・Ｐm が小さくなり方位データθl
に対して地磁気・レートセンサの方位形成部１２からの
方位θm の方が信頼性が高くなる。

【００３１】なお、上記方位θc で上記（１）式のレー
トセンサ２の方位θr1を初期化するようにしてもよい。

【００３２】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、マ
ップマッチングから得られた道路方位と前記地磁気・レ
ートセンサの方位形成部の加重平均方位とを、前記地磁
気センサの出力軌跡円の予測半径の変動、前記絶対方位
と前記相対方位の差の変動により前記加重平均した方位
の信頼性、前記引き込みの程度から前記道路方位の信頼
性によりさらに加重平均するようにしたので、得られた
最終補正方位は従来よりもさらに信頼性が向上すること
になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は本発明の実施例に係る車両進行方位補正
装置を示す図である。

【図２】図２は本発明の実施例に係る車両進行方位の導
出処理ブロックを示す図である。

【符号の説明】

１…地磁気センサ ２…レートセンサ ３…車速パルスセンサ ４…インターフェース ５…中央演算処理部 ６…ＲＯＭ ７…ＲＡＭ ８…ＣＤ−ＲＯＭ １１…レートセンサによる方位形成部 １２…地磁気・レートセンサの方位形成部 １３…マップマッチング １４…出力方位補正部

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 地磁気から絶対方位を測定する地磁気セ
   ンサ（１）と角速度から相対方位を測定するレートセン
   サ（２）からの車両の進行方位を補正する車両進行補正
   装置において、 前記レートセンサ（２）の角速度から得れた相対方位と
   該相対方位の初期化後の情報に基づく信頼性を導出する
   レートセンサによる方位形成部（１１）と、 前記地磁気センサ（１）からの信号に対して車両の着磁
   によるオフセット補正、外部磁性体による楕円補正をし
   た絶対方位を導出し、該絶対方位と前記相対方位とを、
   前記相対方位の初期化後の情報に基づく信頼性によって
   加重平均した方位を導出し、前記地磁気センサ（１）の
   出力軌跡円の予測半径の変動、前記絶対方位と前記相対
   方位の差の変動により前記加重平均した方位の信頼性を
   導出する地磁気・レートセンサの方位形成部（１２）
   と、 地図データを得て一定距離走行する毎に車両の現在位置
   の近傍の道路に引き込むものであって、該地図のデータ
   の現在位置の道路の線分から道路方位を導出し、前記引
   き込みの程度から前記道路方位の信頼性を導出するマッ
   プマッチング（１３）と、 該マップマッチング（１３）の道路方位と前記地磁気・
   レートセンサの方位形成部（１２）の加重平均方位と
   を、前記地磁気センサ（１）の出力軌跡円の予測半径の
   変動、前記絶対方位と前記相対方位の差の変動により前
   記加重平均した方位の信頼性、前記引き込みの程度から
   前記道路方位の信頼性により加重平均する出力方位補正
   部（１４）とを備えることを特徴とする車両進行方位補
   正装置。
2. 【請求項２】 前記相対方位の初期化後の情報に基づく
   信頼性として前記相対方位を初期化設定してからの時間
   又は走行距離を用いる請求項１記載の車両進行方位補正
   装置。
3. 【請求項３】 マップマッチング（１３）における前記
   道路方位の信頼性として、車両のマップマッチングによ
   る地図上の方位と本装置による方位との差の大きさ、過
   去の走行道路と評価すべき道路がつながっている程度、
   検出した現在位置と地図上の道路との間の距離を用いる
   請求項１記載の車両進行方位補正装置。
4. 【請求項４】 マップマッチング（１３）における前記
   道路方位の信頼性として、道路の直線の長さを用いる請
   求項１記載の車両進行方位補正装置。
5. 【請求項５】 マップマッチング（１３）における前記
   道路方位の信頼性として、道路の曲率半径を用いる車両
   進行方位補正装置。
6. 【請求項６】 マップマッチング（１３）における前記
   道路方位の信頼性として、車両の近傍の複数の道路を選
   択し、各道路の方位の分散を用いる車両進行方位補正装
   置。