JPH05298599A - 船舶の自動操舵装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】間歇的で巨視的な進路調整と持続的で微視的な
進路調整とを交互に実行し、蛇行を抑制しつつ経済的な
径路にそって船舶を目的位置まで誘導する。 【構成】複数の静止局から送信された電波信号を受信し
た受信時刻間の時間差に応じて受信機（１）から出力さ
れた時間差信号と目的位置に対応した設定時間差信号と
から求めた目的位置の方位と船舶の進路方位との間の第
１の角度差を第１の角度差算出手段（Ａ）で間欠的に算
出して得た第１の角度差信号と、その目的位置の方位と
船舶の進路方位との間の第２の角度差を第２の角度差算
出手段（Ｂ）で船舶の進行に伴なう進路方位の変化に応
じて連続的に算出して得た第２の角度差信号とに応じ
て、船舶の進路方位が目的位置の方位に一致するよう船
舶の舵の角度を舵取手段（Ｃ）で設定変更する。

Description

【発明の詳細な説明】 （１）発明の目的 ［産業上の利用分野］本発明は、船舶の自動操舵装置に
関し、特に、複数の静止局から周期的に送信される電波
信号を受信しつつ船舶位置における目的位置の方位と船
舶の進路方位との間の第１の角度差を間欠的に算出しか
つ船舶位置における目的位置の方位と船舶の進路方位と
の間の第２の角度差を連続的に算出することにより間欠
的操舵動作および連続的操舵動作を交互に反復し蛇行を
防止しながら経済的な径路にそって目的位置まで船舶を
自動的に誘導する船舶の自動操舵装置に関するものであ
る。 ［従来の技術］従来、この種の船舶の自動操舵装置とし
ては、磁気コンパスもしくはジャイロコンパスで設定さ
れた船舶の進路方位を維持した接触装置に対し船舶に固
定された接触環を外接して配置しておき、船舶の進路が
設定進路方位からズレるごとに、まず（ｉ）接触環が回
転して接触装置と接触環との間に電路を形成し、次いで
（ｉｉ）その電路によって舵取装置の駆動モータに電圧
を印加して舵をズレに応じた角度θまで回動しかつ接触
環を接触装置にそって摺動移動せしめて電路を遮断し、
そののち（ｉｉｉ）角度θに舵を維持して船舶の進路を
設定進路方位に復帰しかつ接触環を接触装置にそって摺
動移動せしめて逆向きの電路を形成し、最後に（ｉＶ）
その逆向きの電路によって舵取装置の駆動モータに逆向
きの電圧を印加して舵を当初の角度（すなわち中立位
置）まで回動しかつ接触環を接触装置にそって摺動移動
せしめて電路を遮断することにより、設定進路方位を維
持しつつ出発時に設定された設定径路にそって船舶を目
的位置まで自動的に誘導しようとしてなるものが提案さ
れていた。上述の自動操舵装置では、船舶の設定進路方
位を全体として維持し得ても、外乱によって設定進路方
位に対し直交する方向へのズレが生じると、設定径路に
そって船舶を誘導できなくなるので、所望の目的位置か
ら相当に離間した位置へ船舶を誘導してしまう難点があ
った。この難点を軽減するために、従来の船舶の自動操
舵装置では、ロランＡ受信機もしくはロランＣ受信機な
どのロラン受信機を追加配設しておき、ロラン受信機に
よって受信された時間差信号から船舶位置における船舶
の進路方位を間欠的に求め船舶の進路を設定進路に維持
しようとするものが提案されていた（特開昭５２−８１
８９７参照）。 ［解決すべき問題点］しかしながら、従来のロラン受信
機を追加配設した船舶の自動操舵装置では、船舶の設定
進路方位を維持できてはいたが、船舶位置における船舶
の進路方位を間欠的に求めつつ出発時に設定された設定
進路にそって船舶を目的位置まで誘導しようとしている
に過ぎなかったので、潮流・風力などの外乱が強い場
合、（ｉ）蛇行を生じ易い欠点があり、また（ｉｉ）外
乱に無用に抵抗してしまう欠点があり、ひいては（ｉｉ
ｉ）燃料ならびに時間を無用に浪費してしまう欠点があ
った。そこで、本発明は、これらの欠点を除去すべく、
複数の静止局から周期的に送信される電波信号を受信し
つつ船舶位置における目的位置の方位と船舶の進路方位
との間の第１の角度差を間欠的に算出しかつ船舶位置に
おける目的位置の方位と船舶の進路方位との間の第２の
角度差を連続的に算出することにより間欠的操舵動作お
よび連続的操舵動作を交互に反復し蛇行を防止しながら
経済的な径路にそって目的位置まで船舶を自動的に誘導
する新規な自動操舵方法および自動操舵装置を提供しよ
うとするものである。 （２）発明の構成 ［問題点の解決手段］本発明によって提供される問題点
の第１の解決手段は、「（ａ）複数の静止局から送信さ
れた電波信号を受信し、電波信号の受信時刻間の時間差
を時間差信号として出力する受信機と、（ｂ）受信機に
接続されえおり、受信機から出力された時間差信号と目
的位置に対応した設定時間差信号とから求めた船舶位置
における目的位置の方位と船舶の進路方位との間の第１
の角度差を間欠的に算出し第１の角度差信号として出力
する第１の角度差算出手段と、（ｃ）船舶位置における
目的位置の方位と船舶の進路方位との間の第２の角度差
を船舶の進行に伴なう進路方位の変化に応じて連続的に
算出し第２の角度差信号として出力する第２の角度差算
出手段と、（ｄ）船舶の進路方位が船舶位置における目
的位置の方位に一致するよう、第１，第２の角度差算出
手段からそれぞれ出力された第１，第２の角度差信号に
応じて船舶の舵の角度を設定変更する舵取手段とを備え
てなることを特徴とする船舶の自動操舵装置」である。
本発明によって提供される問題点の第２の解決手段は、
「（ａ）複数の静止局から送信された電波信号を受信
し、電波信号の受信時刻間の時間差を時間差信号として
出力する受信機と、（ｂ）複数の静止局から送信される
電波信号の受信時刻間の時間差で目的位置を設定する設
定装置と、（ｃ）受信機と設定装置とに接続されてお
り、受信機から出力された時間差信号と設定装置から与
えられた設定信号との間の差分信号を求めて出力する比
較回路と、（ｄ）比較回路に接続されており、差分信号
の時間を隔てた二値から船舶位置における目的方位と船
舶の進路方位との間の第１の角度差を算出し第１の角度
差信号として出力する第１の角度差算出回路と、（ｅ）
船舶の進路方位を検出し進路方位信号として出力する絶
対方位検出回路と、（ｆ）第１の角度差算出回路と絶対
方位検出回路とに接続されており、第１の角度差算出回
路から出力された第１の角度差信号と絶対方位検出回路
から出力された進路方位信号とを互いに加算して目的方
位信号として出力する加算回路と、（ｇ）加算回路に接
続されており、加算回路から出力された目的方位信号を
間欠的に保持し、保持した目的方位信号を次に保持する
まで持続的に出力する保持回路と、（ｈ）保持回路およ
び絶対方位検出回路に接続されており、保持回路の出力
した目的方位信号の保持値から絶対方位検出回路の出力
した進路方位信号を減算して船舶位置における目的位置
の方位と船舶の進路方位との間の第２の角度差を算出し
第２の角度差信号として出力する第２の角度差算出回路
と、（ｉ）第２の角度差算出回路に接続されており、第
２の角度差算出回路から出力された第２の角度差信号に
応じて舵取角信号を出力する舵取角信号発生回路と、
（ｊ）舵取角信号発生回路に一方の入力端が接続された
差動増幅器と、（ｋ）差動増幅器の出力端に接続されて
おり、船舶の進路方位が船舶位置における目的位置の方
位に一致するよう差動増幅器の出力に応じて舵の角度を
変更し保持する舵取装置と、（ｌ）舵の角度を検知して
差動増幅器の他方の入力端に舵角信号として与える舵角
信号発生回路とを備えてなることを特徴とする船舶の自
動操舵装置」である。本発明によって提供される問題点
の第３の解決手段は、「（ａ）複数の静止局から送信さ
れた電波信号を受信し、電波信号の受信時刻間の時間差
を時間差信号として出力する受信機と、（ｂ）複数の静
止局から送信される電波信号の受信時刻間の時間差で目
的位置を設定する設定装置と、（ｃ）受信機と設定装置
とに接続されており、受信機から出力された時間差信号
と設定装置から与えられた設定信号との間の差分信号を
求めて出力する比較回路と、（ｄ）比較回路に接続され
ており、比較回路から出力された差分信号の時間を隔て
た二値から船舶位置における目的方位と船舶の進路方位
との間の第１の角度差を算出し第１の角度差信号として
出力する第１の角度差算出回路と、（ｅ）第１の角度差
算出回路に接続されており、第１の角度差算出回路から
出力された第１の角度差信号を間欠的に保持し、第１の
角度差信号の保持値を次に保持するまで持続的に出力す
る第１の保持回路と、（ｆ）船舶の進路方位を検出し進
路方位信号として出力する絶対方位検出回路と、（ｇ）
絶対方位検出回路に接続されており、絶対方位検出回路
から出力された進路方位信号を第１の保持回路に第１の
角度差信号が保持されるときに応じて保持し、進路方位
信号の保持値を次に保持するまで持続的に出力する第２
の保持回路と、（ｈ）第２の保持回路と絶対方位検出回
路とに接続されており、第２の保持回路の出力した進路
方位信号の保持値から絶対方位検出回路の出力した進路
方位信号を減算する減算回路と、（ｉ）第１の保持回路
と減算回路とに接続されており、第１の保持回路の出力
した第１の角度差信号の保持値と減算回路の出力した減
算値とを互いに加算して船舶位置における目的位置の方
位と船舶の進路方位との間の第２の角度差を連続的に算
出し第２の角度差信号として出力する第２の角度差算出
回路と、（ｊ）第２の角度差算出回路に接続されてお
り、第２の角度差算出回路から出力された第２の角度差
信号に応じた舵取角信号を出力する舵取角信号発生回路
と、（ｋ）舵取角信号発生回路に一方の入力端が接続さ
れた差動増幅器と、（ｌ）差動増幅器の出力端に接続さ
れており、船舶の進路方位が船舶位置における目的位置
の方位に一致するよう差動増幅器の出力に応じて舵の角
度を変更し保持する舵取装置と、（ｍ）舵の角度を検知
して差動増幅器の他方の入力端に舵角信号として与える
舵角信号発生回路とを備えてなることを特徴とする船舶
の自動操舵装置」である。 ［作 用］本発明にかかる船舶の第１の自動操舵装置
は、上述の［問題点の解決手段］の欄に明示したごと
く、（ａ）複数の静止局から送信された電波信号を受信
し、電波信号の受信時刻間の時間差を時間差信号として
出力する受信機と、（ｂ）受信機に接続されており、受
信機から出力された時間差信号と目的位置に対応した設
定時間差信号とから求めた船舶位置における目的位置の
方位と船舶の進路方位との間の第１の角度差を間欠的に
算出し第１の角度差信号として出力する第１の角度差算
出手段と、（ｃ）船舶位置における目的位置の方位と船
舶の進路方位との間の第２の角度差を船舶の進行に伴な
う進路方位の変化に応じて連続的に算出し第２の角度差
信号として出力する第２の角度差算出手段と、（ｄ）船
舶の進路方位が船舶位置における目的位置の方位に一致
するよう、第１，第２の角度差算出手段からそれぞれ出
力された第１，第２の角度差信号に応じて船舶の舵の角
度を設定変更する舵取手段とを備えているので、 （ｉ）間欠的で巨視的な進路調整と持続的で微視的な進
路調整とを交互に実行する作用をなし、ひいては （ｉｉ）潮流・風力などの外乱に直ちに対応して操舵作
業を実行可能とする作用ならびに （ｉｉｉ）潮流・風力などの外乱に無用に抵抗すること
なく蛇行を抑制する作用をなし、結果的に （ｉｖ）潮流・風力などの外乱が強い場合でも極めて経
済的な径路にそって船舶を目的位置まで誘導可能とする
作用ならびに （ｖ）燃料の削減を達成可能とする作用をなす。 本発明にかかる船舶の第２の自動操舵装置は、上述の
［問題点の解決手段］の欄に明示したごとく、（ａ）複
数の静止局から送信された電波信号を受信し、電波信号
の受信時刻間の時間差を時間差信号として出力する受信
機と、（ｂ）複数の静止局から送信される電波信号の受
信時刻間の時間差で目的位置を設定する設定装置と、
（ｃ）受信機と設定装置とに接続されており、受信機か
ら出力された時間差信号と設定装置から与えられた設定
信号との間の差分信号を求めて出力する比較回路と、
（ｄ）比較回路に接続されており、差分信号の時間を隔
てた二値から船舶位置における目的方位と船舶の進路方
位との間の第１の角度差を算出し第１の角度差信号とし
て出力する第１の角度差算出回路と、（ｅ）船舶の進路
方位を検出し進路方位信号として出力する絶対方位検出
回路と、（ｆ）第１の角度差算出回路と絶対方位検出回
路とに接続されており、第１の角度差算出回路から出力
された第１の角度差信号と絶対方位検出回路から出力さ
れた進路方位信号とを互いに加算して目的方位信号とし
て出力する加算回路と、（ｇ）加算回路に接続されてお
り、加算回路から出力された目的方位信号を間欠的に保
持し、保持した目的方位信号を次に保持するまで持続的
に出力する保持回路と、（ｈ）保持回路および絶対方位
検出回路に接続されており、保持回路の出力した目的方
位信号の保持値から絶対方位検出回路の出力した進路方
位信号を減算して船舶位置における目的位置の方位と船
舶の進路方位との間の第２の角度差を算出し第２の角度
差信号として出力する第２の角度差算出回路と、（ｉ）
第２の角度差算出回路に接続されており、第２の角度差
算出回路から出力された第２の角度差信号に応じて舵取
角信号を出力する舵取角信号発生回路と、（ｊ）舵取角
信号発生回路に一方の入力端が接続された差動増幅器
と、（ｋ）差動増幅器の出力端に接続されており、船舶
の進路方位が船舶位置における目的位置の方位に一致す
るよう差動増幅器の出力に応じて舵の角度を変更し保持
する舵取装置と、（ｌ）舵の角度を検知して差動増幅器
の他方の入力端に舵角信号として与える舵角信号発生回
路とを備えているので、船舶の第１の自動操舵装置と同
様に、上述の（ｉ）〜（Ｖ）の作用をなす。本発明にか
かる船舶の第３の自動操舵装置は、上述の［問題点の解
決手段］の欄に明示したごとく、（ａ）複数の静止局か
ら送信された電波信号を受信し、電波信号の受信時刻間
の時間差を時間差信号として出力する受信機と、（ｂ）
複数の静止局から送信される電波信号の受信時刻間の時
間差で目的位置を設定する設定装置と、（ｃ）受信機と
設定装置とに接続されており、受信機から出力された時
間差信号と設定装置から与えられた設定信号との間の差
分信号を求めて出力する比較回路と、（ｄ）比較回路に
接続されており、比較回路から出力された差分信号の時
間を隔てた二値から船舶位置における目的方位と船舶の
進路方位との間の第１の角度差を算出し第１の角度差信
号として出力する第１の角度差算出回路と、（ｅ）第１
の角度差算出回路に接続されており、第１の角度差算出
回路から出力された第１の角度差信号を間欠的に保持
し、第１の角度差信号の保持値を次に保持するまで持続
的に出力する第１の保持回路と、（ｆ）船舶の進路方位
を検出し進路方位信号として出力する絶対方位検出回路
と、（ｇ）絶対方位検出回路に接続されており、絶対方
位検出回路から出力された進路方位信号を第１の保持回
路に第１の角度差信号が保持されるときに応じて保持
し、進路方位信号の保持値を次に保持するまで持続的に
出力する第２の保持回路と、（ｈ）第２の保持回路と絶
対方位検出回路とに接続されており、第２の保持回路の
出力した進路方位信号の保持値から絶対方位検出回路の
出力した進路方位信号を減算する減算回路と、（ｉ）第
１の保持回路と減算回路とに接続されており、第１の保
持回路の出力した第１の角度差信号の保持値と減算回路
の出力した減算値とを互いに加算して船舶位置における
目的位置の方位と船舶の進路方位との間の第２の角度差
を連続的に算出し第２の角度差信号として出力する第２
の角度差算出回路と、（ｊ）第２の角度差算出回路に接
続されており、第２の角度差算出回路から出力された第
２の角度差信号に応じた舵取角信号を出力する舵取角信
号発生回路と、（ｋ）舵取角信号発生回路に一方の入力
端が接続された差動増幅器と、（ｌ）差動増幅器の出力
端に接続されており、船舶の進路方位が船舶位置におけ
る目的位置の方位に一致するよう差動増幅器の出力に応
じて舵の角度を変更し保持する舵取装置と、（ｍ）舵の
角度を検知して差動増幅器の他方の入力端に舵角信号と
して与える舵角信号発生回路とを備えているので、船舶
の第１，第２の自動操舵装置と同様に、上述の（ｉ）〜
（ｖ）の作用をなす。 ［実施例］次に、本発明にかかる船舶の自動操舵装置に
ついて、その好ましい実施例を挙げ、添付図面を参照し
つつ、具体的に説明する。しかしながら、以下に説明す
る実施例は、本発明の理解を容易化ないし促進化するた
めに記載されるものであって、本発明を限定するために
記載されるものではない。換言すれば、以下に説明する
実施例において開示される各要素は、本発明の精神なら
びに技術的範囲に属する全ての設計変更ならびに均等物
置換を含むものである。（実施例の基本構成・基本作用） まず、第８図を参照し
つつ、本発明にかかる船舶の自動操舵装置の第１ないし
第７の実施例について、それらに共通の基本構成ならび
に基本作用を詳細に説明する。本発明にかかる船舶の自
動操舵装置は、第８図に図示したブロック回路に明らか
なごとく、ロランＡ受信機あるいはロランＣ受信機など
の受信機１を備えている。受信機１は、複数の静止局
（たとえば主局Ｍと２つの従局Ｘ，Ｙ）から周期的に送
信される電波信号を受信し、電波信号の受信時刻間の差
を示す時間差信号Ｓ_１を第１の角度差算出手段Ａに向け
て送出する（時間差信号Ｓ_１については以下で詳述す
る）。第１の角度差算出手段Ａは、時間差信号Ｓ_１と目
的位置に対応した設定時間差信号とから船舶位置におけ
る目的位置の方位と船舶の進路方位との間の第１の角度
差を間欠的に算出し、第１の角度差信号Ｓ_Ａとして出力
する。Ｂは、第２の角度差算出手段であって、船舶位置
における目的位置の方位と船舶の進路方位との間の第２
の角度差を船舶の進行に伴なう進路方位の変化に応じて
連続的に算出し、第２の角度差信号Ｓ_Ｂとして出力す
る。Ｃは、第１，第２の角度差算出手段Ａ，Ｂに接続さ
れた舵取手段であって、第１の角度差算出手段Ａから与
えられた第１の角度差信号Ｓ_Ａにより間欠的に舵取動作
を実行し、かつ第２の角度差算出手段Ｂから与えられた
第２の角度差信号Ｓ_Ｂによって第１の角度差信号Ｓ_Ａに
よる間欠的舵取動作間の連続的舵取動作を実行すること
により、舵１７の角度を適宜に変更して保持する。第
１，第２の角度差算出手段Ａ，Ｂがそれぞれ独立に第
１，第２の角度差信号Ｓ_Ａ，Ｓ_Ｂを算出する場合には、
舵取手段Ｃと第１，第２の角度差算出手段Ａ，Ｂとの接
続部に対しゲート回路を配設しておき、第１，第２の角
度差信号Ｓ_Ａ，Ｓ_Ｂを選択的に舵取手段Ｃ内に取り込む
ように構成することが好ましい。また、第２の角度差算
出手段Ｂが第１の角度差算出手段Ａの出力すなわち第１
の角度差信号Ｓ_Ａを間欠的に保持し、これを利用して第
２の角度差信号Ｓ_Ｂを算出する場合には、ゲート回路を
見掛上省略でき、第２の角度差算出手段Ｂと舵取手段Ｃ
との間を直接に接続できるが、これもやはりゲート回路
が挿入されているものとして取り扱うことができること
は明らかであろう。舵取手段Ｃには、以下の説明から明
らかなごとく、所望によっては、目的位置に接近したと
きに舵を中立状態に強制的に変更するための零舵取角命
令回路を包含せしめてもよい。以下に、本発明にかかる
船舶の自動操舵装置の第１ないし第７の実施例につい
て、添付図面を参照しつつ、一層具体的に説明するが、
説明を簡潔とするために、第１，第２の角度差算出手段
Ａ，Ｂおよび舵取手段Ｃについては、各図に破線で示す
程度に止める。（第１の実施例の構成） 次いで、第１図を参照しつつ、
本発明にかかる船舶の自動操舵装置の第１の実施例につ
いて、その構成を詳細に説明する。１は、ロランＡ受信
機あるいはロランＣ受信機などの受信機であって、複数
の静止局（たとえば主局Ｍと２つの従局Ｘ，Ｙ；以下こ
の場合について説明する）から周期的に送信される電波
信号を受信し、電波信号の受信時刻間の差を示す時間差
信号Ｓ_１を送出する。時間差信号Ｓ_１は、第ｉの船舶位
置Ｐ_ｉ（単に位置Ｐ_ｉともいう；ｉ＝１，・・・，ｎ）
における主局Ｍから送信された電波信号の受信時刻と従
局Ｘから送信された電波信号の受信時刻との差Ｘ_ｉと、
位置Ｐ_ｉにおける主局Ｍから送信された電波信号の受信
時刻と従局Ｙから送信された電波信号の受信時刻との差
ｙ_ｉとを一組とする信号であるので、記述を簡潔化する
ために、位置Ｐ_ｉにおける時間差信号Ｓ_１をＳ
_１（ｘ_ｉ，ｙ_１）と表現する。ちなみに、ｉ＝１の場合
（すなわち位置Ｐ_１）を出発位置とし、ｉ＝ｎの場合
（すなわち位置Ｐ_ｎ）を目的位置とする。したがって、
ｉ＝２，・・・，ｎ−１の場合（すなわち位置Ｐ_２ない
し位置Ｐ_ｎ−１）は、出発位置Ｐ_１と目的位置Ｐ_ｎとを
結ぶ船舶の移動径路上の位置（すなわち中間位置）を表
わしている。２は、受信機１の出力端に接続された第１
の比較回路であって、時間差信号Ｓ_１の内容が所定値以
上に変化したときに一定時間だけ高レベルとなる移動検
知信号Ｓ_２を出力しており、以下で詳述する間欠制御回
路として機能する。３は、受信機１の出力端および第１
の比較回路２の出力端に接続された第１のゲート回路で
あって、移動検知信号Ｓ_２が高レベルとなったときにの
み時間差信号Ｓ_１を通過せしめ、時間差信号Ｓ_３として
出力する。４は、船舶の目的位置Ｐ_ｎに対応する時間差
信号を設定するための設定回路であって、通常キーボー
ドのキーを押圧操作して所望の時間差信号が設定され、
それを設定信号Ｓ_４（ｘ_ｎ，ｙ_ｎ）として出力する。５
は、設定回路４および第１のゲート回路３に接続された
第２の比較回路であって、設定信号Ｓ_４（ｘ_ｎ，ｙ_ｎ）
と時間差信号Ｓ_３との間の差分信号Ｓ_５＝Ｓ_４−Ｓ_３を
出力する。時間差信号Ｓ_３が時間差信号Ｓ_１（ｘ_ｉ，ｙ
_ｉ）と同一内容であるとき、差分信号Ｓ_５は、Ｓ_５（ｘ
_ｎ−ｘ_ｉ，ｙ_ｎ−ｙ_ｉ）と表現できることは明らかであ
ろう。６は、第２の比較回路５の出力端に接続されてお
り船舶位置における目的方位（すなわち目的位置の方
位）と進路方位との間の角度差を算出する角度差算出回
路であって、差分信号Ｓ_５（ｘ_ｎ−ｘ_ｉ，ｙ_ｎ−ｙ_ｉ）
の時間間隔をおいた二値（すなわち過去値と現在値と）
を用いて角度差θ_ｉを求め、角度差信号Ｓ_６（これは上
述の第１の角度差信号Ｓ_Ａに相当する）として出力す
る。７は、第２の比較回路５の出力端に接続された目的
位置接近検知回路であって、船舶が目的位置Ｐ_ｎに対し
て所定距離以上に接近したときすなわち差分信号Ｓ_５の
内容の絶対値（│ｘ_ｎ−ｘ_ｉ│および│ｙ_ｎ−ｙ_ｉ│）
が所定値以下となったときに、高レベルとなる目的位置
接近信号Ｓ_７を送出する。８は、マグネットコンパスあ
るいはジャイロコンパスなどからなる絶対方位検出回路
であって、現在位置たとえば位置Ｐ_ｉにおける船舶の進
路方位（すなわち船舶進路の絶対方位）ρ_ｉを検知し、
これを進路方位信号Ｓ_８として出力する。９は、角度差
算出回路６の出力端および絶対方位検出回路８の出力端
に接続された加算回路であって、現在位置たとえば位置
Ｐ_ｉにおける目的位置Ｐ_ｎの絶対方位すなわちθ_ｉ＋ρ
_ｉを算出し、絶対目的方位信号Ｓ_９として出力する。１
０は、第１の比較回路２の出力端および加算回路９の出
力端に接続された保持回路であって、第１の比較回路
（すなわち間欠制御回路）２の出力ひいては移動検知信
号Ｓ_２の高レベルに応じて目的方位信号Ｓ_９の記憶値を
消去し、新たな目的方位信号Ｓ_９を読み込み記憶する。
現在位置たとえば位置Ｐ_ｉにおいて、移動検知信号Ｓ_２
が高レベルとなったとすれば、保持回路１０では、過去
位置すなわちＰ_ｉ−１における目的方位信号Ｓ_９（θ
_ｉ−１＋ρ_ｉ−１）が消去され、かつ現在位置たとえば
位置Ｐ_ｉにおける絶対目的方位信号Ｓ_９（θ_ｉ＋ρ_ｉ）
が読み込まれ記憶される。１１は、絶対方位検出回路８
の出力端と保持回路１０の出力端とに接続された他の角
度差算出回路であって、保持回路１０の出力すなわち信
号Ｓ_１０から進路方位信号Ｓ_８を減算した他の角度差信
号Ｓ_１１（＝Ｓ_１０−Ｓ_８）を出力する（Ｓ_１１は上述
の第２の角度差信号Ｓ_Ｂに相当する）。１２は、目的位
置接近検知回路７の出力端と他の角度差算出回路１１の
出力端とに接続された第２のゲート回路であって、目的
位置接近信号Ｓ_７が低レベルの期間で他の角度差信号Ｓ
_１１の通過を許可し、目的位置接近信号Ｓ_７が高レベル
の期間では他の角度差信号Ｓ_１１の通過を阻止する。１
３は、目的位置接近検知回路７の出力端に接続された零
舵取角命令回路であって、目的位置接近検知信号Ｓ_７が
高レベルの期間に零舵取角命令信号Ｓ_１２を発生する。
１４は、第２のゲート回路１２の出力端および零舵取角
命令回路１３の出力端に接続された舵取角信号発生回路
であって、第２のゲート回路１２の出力信号Ｓ_１３と零
舵取角命令回路１３の出力信号すなわち零舵取角命令信
号Ｓ_１２とに応じて舵取角信号Ｓ_１４を発生する。１５
は、舵取角信号発生回路１４の出力端に一方の入力端が
接続された差動増幅器であって、他方の入力端が舵角信
号発生回路１６の出力端に接続されており、舵角信号発
生回路１６の出力信号すなわち舵１７の位置する角度に
応じた舵角信号Ｓ_１５と舵取角信号Ｓ_１４との間の差分
に対応する舵切角信号Ｓ_１６を発生する。１８は、差動
増幅器１５の出力端に接続された舵取装置であって、舵
切角信号Ｓ_１６の内容に応じた角度だけ舵１７の角度を
変更する。（第１の実施例の作用） また、第１図を参照しつつ、本
発明にかかる船舶の自動操舵装置の第１の実施例につい
て、その作用を詳細に説明する。○１初期設定 出発位置Ｐ_１において、まず、設定回路４にキーボード
のキーを押圧操作して目的位置Ｐ_ｎに対応する時間差値
（ｘ_ｎ，ｙ_ｎ）を読み込ませて記憶せしめる。これによ
り、設定回路４は、従前の記憶値が消去され、新たに設
定された時間差値（ｘ_ｎ，ｙ_ｎ）に対応した時間差信号
Ｓ_４（ｘ_ｎ，ｙ_ｎ）を出力し始める。次に、他のキーを
押圧操作することにより、第１の比較回路２に対し、受
信機１の出力信号すなわち時間差信号Ｓ_１（ｘ_１ｙ_１）
を記憶せしめる。これにより、第１の比較回路２は、従
前の記憶値が消去され、時間差信号Ｓ_１（ｘ_１，ｙ_１）
のみが記憶される。更に、他のキーを押圧して第１のゲ
ート回路３を開放し、時間差信号Ｓ_１（ｘ_１，ｙ_１）を
通過せしめる。これにより、第２の比較回路５の出力す
なわち差分信号Ｓ_５（ｘ_ｎ−ｘ_１，ｙ_ｎ−ｙ_１）が、角
度差算出回路６に与えられる。角度差算出回路６では、
従前の記憶値が消去され、差分信号Ｓ_５（ｘ_ｎ−ｘ_１，
ｙ_ｎ−ｙ_１）の内容が記憶せしめられる。○２操舵動作（出発位置Ｐ_１〜位置Ｐ_２） 出発位置Ｐ_１における初期設定の終了ののち、船舶のエ
ンジン出力を推進装置に与えて目的位置Ｐ_ｎに向けて船
舶を出発せしめる。受信機１の出力すなわち時間差信号
Ｓ_１は、第１の比較回路２に与え続けられている。時間
差信号Ｓ_１の内容は、船舶の移動に伴ない、主局Ｍおよ
び従局Ｘ，Ｙとの間の距離が時々刻々と変化するので、
時々刻々と変化している。○３操舵動作（位置Ｐ_２） 時間差信号Ｓ_１の内容が出発位置Ｐ_１における値（ｘ_１
ｙ_１）に対して、所定値（たとえば５マイクロ秒）だけ
変化したとき、第２の比較回路２が、高レベルの信号を
出力する（すなわち、移動検知信号Ｓ_２の内容が高レベ
ルとなる）ものとすれば、時間差信号Ｓ_１の内容が値
（ｘ_１，ｙ_１）に対してこの条件を満足する位置（これ
をＰ_２とする）に船舶が到達したときに、移動検知信号
Ｓ_２の内容は、高レベルとなる。これに応じて、第１の
ゲート回路３が、開放される。第１のゲート回路３の開
放に伴なって、時間差信号Ｓ_１（ｘ_２，ｙ_２）が、通過
され、信号Ｓ_３（ｘ_２，ｙ_２）として第２の比較回路５
に与えられる。第２の比較回路５では、設定回路４の出
力信号Ｓ_４（ｘ_ｎ，ｙ_ｎ）と信号Ｓ_３（ｘ_２，ｙ_２）と
の差分が、算出され、差分信号Ｓ_５（ｘ_ｎ−ｘ_２，ｙ_ｎ
−ｙ_２）として角度差算出回路６および目的位置接近検
知回路７に向け出力される。目的位置接近検知回路７
は、位置Ｐ_２が目的位置Ｐ_ｎに接近した位置にないもの
とすれば、差分信号Ｓ_５（ｘ_ｎ−ｘ_２，ｙ_ｎ−ｙ_２）を
受けても高レベルの信号を出力しない。すなわち、位置
Ｐ_２においては、目的位置接近信号Ｓ_７が高レベルとは
ならないので、第２のゲート回路１２は、移動検知信号
Ｓ_２によって開放された状態にある。加えて、零舵取角
命令回路１３も非動作状態にあって、舵取角信号発生回
路１４に与えられている零舵取角命令信号Ｓ_１２は、低
レベルにある。換言すれば、舵取角信号発生回路１４に
は、零舵取角命令が与えられていない。角度差算出回路
６では、出発位置Ｐ_１で記憶せしめられた値（ｘ_ｎ−ｘ
_１，ｙ_ｎ−ｙ_１）すなわち過去値と位置Ｐ_２で記憶せし
められた値（ｘ_ｎ−ｘ_２，ｙ_ｎ−ｙ_２）すなわち現在値
とを用いて、位置Ｐ_２における目的方位と位置Ｐ_２にお
ける船舶の進路方位との間の角度差θ_２を求める（第２
図参照）。角度差θ_２は、位置Ｐ_２における目的方位
（これをθ_２，ｎとする）が位置Ｐ_２と目的位置Ｐ_ｎ 置Ｐ_２における船舶の進路方位（これをθ_２，ｎとす
る）が出発位置Ｐ_１と位置Ｐ_２とを結ぶ θ_２，ｎ−θ_１，２と示され、 ｓｉｎ θ_２＝ｓｉｎ（θ_２，ｎ−θ_１，２） ＝ｓｉｎ θ_２，ｎｃｏｓ θ_１，２ ＝ｃｏｓ θ_２，ｎｓｉｎ θ_１，２ ｃｏｓ θ_２＝ｃｏｓ（θ_２，ｎ−θ_１，２ ＝ｃｏｓ θ_２，ｎｃｏｓ θ_１，２ ＋ｓｉｎ θ_２，ｎｓｉｎ θ_１，２ と変形できることを利用して求める。ここで、時間差信
号Ｓ_１は、双曲線座標系をなしているが、煩雑な座標変
換操作ならびに座標変換装置の採用を回避するために、
これを直交座標系とみなして位置Ｐ_２における目的方位
θ_２，ｎと進路方位θ_１，２とについて を求めたのち、上式に代入してｓｉｎθ_２およびｃｏｓ
θ_２の値を求める。角度差θ_２は、ｓｉｎθ_２およびｃ
ｏｓθ_２の値を変換テーブルを利用して角度に変換する
ことにより求める。角度差θ_２は、その他の方法によっ
て求めてもよいが、変換テーブルを予め作成しておけば
簡便である。ちなみに、変換テーブルを利用する場合に
は、ｓｉｎθ_２およびｃｏｓθ_２の正負の符号を考慮し
てθ_２を決定する必要がある点に注意すればよい。角度
差θ_２の内容に応じて、角度差算出回路６は、角度差信
号Ｓ_６を出力する。角度差信号Ｓ_６が出力されると、角
度差算出回路６は、出発位置Ｐ_１で記憶せしめた値（ｘ
_ｎ−ｘ_１，ｙ_ｎ−ｙ_１）を消去して位置Ｐ_２で記憶せし
めた値（ｘ_ｎ−ｘ_２ｙ_ｎ−ｙ_２）のみを過去値として保
持し、次の位置Ｐ_３での同様の動作に備える。角度差信
号Ｓ_６は、加算回路９の一方の入力端に与えられてい
る。加算回路９の他方の入力端には、絶対方位検知回路
８の出力すなわち船舶の進路の現在位置（今の状態では
位置Ｐ_２）における絶対方位ρ_２を内容とする信号Ｓ_８
が与えられているので、その出力端には、現在位置すな
わち位置Ｐ_２における目的位置Ｐ_ｎの絶対方位θ_２＋ρ
_２を内容とする目的方位信号Ｓ_９が現われる。目的方位
信号Ｓ_９は、保持回路１０に与えられ、第１の比較回路
２の移動検知信号Ｓ_２の高レベル値によって保持され
る。すなわち、保持回路１０では、移動検知信号Ｓ_２が
高レベルとなったときに、それまでの記憶値が消去さ
れ、新たに入力される目的方位信号Ｓ_９が保持される。
保持回路１０の保持値（ここではθ_２＋ρ_２）は、移動
検知信号Ｓ_２が次に高レベルとなるまでの期間中、他の
角度差算出回路１１に対して出力し続けられる。他の角
度差算出回路１１では、保持回路１０から与えられた信
号Ｓ_１０（すなわち保持回路１０に位置Ｐ_２で保持され
た目的方位信号Ｓ_９）と絶対方位検知回路８の出力信号
Ｓ_８との間の差分が算出され、他の角度差信号Ｓ_１１と
して出力される。他の角度差信号Ｓ_１１の内容は、現在
位置すなわち位置Ｐ_２では、θ_２＋ρ_２−ρ_２＝θ_２で
ある。他の角度差信号Ｓ_１１は、今（すなわち位置Ｐ_２
において）、目的位置接近検知回路７の出力すなわち目
的位置接近信号Ｓ_７が低レベルで第２のゲート回路１２
が開放されているので、第２のゲート回路１２を介して
舵取角信号発生回路１４に与えられる。舵取角信号発生
回路１４は、他の角度差信号Ｓ_１１（ここでは角度差θ
_２を内容としている）をアナログ信号である舵取角信号
Ｓ_１４（ここでは角度差θ_２を内容としてしいる）に変
換して出力する。舵取角信号Ｓ_１４は、差動増幅器１５
の一方の入力端に与えられる。差動増幅器１５の他方の
入力端には、そのときの（ここでは位置Ｐ_２における）
舵１７の角度状態が舵角信号発生回路１６から舵角信号
Ｓ_１５として与えられている。すなわち、舵角信号発生
回路１６は、たとえばポテンショメータで構成されてお
り、摺動子が舵１７の一部に連結されているので、舵１
７の角度に応じたアナログ信号を舵角信号Ｓ_１５として
出力している。差動増幅器１５は、舵取角信号Ｓ_１４と
舵角信号Ｓ_１５との差分値に対応した信号を舵切角信号
Ｓ_１６として出力し、舵取装置１８に与える。舵取装置
１８は、舵切角信号Ｓ_１６に応じて舵１７の角度を変更
し、変更ののちの角度に舵１７を維持する。これによ
り、舵１７は、θ_２の角度に維持される。第１の比較回
路２には、移動検知信号Ｓ_２が高レベルとなるに応じて
それまでの記憶値すなわち（ｘ_１，ｙ_１）が消去され、
現在位置すなわち位置Ｐ_２に対応した値（ｘ_２，ｙ_２）
が記憶される。○４操舵動作（位置Ｐ_２〜位置Ｐ_３） 船舶が更に移動すると、受信機１の出力すなわち時間差
信号Ｓ_１の内容が変化するので、第１の比較回路２の出
力すなわち移動検知信号Ｓ_２が低レベルとなる。移動検
知信号Ｓ_２が低レベルとなると、第１のゲート回路３が
閉鎖される。第１のゲート回路３の閉鎖に伴ない、受信
機１の出力信号すなわち時間差信号Ｓ_１が第２の比較回
路５へ与えられなくなるので、目的位置接近検知回路７
には差分信号Ｓ_５が与えられず、保持回路１０にも加算
回路９の出力すなわち絶対目的方位信号Ｓ_９が与えられ
なくなる。しかしながら、保持回路１０は、位置Ｐ_２で
保持した内容すなわちθ_２＋ρ_２の内容を有する信号Ｓ
_１０を、他の角度差算出回路１１の一方の入力端に与え
続けている。他の角度差算出回路１１の他方の入力端に
絶対方位検知回路８から与えられている進路方位信号Ｓ
_８は、位置Ｐ_２での値ρ_２から船舶の進路の変化に伴な
って徐々に変化している。このため、他の角度差算出回
路１１の出力する他の角度差信号Ｓ_１１の内容は、船舶
の移動に伴なって位置Ｐ_２での内容すなわちθ_２から徐
々に変化している。第２のゲート回路１２は、目的位置
接近検知回路７の出力すなわち目的位置接近信号Ｓ_７が
低レベルであるので、開放状態にあり、他の角度差信号
Ｓ_１１を舵取角信号発生回路１４に舵取角信号Ｓ_１３と
して伝達している。差動増幅器１５以下の回路ないし装
置は、上述と同様に動作され、ひいては舵１７の角度が
船舶の進路方位の変化に伴なって徐々に変更される。こ
のため、本発明によれば、（ｉ）第１の比較回路２の出
力信号すなわち移動検知信号Ｓ_２が高レベルとなった位
置において間欠的で巨視的な進路調整を実行し、かつ第
１の比較回路２の出力信号すなわち移動検知信号Ｓ_２が
高レベルとなった位置から次に高レベルとなる位置まで
の間において持続的で微視的な進路調整を実行するの
で、船舶の進路を常に目的位置Ｐ_ｎの方向（換言すれば
目的方位と船舶の進路方位との間の角度差を常に零とす
る方向）へ向けることができ、ひいては（ｉｉ）潮流・
風力その他の外乱に伴なって従来例のごとく目的位置Ｐ
_ｎから大幅に離間した位置へ船舶を誘導してしまう欠点
を完全に除去でき、また（ｉｉｉ）潮流・風力などの外
乱が強い場合でも極めて経済的な径路にそって船舶を目
的位置Ｐ_ｎへ誘導でき、更に（ｉｖ）潮流・風力などの
外乱が強くて船舶が大幅に流された場合でもその位置か
ら目的位置へ直接に船舶を誘導できる。しかも、本発明
によれば、（Ｖ）出発位置Ｐ_１での初期設定動作を除き
完全に自動化されているので、船舶の航行中、全く作業
員による入力操作を必要とせず、したがって特定の作業
員を必要としない利点がある。○５操舵動作（位置Ｐ_３） 船舶が更に移動すると、第１の比較回路２の出力すなわ
ち移動検知信号Ｓ_２が、再度、高レベルとなる（この位
置をＰ_３とする）。これにより、位置Ｐ_２における動作
と同様の動作が、反復される。○６操舵動作（位置Ｐ_３通過後） 位置Ｐ_３を船舶が通過ののちも、上述の動作が反復され
ることは明らかであろう。これにより、船舶は、ほぼ直
線状の径路（換言すれば経済的な径路）にそって目的位
置Ｐ_ｎに接近できる。○７操舵動作（目的位置Ｐ_ｎ） 差分信号Ｓ_５内容の絶対値は、船舶が目的位置Ｐ_ｎに一
定距離以上に接近したのちに初めて所定値以下となるの
で、船舶が目的位置Ｐ_ｎに一定距離以上に接近したのち
に初めて、目的位置接近検知回路７の出力すなわち目的
位置接近信号Ｓ_７が高レベルとされる。目的位置接近信
号Ｓ_７が高レベルとなると、第２のゲート回路１２が閉
鎖され、かつ零舵取角命令回路１３が動作せしめられ
る。零舵取角命令回路１３の動作に伴ない、零舵取角命
令信号Ｓ_１２が舵取角信号発生回路１４に与えられるの
で、舵取角信号Ｓ_１４の内容は、強制的に零とされる。
舵取角信号Ｓ_１４の内容が零とされると、差動増幅器１
５の出力は、舵１７を中立位置すなわち零度の位置に復
帰せしめる内容の舵切角信号Ｓ_１６となる。舵切角信号
Ｓ_１６によって、舵取装置１８が、舵１７を中立位置に
復帰せしめて保持する。これにより、本発明によれば、
船舶を直進せしめることができ、目標位置Ｐ_ｎの目標物
たとえば漁網に付着したブイの発見を容易化できる。こ
こで、目的位置接近信号Ｓ_７の高レベルとされるに応じ
てブザーなど（図示せず）を鳴動せしめて目的位置Ｐ_ｎ
への接近を告知せしめ、船舶の速度を低下せしめれば、
目的位置Ｐ_ｎでの作業開始の準備を迅速に実行できる。
また、目的位置接近信号Ｓ_７に応じてエンジン出力を低
下せしめてもよく、更にはエンジン出力を推進装置から
切離す信号として目的位置接近信号Ｓ_７を利用してもよ
い。これにより、船舶は、惰性によって目的位置Ｐ_ｎに
適格に到達できる。（第２の実施例の構成・作用） 更に、第３図を参照しつ
つ、本発明にかかる船舶の自動操舵装置の第２の実施例
について、その構成および作用を詳細に説明する。第２
の実施例は、第１の実施例において、第１の比較回路２
を除去し、クロック回路２Ａの出力すなわちクロック信
号Ｓ_２Ａによって第１のゲート回路３および保持回路１
０が駆動されている。すなわち、クロック回路２Ａが、
保持回路１０の間欠制御回路として機能している。クロ
ック信号Ｓ_２Ａは、たとえば５分毎に高レベルとなる信
号であればよい。その他の構成および作用は、第１の実
施例と実質的に同一であるので、説明を省略するが、理
解を促進するために、第１図と同一の機能をなす回路な
いし装置に対し第１図と同一の参照番号ないし参照符号
を付しておく。（第３の実施例の構成・作用） 更にまた、第４図を参照
しつつ、本発明にかかる船舶の自動操舵装置の第３の実
施例について、その構成および作用を詳細に説明する。
第３の実施例は、第１の実施例において、第１のゲート
回路３を除去したものである。このときには、第１の比
較回路２の出力すなわち移動検知信号Ｓ_２によって、角
度差算出回路６の読み込みを制御すればよい。すなわ
ち、移動検知信号Ｓ_２が高レベルとなるごとに、第２の
比較回路５の出力すなわち差分信号Ｓ_５を読み込むこと
とすればよい。その他の構成および作用は、第１の実施
例と実質的に同一であるので、説明を省略するが、理解
を促進するために、第１図と同一の機能をなす回路ない
し装置に対し第１図と同一の参照番号ないし参照符号を
付しておく。（第４の実施例の構成・作用） 加えて、第５図を参照し
つつ、本発明にかかる船舶の自動操舵装置の第４の実施
例について、その構成および作用を詳細に説明する。第
４の実施例は、第１の実施例において、第１のゲート回
路３を除去したものである。このときには、クロック回
路２Ａの出力すなわちクロック信号Ｓ_２Ａによって、角
度差算出回路６の読み込みを制御すればよい。すなわ
ち、クロック信号Ｓ_２Ａが高レベルとなるごとに、比較
回路５の出力すなわち差分信号Ｓ_５を読み込むこととす
ればよい。その他の構成および作用は、第１の実施例と
実質的に同一であるので、説明を省略するが、理解を促
進するために、第１図と同一の機能をなす回路ないし装
置に対し第１図と同一の参照番号ないし参照符号を付し
ておく。（第１ないし第４の実施例の要約） 上述した本発明にか
かる船舶の自動操舵装置の第１ないし第４の実施例にあ
っては、受信機１の出力を角度差算出回路６に対して間
欠的に読み込んでいるが、これは、角度差算出回路６の
動作速度を高速化できない場合に有利である。しかしな
がら、角度差算出回路６の動作を高速化できる場合に
は、以下に述べる第６図に示した第５の実施例もしくは
第７図に示した第６の実施例のごとく構成してもよいこ
とは明らかであろう。（第５の実施例の構成・作用） 併せて、第６図を参照し
つつ、本発明にかかる船舶の自動操舵装置の第５の実施
例について、その構成および作用を詳細に説明する。第
５の実施例は、第３の実施例において、角度差算出回路
６の読み込み制御を、第１の比較回路２の出力すなわち
移動検知信号Ｓ_２によって行なわないようにしたもので
ある。すなわち、角度差算出回路６は、受信機１の出力
すなわち時間差信号Ｓ_１が差分信号Ｓ_５とされて常時入
力されており、この入力ごとに角度差信号Ｓ_６を出力す
る。その他の構成および作用は、第３の実施例ひいては
第１の実施例と実質的に同一であるので、説明を省略す
るが、理解を促進するために、第３の実施例ひいては第
１の実施例に包有された回路ないし装置と同一の機能を
なす回路ないし装置に対し第３の実施例ひいては第１の
実施例と同一の参照番号ないし参照符号を付しておく。（第６の実施例の構成・作用） 併せてまた、第７図を参
照しつつ、本発明にかかる船舶の自動操舵装置の第６の
実施例について、その構成および作用を詳細に説明す
る。第６の実施例は、第４の実施例において、角度差算
出回路６の読み込み制御を、クロック回路２Ａの出力す
なわちクロック信号Ｓ_２Ａによって行なわないようにし
たものである。すなわち、角度差算出回路６は、受信機
１の出力すなわち時間差信号Ｓ_１が差分信号Ｓ_５とされ
て常時入力されており、この入力ごとに角度差信号Ｓ_６
を出力する。その他の構成および作用は、第４の実施例
ひいては第１の実施例と実質的に同一であるので、説明
を省略するが、理解を促進するために、第４の実施例ひ
いては第１の実施例に包有された回路ないし装置と同一
の機能をなす回路ないし装置に対し第４の実施例ひいて
は第１の実施例と同一の参照番号ないし参照符号を付し
ておく。（角度差算出手段Ｂの他の実施例） 最後に、第９図を参
照しつつ、本発明にかかる船舶の自動操舵装置の第１な
いし第６の実施例に包有された第２の角度差算出手段Ｂ
の他の実施例について、その構成および作用を詳細に説
明する。１０Ａは、第１ないし第６の実施例に包有され
た角度差算出回路６に対して接続された保持回路であつ
て、間欠制御回路（たとえば第１の比較回路２）の出力
する移動検知信号Ｓ_２の高レベルに応じてそれまでの保
持値を消去し、角度差信号Ｓ_６を読み込み保持する。１
０Ｂは、第１ないし第６の実施例に包有された絶対方位
検出回路８に対して接続された他の保持回路であって、
移動検知信号Ｓ_２の高レベルに応じてそれまでの保持値
を消去し、信号Ｓ_８を読み込み保持する。１０Ｃは、他
の保持回路１０Ｂと絶対方位検出回路８に接続された減
算回路であって、他の保持回路１０Ｂの保持値から船舶
の移動に伴なって変化している信号Ｓ_８を減算し、保持
位置での船舶の進路方位から進路方位の変動を算出す
る。１１Ａは、保持回路１０Ａと減算回路１０Ｃとに接
続された加算回路であって、保持回路１０Ａの保持値と
減算回路の減算値とを互いに加算して他の角度差信号Ｓ
_１１とする（Ｓ_１１は上述の第２の角度差信号Ｓ_Ｂに相
当する）。本発明によれば、他の角度差信号Ｓ_１１が連
続的に出力されているので、蛇行防止作用を達成でき
る。 （３）発明の効果 上述より明らかなごとく、本発明にかかる船舶の第１の
自動操舵装置は、［問題点の解決手段］の欄に明示した
ごとく、（ａ）複数の静止局から送信された電波信号を
受信し、電波信号の受信時刻間の時間差を時間差信号と
して出力する受信機と、（ｂ）受信機に接続されてお
り、受信機から出力された時間差信号と目的位置に対応
した設定時間差信号とから求めた船舶位置における目的
位置の方位と船舶の進路方位との間の第１の角度差を間
欠的に算出し第１の角度差信号として出力する第１の角
度差算出手段と、（ｃ）船舶位置における目的位置の方
位と船舶の進路方位との間の第２の角度差を船舶の進行
に伴なう進路方位の変化に応じて連続的に算出し第２の
角度差信号として出力する第２の角度差算出手段と、
（ｄ）船舶の進路方位が船舶位置における目的位置の方
位に一致するよう、第１，第２の角度差算出手段からそ
れぞれ出力された第１，第２の角度差信号に応じて船舶
の舵の角度を設定変更する舵取手段とを備えているの
で、 （ｉ）間欠的で巨視的な進路調整と持続的で微視的な進
路調整とを交互に実行できる効果を有し、ひいては （ｉｉ）潮流・風力などの外乱に直ちに対応して操舵作
業を実行できる効果ならびに （ｉｉｉ）潮流・風力などの外乱に無用に抵抗すること
なく蛇行を抑制できる効果を有し、結果的に （ｉｖ）潮流・風力などの外乱が強い場合でも極めて経
済的な径路にそって船舶を目的位置まで誘導できる効果
ならびに （ｖ）燃料の節減を達成できる効果を有する。 本発明にかかる船舶の第２の自動操舵装置は、［問題点
の解決手段］の欄に明示したごとく、（ａ）複数の静止
局から送信された電波信号を受信し、電波信号の受信時
刻間の時間差を時間差信号として出力する受信機と、
（ｂ）複数の静止局から送信される電波信号の受信時刻
間の時間差で目的位置を設定する設定装置と、（ｃ）受
信機と設定装置とに接続されており、受信機から出力さ
れた時間差信号と設定装置から与えられた設定信号との
間の差分信号を求めて出力する比較回路と、（ｄ）比較
回路に接続されており、差分信号の時間を隔てた二値か
ら船舶位置における目的方位と船舶の進路方位との間の
第１の角度差を算出し第１の角度差信号として出力する
第１の角度差算出回路と、（ｅ）船舶の進路方位を検出
し進路方位信号として出力する絶対方位検出回路と、
（ｆ）第１の角度差算出回路と絶対方位検出回路とに接
続されており、第１の角度差算出回路から出力された角
度差信号と絶対方位検出回路から出力された進路方位信
号とを互いに加算して目的方位信号として出力する加算
回路と、（ｇ）加算回路に接続されており、加算回路か
ら出力された目的方位信号を間欠的に保持し、保持した
目的方位信号を次に保持するまで持続的に出力する保持
回路と、（ｈ）保持回路および絶対方位検出回路に接続
されており、保持回路の出力する目的方位信号の保持値
から絶対方位検出回路の出力した進路方位信号を減算し
て船舶位置における目的位置の方位と船舶の進路方位と
の間の第２の角度差を算出し第２の角度差信号として出
力する第２の角度差算出回路と、（ｉ）第２の角度差算
出回路に接続されており、第２の角度差算出回路から出
力された第２の角度差信号に応じた舵取角信号を出力す
る舵取角信号発生回路と、（ｊ）舵取角信号発生回路に
一方の入力端が接続された差動増幅器と、（ｋ）差動増
幅器の出力端に接続されており、船舶の進路方位が船舶
位置における目的位置の方位に一致するよう差動増幅器
の出力に応じて舵の角度を変更し保持する舵取装置と、
（ｌ）舵の角度を検知して差動増幅器の他方の入力端に
舵角信号として与える舵角信号発生回路とを備えている
ので、船舶の第１の自動操舵装置と同様に、上述の
（ｉ）〜（ｖ）の効果を有する。本発明にかかる船舶の
第３の自動操舵装置は、［問題点の解決手段］の欄に明
示したごとく、（ａ）複数の静止局から送信された電波
信号を受信し、電波信号の受信時刻間の時間差を時間差
信号として出力する受信機と、（ｂ）複数の静止局から
送信される電波信号の受信時刻間の時間差で目的位置を
設定する設定装置と、（ｃ）受信機と設定装置とに接続
されており、受信機から出力された時間差信号と設定装
置から与えられた設定信号との間の差分信号を求めて出
力する比較回路と、（ｄ）比較回路に接続されており、
比較回路から出力された差分信号の時間を隔てた二値か
ら船舶位置における目的方位と船舶の進路方位との間の
第１の角度差を算出し第１の角度差信号として出力する
第１の角度差算出回路と、（ｅ）第１の角度差算出回路
に接続されており、第１の角度差算出回路から出力され
た第１の角度差信号を間欠的に保持し、第１の角度差信
号の保持値を次に保持するまで持続的に出力する第１の
保持回路と、（ｆ）船舶の進路方位を検出し進路方位信
号として出力する絶対方位検出回路と、（ｇ）絶対方位
検出回路に接続されており、絶対方位検出回路から出力
された進路方位信号を第１の保持回路に第１の角度差信
号が保持されるときに応じて保持し、進路方位信号の保
持値を次に保持するまで持続的に出力する第２の保持回
路と、（ｈ）第２の保持回路と絶対方位検出回路とに接
続されており、第２の保持回路の出力した進路方位信号
の保持値から絶対方位検出回路の出力した進路方位信号
を減算する減算回路と、（ｉ）第１の保持回路と減算回
路とに接続されており、第１の保持回路の出力した第１
の角度差信号の保持値と減算回路の出力した減算値とを
互いに加算して船舶位置における目的位置の方位と船舶
の進路方位との間の第２の角度差を連続的に算出し第２
の角度差信号として出力する第２の角度差算出回路と、
（ｊ）第２の角度差算出回路に接続されており、第２の
角度差算出回路から出力された第２の角度差信号に応じ
た舵取角信号を出力する舵取角信号発生回路と、（ｋ）
舵取角信号発生回路に一方の入力端が接続された差動増
幅器と、（ｌ）差動増幅器の出力端に接続されており、
船舶の進路方位が船舶位置における目的位置の方位に一
致するよう差動増幅器の出力に応じて舵の角度を変更し
保持する舵取装置と、（ｍ）舵の角度を検知して差動増
幅器の他方の入力端に舵角信号として与える舵角信号発
生回路とを備えているので、船舶の第１，第２の自動操
舵装置と同様に、上述の（ｉ）〜（ｖ）の効果を有す
る。

【図面の簡単な説明】 第１図は本発明にかかる船舶の自動操舵装置の第１の実
施例を示すための構成図、第２図は第１図実施例の動作
説明図、第３図ないし第７図はそれぞれ本発明にかかる
船舶の自動操舵装置の第２ないし第７の実施例を示すた
めの構成図、第８図は本発明にかかる船舶の自動操舵装
置の第１ないし第６の実施例を示すための基本ブロック
図、第９図は本発明にかかる船舶の自動操舵装置の第１
ないし第６の実施例に含まれた第２の角度差算出手段の
他の実施例を示すための構成図である。 １・・・・・・・・・・・・・・・・受信機 ２，５・・・・・・・・・・・・比較回路 ２Ａ ・・・・・・・・・・・・クロック回路 ３，１２・・・・・・・・・・・・ゲート回路 ６，１１・・・・・・・・・・・・角度差算出回路 ７・・・・・・・・・・・・・・・・目的位置接近検知
回路 ８・・・・・・・・・・・・・・・・絶対方位検出回路 ９，１１Ａ・・・・・・・・・・・・加算回路 １０，１０Ａ，１０Ｂ・・・・・・・・保持回路 １０Ｃ・・・・・・・・・・・・・・減算回路 １３・・・・・・・・・・・・・・・・零舵取角命令回
路 １４・・・・・・・・・・・・・・・・舵取角信号発生
回路 １５・・・・・・・・差動増幅器 １６・・・・・・・・舵角信号発生回路 １７・・・・・・・・・舵 １８・・・・・・・・舵取装置 Ａ，Ｂ・・・・・・角度差算出手段 Ｃ・・・・・・・・舵取手段

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）（ａ）複数の静止局から送信された電波信号を受
   信し、電波信号の受信時刻間の時間差を時間差信号とし
   て出力する受信機と、（ｂ）受信機に接続されており、
   受信機から出力された時間差信号と目的位置に対応した
   設定時間差信号とから求めた船舶位置における目的位置
   の方位と船舶の進路方位との間の第１の角度差を間欠的
   に算出し第１の角度差信号として出力する第１の角度差
   算出手段と、（ｃ）船舶位置における目的位置の方位と
   船舶の進路方位との間の第２の角度差を船舶の進行に伴
   なう進路方位の変化に応じて連続的に算出し第２の角度
   差信号として出力する第２の角度差算出手段と、（ｄ）
   船舶の進路方位が船舶位置における目的位置の方位に一
   致するよう、第１，第２の角度差算出手段からそれぞれ
   出力された第１，第２の角度差信号に応じて船舶の舵の
   角度を設定し変更する舵取手段とを備えてなることを特
   徴とする船舶の自動操舵装置。 （２）第１の角度差算出手段が、 （ａ）目的位置に対応した設定時間差信号を設定する設
   定装置と、 （ｂ）設定装置と受信機とに接続されており、受信機か
   ら出力された時間差信号と設定時間差信号との間の差分
   信号を出力する比較回路と、 （ｃ）比較回路に接続されており、差分信号の時間間隔
   をおいた二値から第１の角度差を算出し第１の角度差信
   号として出力する第１の角度差算出回路とを備えてなる
   ことを特徴とする特許請求の範囲第（１）項記載の船舶
   の自動操舵装置。 （３）第１の角度差算出回路が間欠制御回路で制御され
   てなることを特徴とする特許請求の範囲第（２）項記載
   の船舶の自動操舵装置。 （４）間欠制御回路がクロック回路でなり、第１の角度
   差算出回路がクロック回路の出力に応じて所定時間ごと
   に差分信号を読み込むことを特徴とする特許請求の範囲
   第（３）項記載の船舶の自動操舵装置。 （５）受信機の出力端に接続され受信機の出力した時間
   差信号の時間間隔をおいた二値の差分の絶対値が所定値
   に達したときに高レベルとなる移動検知信号を出力する
   他の比較回路で間欠制御回路が形成されており、移動検
   知信号によって第１の角度差算出回路が差分信号を読み
   込むことを特徴とする特許請求の範囲第（３）項記載の
   船舶の自動操舵装置。 （６）受信機と比較回路との間に間欠制御回路で開閉さ
   れるゲート回路が挿入されてなることを特徴とする特許
   請求の範囲第（２）項記載の船舶の自動操舵装置。 （７）間欠制御回路がクロック回路でなり、ゲート回路
   がクロック回路の出力に応じて所定時間ごとに開放され
   て受信機の出力した時間差信号を比較回路に伝達してな
   ることを特徴とする特許請求の範囲第（６）項記載の船
   舶の自動操舵装置。 （８）受信機の出力端に接続され受信機の出力した時間
   差信号の時間間隔をおいた二値の差分の絶対値が所定値
   に達したときに高レベルとなる移動検知信号を出力する
   他の比較回路で間欠制御回路が形成されており、移動検
   知信号によってゲート回路が間欠的に開放されて受信機
   の出力した時間差信号を比較回路に伝達してなることを
   特徴とする特許請求の範囲第（６）項記載の船舶の自動
   操舵装置。 （９）第２の角度差算出手段が、 （ａ）船舶の進路方位を検出し進路方位信号として出力
   する絶対方位検出回路と、 （ｂ）第１の角度差算出手段と絶対方位検出回路とに接
   続されており、第１の角度差算出手段から出力された第
   １の角度差信号と絶対方位検出回路から出力された進路
   方位信号とを互いに加算して目的方位信号として出力す
   る加算回路と、 （ｃ）加算回路に接続されており、加算回路から出力さ
   れた目的方位信号を間欠的に保持し、保持した目的方位
   信号を次に保持するまで持続的に出力する保持回路と、 （ｄ）保持回路と絶対方位検出回路とに接続されてお
   り、保持回路の出力した目的方位信号の保持値から絶対
   方位検出回路の出力した進路方位信号を減算して第２の
   角度差を算出し第２の角度差信号として出力する第２の
   角度差算出回路とを備えてなることを特徴とする特許請
   求の範囲第（１）項記載の船舶の自動操舵装置。 （１０）保持回路が間欠制御回路で制御されてなること
   を特徴とする特許請求の範囲第（９）項記載の船舶の自
   動操舵装置。 （１１）間欠制御回路がクロック回路でなり、保持回路
   がクロック回路の出力に応じて所定時間ごとに目的方位
   信号を保持してなることを特徴とする特許請求の範囲第
   （１０）項記載の船舶の自動操舵装置。 （１２）受信機の出力端に接続され受信機の出力した時
   間差信号の時間間隔をおいた二値の差分の絶対値が所定
   値に達したときに高レベルとなる移動検知信号を出力す
   る他の比較回路で間欠制御回路が形成されており、移動
   検知信号によって保持回路が目的方位信号を保持してな
   ることを特徴とする特許請求の範囲第（１０）項記載の
   船舶の自動操舵装置。 （１３）第２の角度差算出手段が、 （ａ）船舶の進路方位を検出し進路方位信号として出力
   する絶対方位検出回路と、 （ｂ）第１の角度差算出手段に接続されており、第１の
   角度差算出手段から出力された第１の角度差信号を保持
   し、保持した第１の角度差信号を連続的に出力する保持
   回路と、 （ｃ）絶対方位検出回路に接続されており、保持回路に
   第１の角度差信号が保持されるときに応じて絶対方位検
   出回路の出力した進路方位信号を保持し、進路方位信号
   を次に保持するまで進路方位信号の保持値を持続的に出
   力する他の保持回路と、 （ｄ）他の保持回路と絶対方位検出回路とに接続されて
   おり、他の保持回路から出力された進路方位信号の保持
   値と絶対方位検出回路から出力された進路方位信号との
   差分を算出する差分回路と、 （ｅ）保持回路と差分回路とに接続されており、保持回
   路から出力された第１の角度差信号の保持値と差分回路
   から出力された差分とを加算して船舶位置における目的
   位置の方位と船舶の進路方位との間の第２の角度差を連
   続的に算出し第２の角度差信号として出力する第２の角
   度差算出回路とを備えてなることを特徴とする特許請求
   の範囲第（１）項記載の船舶の自動操舵装置。 （１４）保持回路および他の保持回路が間欠制御回路で
   制御されてなることを特徴とする特許請求の範囲第（１
   ３）項記載の船舶の自動操舵装置。 （１５）間欠制御回路がクロック回路でなり、クロック
   回路の出力に応じて所定時間ごとに保持回路が第１の角
   度差信号を保持し、かつ他の保持回路が絶対方位検出回
   路から出力された進路方位信号を保持してなることを特
   徴とする特許請求の範囲第（１４）項記載の船舶の自動
   操舵装置。 （１６）受信機の出力端に接続され受信機の出力した時
   間差信号の時間間隔をおいた二値の差分の絶対値が所定
   値に達したときに高レベルとなる移動検知信号を出力す
   る他の比較回路で間欠制御回路が形成されており、移動
   検知信号によって保持回路が第１の角度差信号を保持し
   かつ他の保持回路が絶対方位検出回路の出力した進路方
   位信号を保持してなることを特徴とする特許請求の範囲
   第（１４）項記載の船舶の自動操舵装置。 （１７）第２の角度差算出手段が、 （ａ）船舶の進路方位を検出し進路方位信号として出力
   する絶対方位検出回路と、 （ｂ）第１の角度差算出手段と絶対方位検出回路とに接
   続されており、第１の角度差算出回路から出力された第
   １の角度差信号と絶対方位検出回路から出力された進路
   方位信号とを互いに加算し目的方位信号として出力する
   加算回路と、 （ｃ）加算回路に接続されており、加算回路から出力さ
   れた船舶位置における目的方位信号を保持し、目的方位
   信号を次に保持するまで目的方位信号の保持値を持続的
   に出力する保持回路と、 （ｄ）保持回路と絶対方位検出回路とに接続されてお
   り、保持回路の出力した目的方位信号の保持値から絶対
   方位検出回路の出力した進路方位信号を滅算して第２の
   角度差を算出し第２の角度差信号として出力する第２の
   角度差算出回路とを備えてなることを特徴とする特許請
   求の範囲第（２）項記載の船舶の自動操舵装置。 （１８）保持回路が間欠制御回路で制御されてなること
   を特徴とする特許請求の範囲第（１７）項記載の船舶の
   自動操舵装置。 （１９）間欠制御回路がクロック回路でなり、保持回路
   がクロック回路の出力に応じて所定時間ごとに目的方位
   信号を保持してなることを特徴とする特許請求の範囲第
   （１８）項記載の船舶の自動操舵装置。 （２０）受信機の出力端に接続され受信機の出力した時
   間差信号の時間間隔をおいた二値の差分の絶対値が所定
   値に達したときに高レベルとなる移動検知信号を出力す
   る他の比較回路で間欠制御回路が形成されており、移動
   検知信号によって保持回路が目的方位信号を保持してな
   ることを特徴とする特許請求の範囲第（１８）項記載の
   船舶の自動操舵装置。 （２１）第１の角度差算出回路が間欠制御回路で制御さ
   れてなることを特徴とする特許請求の範囲第（１８）項
   記載の船舶の自動操舵装置。 （２２）間欠制御回路がクロック回路でなり、クロック
   回路の出力に応じて所定時間ごとに第１の角度差算出回
   路が差分信号を読み込みかつ保持回路が目的方位信号を
   保持してなることを特徴とする特許請求の範囲第（２
   １）項記載の船舶の自動操舵装置。 （２３）受信機の出力端に接続され受信機の出力した時
   間差信号の時間間隔をおいた二値の差分の絶対値が所定
   値に達したときに高レベルとなる移動検知信号を出力す
   る他の比較回路で間欠制御回路が形成されており、移動
   検知信号によって第１の角度差算出回路が差分信号を読
   み込みかつ保持回路が目的方位信号を保持してなること
   を特徴とする特許請求の範囲第（２１）項記載の船舶の
   自動操舵装置。 （２４）受信機と比較回路との間に間欠制御回路で開閉
   されるゲート回路が挿入されてなることを特徴とする特
   許請求の範囲第（１７）項記載の船舶の自動操舵装置。 （２５）間欠制御回路がクロック回路でなり、ゲート回
   路がクロック回路の出力に応じて所定時間ごとに開放さ
   れて受信機の出力した時間差信号を比較回路に伝達して
   なることを特徴とする特許請求の範囲第（２４）項記載
   の船舶の自動操舵装置。 （２６）受信機の出力端に接続され受信機の出力した時
   間差信号の時間間隔をおいた二値の差分の絶対値が所定
   値に達したときに高レベルとなる移動検知信号を出力す
   る他の比較回路で間欠制御回路が形成されており、移動
   検知信号によってゲート回路が間欠的に開放されて受信
   機の出力した時間差信号を比較回路に伝達してなること
   を特徴とする特許請求の範囲第（２４）項記載の船舶の
   自動操舵装置。 （２７）保持回路が間欠制御回路で制御されてなること
   を特徴とする特許請求の範囲第（２４）項記載の船舶の
   自動操舵装置。 （２８）間欠制御回路がクロック回路でなり、クロック
   回路の出力に応じて所定時間ごとにゲート回路が開放さ
   れて受信機の出力した時間差信号を比較回路に伝達しか
   つ保持回路が加算回路の出力した目的方位信号を保持し
   てなることを特徴とする特許請求の範囲第（２７）項記
   載の船舶の自動操舵装置。 （２９）受信機の出力端に接続され受信機の出力した時
   間差信号の時間間隔をおいた二値の差分の絶対値が所定
   値に達したときに高レべルとなる移動検知信号を出力す
   る他の比較回路で間欠制御回路が形成されており、移動
   検知信号によってゲート回路が開放されて受信機の出力
   した時間差信号を比較回路に伝達しかつ保持回路が加算
   回路の出力した目的方位信号を保持してなることを特徴
   とする特許請求の範囲第（２７）項記載の船舶の自動操
   舵装置。 （３０）第２の角度差算出手段が、（ａ）船舶の進路方
   位を検出し進路方位信号として出力する絶対方位検出回
   路と、（ｂ）第１の角度差算出回路とに接続されてお
   り、第１の角度差算出回路から出力された第１の角度差
   信号を保持し、保持した第１の角度差信号を連続的に出
   力する保持回路と、（ｃ）絶対方位検出回路に接続され
   ており、保持回路に第１の角度差信号の保持されるとき
   に応じて絶対方位検出回路から出力された進路方位信号
   を保持し、進路方位信号を次に保持するまで進路方位信
   号の保持値を持続的に出力する他の保持回路と、（ｄ）
   他の保持回路と絶対方位検出回路とに接続されており、
   他の保持回路の出力した進路方位信号の保持値から絶対
   方位検出回路の出力した進路方位信号を減算する減算回
   路と、（ｅ）保持回路と減算回路とに接続されており、
   保持回路の出力した第１の角度差信号の保持値と減算回
   路の出力した減算値とを互いに加算して船舶位置におけ
   る目的位置の方位と船舶の進路方位との間の第２の角度
   差を連続的に算出し第２の角度差信号として出力する第
   ２の角度差算出回路とを備えてなることを特徴とする特
   許請求の範囲第（２）項記載の船舶の自動操舵装置。 （３１）保持回路および他の保持回路が間欠制御回路で
   制御されてなることを特徴とする特許請求の範囲第（３
   ０）項記載の船舶の自動操舵装置。 （３２）間欠制御回路がクロック回路でなり、クロック
   回路の出力に応じて所定時間ごとに保持回路が第１の角
   度差信号を保持しかつ他の保持回路が絶対方位検出回路
   の出力した進路方位信号を保持してなることを特徴とす
   る特許請求の範囲第（３１）項記載の船舶の自動操舵装
   置。 （３３）受信機の出力端に接続され受信機の出力した時
   間差信号の時間間隔をおいた二値の差分の絶対値が所定
   値に達したときに高レベルとなる移動検知信号を出力す
   る他の比較回路で間欠制御回路が形成されており、移動
   検知信号によって保持回路が第１の角度差信号を保持し
   かつ他の保持回路が絶対方位検出回路の出力した進路方
   位信号を保持してなることを特徴とする特許請求の範囲
   第（３１）項記載の船舶の自動操舵装置。 （３４）第１の角度差算出回路が間欠制御回路で制御さ
   れてなることを特徴とする特許請求の範囲第（３１）項
   記載の船舶の自動操舵装置。 （３５）間欠制御回路がクロック回路でなり、クロック
   回路の出力に応じて所定時間ごとに第１の角度差算出回
   路が差分信号を読み込み、保持回路が第１の角度差信号
   を保持しかつ他の保持回路が絶対方位検出回路の出力し
   た進路方位信号を保持してなることを特徴とする特許請
   求の範囲第（３４）項記載の船舶の自動操舵装置。 （３６）受信機の出力端に接続され受信機の出力した時
   間差信号の時間間隔をおいた二値の差分の絶対値が所定
   値に達したときに高レベルとなる移動検知信号を出力す
   る他の比較回路で間欠制御回路が形成されており、移動
   検知信号によって第１の角度差信号が差分信号を読み込
   み、保持回路が第１の角度差信号を保持しかつ他の保持
   回路が絶対方位検出回路の出力した進路方位信号を保持
   してなることを特徴とする特許請求の範囲第（３４）項
   記載の船舶の自動操舵装置。 （３７）受信機と比較回路との間に間欠制御回路で開閉
   されるゲート回路が挿入されてなることを特徴とする特
   許請求の範囲第（３０）項記載の船舶の自動操舵装置。 （３８）間欠制御回路がクロック回路でなり、ゲート回
   路がクロック回路の出力に応じて所定時間ごとに開放さ
   れて受信機の出力した時間差信号を比較回路に伝達して
   なることを特徴とする特許請求の範囲第（３７）項記載
   の船舶の自動操舵装置。 （３９）受信機の出力端に接続され受信機の出力した時
   間差信号の時間間隔をおいた二値の差分の絶対値が所定
   値に達したときに高レベルとなる移動検知信号を出力す
   る他の比較回路で間欠制御回路が形成されており、移動
   検知信号によってゲート回路が間欠的に開放されて受信
   機の出力した時間差信号を比較回路に伝達してなること
   を特徴とする特許請求の範囲第（３７）項記載の船舶の
   自動操舵装置。 （４０）保持回路および他の保持回路が間欠制御回路で
   制御されてなることを特徴とする特許請求の範囲第（３
   ７）項記載の船舶の自動操舵装置。 （４１）間欠制御回路がクロック回路でなり、クロック
   回路の出力に応じて所定時間ごとにゲート回路が開放さ
   れて受信機の出力した時間差信号を比較回路に伝達し、
   保持回路が第１の角度差信号を保持しかつ他の保持回路
   が絶対方位検出回路の出力した進路方位信号を保持して
   なることを特徴とする特許請求の範囲第（４０）項記載
   の船舶の自動操舵装置。 （４２）受信機の出力端に接続され受信機の出力した時
   間差信号の時間間隔をおいた二値の差分の絶対値が所定
   値に達したときに高レベルとなる移動検知信号を出力す
   る他の比較回路で間欠制御回路が形成されており、移動
   検知信号によってゲート回路が間欠的に開放されて受信
   機の出力した時間差信号を比較回路に伝達し、保持回路
   が第１の角度差信号を保持しかつ他の保持回路が絶対方
   位検出回路の出力した進路方位信号を保持してなること
   を特徴とする特許請求の範囲第（４０）項記載の船舶の
   自動操舵装置。 （４３）舵取手段が、（ａ）第１，第２の角度差算出手
   段に接続された舵取角信号発生回路と、（ｂ）舵取角信
   号発生回路に一方の入力端が接続された差動増幅器と、
   （ｃ）差動増幅器の出力端に接続されており、船舶の進
   路方位が船舶位置における目的位置の方位に一致するよ
   う差動増幅器の出力に応じて舵の角度を変更し保持する
   舵取装置と、（ｄ）舵の角度を検知して差動増幅器の他
   方の入力端に舵角信号として与える舵角信号発生回路と
   を備えなることを特徴とする特許請求の範囲第（１）項
   もしくは第（９）項ないし第（１６）項のいずれか一項
   記載の船舶の自動操舵装置。 （４４）舵取手段が、（ａ）第２の角度差算出手段に持
   続された舵取角信号発生回路と、（ｂ）舵取角信号発生
   回路に一方の入力端が接続された差動増幅器と、（ｃ）
   差動増幅器の出力端に接続されており、船舶の進路方位
   が船舶位置における目的位置の方位に一致するよう差動
   増幅器の出力に応じて舵の角度を変更し保持する舵取装
   置と、（ｄ）舵の角度を検知して差動増幅器の他方の入
   力端に舵角信号として与える舵角信号発生回路とを備え
   てなることを特徴とする特許請求の範囲第（２）項ない
   し第（８）項のいずれか一項もしくは第（１７）項ない
   し第（４２）項のいずれか一項記載の船舶の自動操舵装
   置。 （４５）舵取手段が、（ｅ）比較回路に接続され差分信
   号の絶対値が所定値以下となったときに高レベルとなる
   目的位置接近信号を出力する目的位置接近検知回路と、
   （ｆ）目的位置接近信号の高レベル期間にのみ閉鎖さ
   れ、かつ第２の角度差算出回路と舵取角信号発生回路と
   の間に挿入された他のゲート回路と、（ｇ）目的位置接
   近信号の高レベル期間にのみ舵取角信号発生回路に対し
   零舵取角命令信号を与える零舵取角命令回路とを備えて
   なることを特徴とする特許請求の範囲第（４４）項記載
   の船舶の自動操舵装置。 （４６）（ａ）複数の静止局から送信された電波信号を
   受信し、電波信号の受信時刻間の時間差を時間差信号と
   して出力する受信機と、（ｂ）複数の静止局から送信さ
   れる電波信号の受信時刻間の時間差で目的位置を設定す
   る設定装置と、（ｃ）受信機と設定装置とに接続されて
   おり、受信機から出力された時間差信号と設定装置から
   出力された設定信号との間の差分信号を求めて出力する
   比較回路と、（ｄ）比較回路に接続されており、差分信
   号の時間を隔てた二値から船舶位置における目的位置の
   方位と船舶の進路方位との間の第１の角度差を算出し第
   １の角度差信号として出力する第１の角度差算出回路
   と、（ｅ）船舶の進路方位を検出し進路方位信号として
   出力する絶対方位検出回路と、（ｆ）第１の角度差算出
   回路と絶対方位検出回路とに接続されており、第１の角
   度差算出回路から出力された第１の角度差信号と絶対方
   位検出回路から出力された進路方位信号とを互いに加算
   して目的方位信号として出力する加算回路と、（ｇ）加
   算回路に接続されており、加算回路から出力された目的
   方位信号を間欠的に保持し、保持した目的方位信号を次
   に保持するまで持続的に出力する保持回路と、（ｈ）保
   持回路および絶対方位検出回路に接続されており、保持
   回路の出力した目的方位信号の保持値から絶対方位検出
   回路の出力した進路方位信号を減算して船舶位置におけ
   る目的位置の方位と船舶の進路方位との間の第２の角度
   差を算出し第２の角度差信号として出力する第２の角度
   差算出回路と、（ｉ）第２の角度差算出回路に接続され
   ており、第２の角度差算出回路から出力された第２の角
   度差信号に応じて舵取角信号を出力する舵取角信号発生
   回路と、（ｊ）舵取角信号発生回路に一方の入力端が接
   続された差動増幅器と、（ｋ）差動増幅器の出力端に接
   続されており、船舶の進路方位が船舶位置における目的
   位置の方位に一致するよう差動増幅器の出力に応じて舵
   の角度を変更し保持する舵取装置と、（ｌ）舵の角度を
   検知して差動増幅器の他方の入力端に舵角信号として与
   える舵角信号発生回路とを備えてなることを特徴とする
   船舶の自動操舵装置。 （４７）保持回路が間欠制御回路で制御されてなること
   を特徴とする特許請求の範囲第（４６）項記載の船舶の
   自動操舵装置。 （４８）間欠制御回路がクロック回路でなり、保持回路
   がクロック回路の出力に応じて所定時間ごとに目的方位
   信号を保持してなることを特徴とする特許請求の範囲第
   （４７）項記載の船舶の自動操舵装置。 （４９）受信機の出力端に接続され受信機の出力した時
   間差信号の時間間隔をおいた二値の差分の絶対値が所定
   値に達したときに高レベルとなる移動検知信号を出力す
   る他の比較回路で間欠制御回路が形成されており、移動
   検知信号によって保持回路が目的方位信号を保持してな
   ることを特徴とする特許請求の範囲第（４７）項記載の
   船舶の自動操舵装置。 （５０）受信機と比較回路との間に他の比較回路の出力
   した移動検知信号の高レベルに応じて開放されるゲート
   回路が挿入されてなることを特徴とする特許請求の範囲
   第（４９）項記載の船舶の自動操舵装置。 （５１）受信機と比較回路との間にクロック回路の出力
   が高レベルとなるに応じて開放されるゲート回路が挿入
   されてなることを特徴とする特許請求の範囲第（４８）
   項記載の船舶の自動操舵装置。 （５２）角度差算出回路がクロック回路の出力に応じて
   間欠的に差分信号を読み込むことを特徴とする特許請求
   の範囲第（４８）項記載の船舶の自動操舵装置。 （５３）角度差算出回路が他の比較回路の出力した移動
   検知信号に応じて間欠的に差分信号を読み込むことを特
   徴とする特許請求の範囲第（４９）項記載の船舶の自動
   操舵装置。 （５４）（ｍ）比較回路に接続されており、比較回路の
   出力した差分信号の絶対値が所定値以下となったときに
   高レベルとなる目的位置接近信号を出力しかつ第２の角
   度差算出回路と舵取角信号発生回路との間に挿入された
   他のゲート回路を閉鎖する目的位置接近検知回路と、
   （ｎ）目的位置接近検知回路と舵取角信号発生回路との
   間に挿入されており、目的位置接近信号が高レベルにな
   るに応じて零舵取角命令信号を舵取角信号発生回路に与
   えて零舵取角信号を送出せしめる零舵取角命令回路とを
   備えてなることを特徴とする特許請求の範囲第（４６）
   項ないし第（５３）項のいずれか一項記載の船舶の自動
   操舵装置。 （５５）（ａ）複数の静止局から送信された電波信号を
   受信し、電波信号の受信時刻間の時間差を時間差信号と
   して出力する受信機と、 （ｂ）複数の静止局から送信される電波信号の受信時刻
   間の時間差で目的位置を設定する設定装置と、 （ｃ）受信機と設定装置とに接続されており、受信機か
   ら出力された時間差信号と設定装置から出力された設定
   信号との間の差分信号を求めて出力する比較回路と、 （ｄ）比較回路に接続されており、比較回路から出力さ
   れた差分信号の時間を隔てた二値から船舶位置における
   目的方位と船舶の進路方位との間の第１の角度差を算出
   し第１の角度差信号として出力する第１の角度差算出回
   路と、 （ｅ）第１の角度差算出回路に接続されており、第１の
   角度差算出回路から出力された第１の角度差信号を間欠
   的に保持し、第１の角度差信号の保持値を次に保持する
   まで持続的に出力する第１の保持回路と、 （ｆ）船舶の進路方位を検出し進路方位信号として出力
   する絶対方位検出回路と、 （ｇ）絶対方位検出回路に接続されており、第１の保持
   回路に第１の角度差信号が保持されるときに応じて絶対
   方位検出回路から出力された進路方位信号を保持し、進
   路方位信号の保持値を次に保持するまで持続的に出力す
   る第２の保持回路と、 （ｈ）第２の保持回路と絶対方位検出回路とに接続され
   ており、第２の保持回路の出力した進路方位信号の保持
   値から絶対方位検出回路の出力した進路方位信号を減算
   する減算回路と、 （ｉ）第１の保持回路と減算回路とに接続されており、
   第１の保持回路の出力した第１の角度差信号の保持値と
   減算回路の出力した減算値とを互いに加算して船舶位置
   における目的位置の方位と船舶の進路方位との間の第２
   の角度差を連続的に算出し第２の角度差信号として出力
   する第２の角度差算出回路と、 （ｊ）第２の角度差算出回路に接続されており、第２の
   角度差算出回路から出力された第２の角度差信号に応じ
   た舵取角信号を出力する舵取角信号発生回路と、 （ｋ）舵取角信号発生回路に一方の入力端が接続された
   差動増幅器と、 （ｌ）差動増幅器の出力端に接続されており、船舶の進
   路方位が船舶位置における目的位置の方位に一致するよ
   う差動増幅器の出力に応じて舵の角度を変更し保持する
   舵取装置と、 （ｍ）舵の角度を検知して差動増幅器の他方の入力端に
   舵角信号として与える舵角信号発生回路とを備えてなる
   ことを特徴とする船舶の自動操舵装置。 （５６）第１，第２の保持回路が間欠制御回路で制御さ
   れてなることを特徴とする特許請求の範囲第（５５）項
   記載の船舶の自動操舵装置。 （５７）間欠制御回路がクロック回路でなり、第１，第
   ２の保持回路がクロック回路の出力に応じて所定時間ご
   とに駆動されてなることを特徴とする特許請求の範囲第
   （５６）項記載の船舶の自動操舵装置。 （５８）受信機の出力端に接続され受信機の出力した時
   間差信号の時間間隔をおいた二値の差分の絶対値が所定
   値に達したときに高レベルとなる移動検知信号を出力す
   る他の比較回路で間欠制御回路が形成されており、移動
   検知信号によって第１，第２の保持回路が駆動されてな
   ることを特徴とする特許請求の範囲第（５６）項記載の
   船舶の自動操舵装置。 （５９）受信機と比較回路との間に他の比較回路の出力
   した移動検知信号の高レベルに応じて開放されるゲート
   回路が挿入されてなることを特徴とする特許請求の範囲
   第（５８）項記載の船舶の自動操舵装置。 （６０）受信機と比較回路との間にクロック回路の出力
   が高レベルとなるに応じて開放されるゲート回路が挿入
   されてなることを特徴とする特許請求の範囲第（５７）
   項記載の船舶の自動操舵装置。 （６１）第１の角度差算出回路がクロック回路の出力に
   応じて間欠的に差分信号を読み込むことを特徴とする特
   許請求の範囲第（５７）項記載の船舶の自動操舵装置。 （６２）第１の角度差算出回路が他の比較回路の出力す
   る移動検知信号に応じて間欠的に差分信号を読み込むこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第（５８）項記載の船舶
   の自動操舵装置。 （６３）（ｎ）比較回路に接続されており、比較回路の
   出力した差分信号の絶対値が所定値以下となったときに
   高レベルとなる目的位置接近信号を出力しかつ第２の角
   度差算出回路と舵取角信号発生回路との間に挿入された
   他のゲート回路を閉鎖する目的位置接近検知回路と、
   （ｏ）目的位置接近検知回路と舵取角信号発生回路との
   間に挿入されており、目的位置接近信号が高レベルにな
   るに応じて零舵取角命令信号を舵取角信号発生回路に与
   えて零舵取角信号を送出せしめる零舵取角命令回路とを
   備えてなることを特徴とする特許請求の範囲第（５５）
   項ないし第（６２）項のいずれか一項記載の船舶の自動
   操舵装置。