JPH05305054A - 電動湾曲式内視鏡装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 操作部を小型、軽量化でき、牽引手段の弛み
取りのできる電動湾曲式内視鏡装置を提供すること。 【構成】 挿入部に設けられた湾曲部と、内視鏡の操作
部に設けられ、前記湾曲部を湾曲する操作を行う湾曲操
作部材と、前記操作部の外部の湾曲用モータ制御装置３
に設けられ、前記湾曲操作部材の操作に対し、牽引手段
を形成するチェーン４９及びワイヤ４１を介して前記湾
曲部を湾曲駆動するモータ５９と、前記モータ５９から
前記湾曲部に至る前記牽引手段に弛み取り機構４４ａと
を設けた構成である。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は牽引手段に弛み取り機構
を設けた電動湾曲式内視鏡装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、体腔内に細長な挿入部を挿入する
ことにより、体腔内の臓器を観察したり、必要に応じ、
処置具チャンネル内に挿入した処置具を用いて、各種治
療処置のできる内視鏡が広く用いられている。又、ボイ
ラー・ガスタービンエンジン・化学プラント等の配管・
自動車エンジンのボディ等の内部の傷や腐蝕等の観察や
検査等に、工業用内視鏡が広く利用されている。

【０００３】こうした内視鏡は、一般に先端部側の湾曲
部を湾曲させる機構を有し、かつ、この湾曲機構を駆動
するためにモータ等の電動式の駆動手段を設けている。
このような電動湾曲式内視鏡は、内視鏡及びこの内視鏡
の湾曲を制御するための湾曲制御装置、光源装置等と組
合わせられて電動湾曲式内視鏡装置を構成し、又、使用
されている。又、特願平４−３６３４９号には操作部内
に弛み取り機構を設けたものが提案されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】内視鏡の操作部内にモ
ータを内蔵すると、操作部の重量増を招き、操作性が悪
くなる欠点があった。一方、これに対して特公昭５７−
２２５７４号公報や実開昭６４−４９２０２公報ではモ
ータを操作部外である外部装置もしくはコネクタ付近に
設けたものが提案されている。

【０００５】しかしこの場合湾曲ワイヤが長くなり、牽
引手段を形成するワイヤの弛みを解消する手段を有して
いなかった。

【０００６】本発明は上述した点に鑑みてなされたもの
で、操作部を小型、軽量化でき、さらに牽引手段の弛み
取りのできる電動湾曲式内視鏡装置を提供することを目
的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段及び作用】挿入部に設けら
れた湾曲部と、内視鏡の操作部に設けられ、前記湾曲部
を湾曲する操作を行う湾曲操作部材と、前記操作部の外
部に設けられ、前記湾曲操作部材の操作に対し、牽引手
段を介して前記湾曲部を湾曲駆動する駆動源を有する電
動湾曲式内視鏡装置において、前記駆動源から前記湾曲
部に至る前記牽引手段に弛み取り機構を設けることによ
り、操作部が小型、軽量化でき、且つ弛みとり機構も備
えているので湾曲操作性の良い装置を実現できる。

【０００８】

【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を説明
する。図１ないし図１０は本発明の第１実施例に係り、
図１は第１実施例の電動湾曲式内視鏡装置の全体構成
図、図２は電動湾曲式内視鏡の操作部の構成図、図３は
図２のＡ−Ａ′線断面図、図４はコネクタ及びこのコネ
クタが接続された湾曲用モータ制御装置の一部を示す構
成図、図５は図４のコネクタ部分の平面図、図６はモー
タの軸との接続部を示す斜視図、図７は湾曲用モータ制
御装置の制御系の構成を示すブロック図、図８ないし図
１０は湾曲用モータ制御装置の制御内容を示し、図８は
電動湾曲式内視鏡の装着／未装着の処理内容のフローチ
ャート図、図９はクラッチスイッチの操作検出に対する
処理内容のフローチャート図、図１０はクラッチスイッ
チの操作状態に対する処理内容のフローチャート図であ
る。

【０００９】図１に示すように本発明の第１実施例の電
動湾曲式内視鏡装置１は、ＣＣＤ等の固体撮像素子を内
設した電子式の電動湾曲式内視鏡２と、この電子式の電
動湾曲式内視鏡２に照明光を供給する光源装置６と、前
記電子式の電動湾曲式内視鏡２に対する信号処理を行う
ビデオプロセッサ４と、前記ビデオプロセッサ４から出
力される映像信号を入力して被写体像を表示するモニタ
５と、前記電子式の電動湾曲式内視鏡２の挿入部７に設
けられた湾曲部１６の湾曲を制御する湾曲用モータ制御
装置３とを備えている。

【００１０】電子式の電動湾曲式内視鏡２は、細長の挿
入部７と、この挿入部７の後端に形成された操作部８
と、この操作部８から延出されたユニバーサルコード９
とからなる。上記挿入部７は、先端側から順に先端構成
部１５と、湾曲可能に構成された湾曲部１６と、長尺の
可撓管部１７と、この可撓管部１７が折れ曲らないよう
にする折れ止め部材１７ａとから構成されている。

【００１１】上記操作部８には、送気及び送水の操作を
行う送気・送水ボタン１８と、吸引の操作を行う吸引ボ
タン１９と、湾曲操作を行う湾曲操作スイッチ部２０
と、後述する電磁クラッチのフリー、ロック動作をさせ
るクラッチスイッチ２５と、フリーズ等の操作を行うビ
デオ操作部２６が設けてある。上記湾曲操作スイッチ部
２０を形成するジョイスティック２１を傾ける操作を行
うことにより、この操作に応じて上記湾曲部１６が湾曲
するようになっている。

【００１２】上記ユニバーサルコード９の端部には、上
記湾曲用モータ制御装置３に着脱自在に接続されるコネ
クタ１０が設けられている。上記ビデオプロセッサ４に
着脱自在に接続されるコネクタ１２が一方の端部に設け
られたビデオプロセッサ用コード１１の他方の端部に
は、上記コネクタ１０に着脱自在に接続されるコネクタ
２２が設けられている。

【００１３】又、光源装置６に着脱自在に接続されるコ
ネクタ１４が一方の端部に設けられている光源装置用コ
ード１３の他方の端部には、上記コネクタ１０に着脱自
在に接続されるコネクタ２３が設けられている。

【００１４】図２は、電子式の電動湾曲式内視鏡２の操
作部８の内部を示す。操作部８の本体２７内にはワイヤ
湾曲装置２８が内蔵されている。このワイヤ湾曲装置２
８の基板２９は、上記本体２７より短尺に形成され、そ
の一端は、本体２７の一端壁を挟持してビス３２で固定
された金属体である内側金具３０と外側金具３１のう
ち、内側金具３０に折曲形成された一対の舌片３０ａに
ビス３３によって連結固定されている。上記外側金具３
１は、前記ビデオ操作部２６を本体２７に取着するため
の接続体を兼ねている。

【００１５】前記基板２９のほぼ中央には、軸３４，３
５が突設している。図２のＡーＡ′断面を示す図３を参
照して説明する。軸３５には、プーリ３６，３７が回転
自在に設けられている。又、プーリ３６，３７の仕切部
材３８，３９が上下に設けられている。プーリ３６，３
７はナット４０によって外れないようになっている。プ
ーリ３６，３７には、それぞれワイヤ４１がかかってい
る。又、このワイヤ４１がずれないようにワイヤガイド
４２が設けてある。軸３５については、軸３４の場合と
同様の構造なのでその説明を省略する。

【００１６】上記折れ止め部材１７ａは、図示しない押
え金具によって本体２７に固定されている。上記ユニバ
ーサルコード９は図示しない押え金具によって本体２７
に固定されている。

【００１７】図４及び図５は、コネクタ１０と湾曲用モ
ータ制御装置３のメカニカルな接続を示したものであ
り、牽引手段に対する弛み吸収機構が形成されているこ
とが特徴となっている。コネクタ１０の本体４３には弛
みを取る弛み取り機構４４ａを有した駆動力伝達装置４
４が上下二段に内蔵されている。各駆動力伝達装置４４
の基板４５は図示しないスペーサによって本体４３に固
定されている。基板４５の（湾曲用モータ制御装置３に
接続される先端側となる）一端側には、軸４６が突設さ
れている。各軸４６には、スプロケット４７が回転自在
に設けてある。

【００１８】又、各スプロケット４７には、Ａギア４８
が軸４６と回転自在となるように固定してある。各スプ
ロケット４７には、チェーン４９が係合しており、おの
チェーン４９はスプロケット４７に係合して略Ｕ字状に
延出される。このチェーン４９の各端部は連結部材５０
の一方の端部に連結され、この連結部材５０の他方の端
部には、ワイヤ４１の一方の端部が連結されている。

【００１９】各ワイヤ４１の他方の端部側はユニバーサ
ルコード９、操作部８のプーリ、可撓管部１７、湾曲部
１６を通り、先端構成部１５の後端又は湾曲部１６の前
端に固定されている。そして、スプロケット４７が回転
すると、この回転により一方の端部側にチェーン４９が
移動し、他方の端部に連結部材５０を介して接続された
ワイヤ４１は牽引され、このワイヤ４１の端部が固定さ
れた側に湾曲部１６が湾曲される。従って、チェーン４
９及びワイヤ４１は牽引手段を形成する。

【００２０】この場合、このワイヤ４１と対になる他方
のワイヤ４１側（この他方のワイヤ４１と連結部材５０
を介して接続されるチェーン４９の一方の側も含まれ
る）弛緩状態、つまり弛みがでる状態になる。

【００２１】この実施例では弛緩状態となるチェーン４
９部分を収納する収納部を設けて、弛緩状態となったワ
イヤ４１が暴れることを防止し、円滑な湾曲を可能とす
るように以下のような弛み取り機構（弛み解消機構）を
形成している。

【００２２】図５に示すように上記基板４５の軸４６の
長手方向、中央には、隔壁部材５１がビス５２によって
固定されている。上記隔壁部材５１の両側からスプロケ
ット４７を囲むようにガイド５３がビス５４によって固
定されている。上記ガイド５３には、スプロケット４７
に係合するチェーン４９における牽引されない側が弛ん
だ場合にその部分を収納することができるスペース部分
として、弛み収納部５３ａを形成するようにしている。

【００２３】この弛み収納部５３ａより連結部材５０側
となる部分はチェーン４９が弛むことなくガイドされる
幅となるようにしている。又、上記基板４５の他端側は
ワイヤ４１がガイドされるべき方向と垂直な方向にあば
れないようにＬ字状に折曲形成された舌片５５ａ，５５
ｂ，５５ｃを設け、牽引手段を形成するワイヤ４１が弛
まないようにしている。

【００２４】一方、上記本体４３には、ベアリング５６
が設けてあり、雄カプラ軸５７が設けてある。図６に示
すように雄カプラ軸５７の一端側には十字型をした雄カ
プラ５７ａが設けてあり、他端側には、Ｂギア５８がＡ
ギア４８と噛合するように固着してある。さらに本体４
３には、溝４３ａが全周に設けてある。上記駆動力伝達
装置４４は、上下二段共、同構造なので、上段は、説明
を省略する。

【００２５】一方、図４に示すように湾曲用モータ制御
装置３内には、湾曲駆動用のモータ５９が２個内蔵され
ている。上記モータ５９は図示しないビスによって固定
されたモータ取付部材６０ａ、モータ支持部材６０ｂに
よって湾曲用モータ制御装置３のフレーム６１に固定さ
れている。モータ５９の軸５９ａには、電磁クラッチ６
２が設けてある。電磁クラッチ６２の軸６２ａはベアリ
ング６３を設けた保持板６４によって保持されている。
上記保持板６４は図示しないビスによって本体６１に固
定されている。

【００２６】上記軸６２ａの他端側にはフレキシブルカ
ップリング６５が取着されている。上記フレキシブルカ
ップリング６５には、図６に示すように十字型の溝を有
し、案内面６６ｂを備えた雌カプラ６６ａを有した雌カ
プラ軸６６が設けてある。上記雌カプラ軸６６の十字型
の溝には、上記コネクタ１０に設けてある雄カプラ軸５
７の雄カプラ５７ａと係合するようになっている。

【００２７】一方、コネクタ１０と湾曲用モータ制御装
置３の接続部は、湾曲用モータ制御装置３の本体６１の
上下左右４方向からボールプランジャ６７でコネクタ１
０の本体４３に設けてある溝４３ａを押さえつけている
ので、上記コネクタ１０は着脱自在となっている。尚、
上段のモータ列、下段のモータ列は構造が同じなので、
上段は説明を省略する。

【００２８】図７は、電子式の電動湾曲式内視鏡２と湾
曲用モータ制御装置３の電子的な結線を示したものであ
る。上記湾曲用モータ制御装置３は、上記モータ５９を
駆動するモータ駆動回路６８と、上記電磁クラッチ６２
を駆動する電磁クラッチ駆動回路６９と湾曲動作の制御
を行うための制御手段としての制御回路７０とを備えて
いる。ここでは、説明を簡単にするため、アップ・ダウ
ン２方向の場合のみ説明する。尚、４方向の場合は、湾
曲操作スイッチ、モータ列、電磁クラッチ列はもう一系
統必要である。

【００２９】上記湾曲用モータ制御装置３は、上記電磁
クラッチ駆動回路６９、モータ駆動回路６８、電子式の
電動湾曲式内視鏡２の操作部に設けられた湾曲操作スイ
ッチ２０及びクラッチスイッチ２５、並びに制御回路７
０の間に介在して信号の入出力を仲介する入出力ポート
（以下Ｉ／Ｏ）７１とを備えている。

【００３０】上記制御回路７０とＩ／Ｏ７１との間は、
バスラインで接続されている。上記湾曲操作スイッチ２
０のアップ側端子は、Ｉ／Ｏ７１のＵ端子、ダウン側端
子はＩ／Ｏ７０のＤ端子に接続されると共に一端を電源
に接続された抵抗器Ｒの他端が接続されている一方、コ
モン端子は接地されている。上記クラッチスイッチ２５
の一端は接地され、他端は、Ｉ／Ｏ７１のＫ端子へ接続
されていると共に、一端を電源に接続された抵抗器Ｒの
他端が接地されている。

【００３１】上記コネクタ１０には、このコネクタ１０
が湾曲用モータ制御装置３から着脱の状態を検知するた
めに、Ｅ端子，Ｆ端子が設けてある。Ｅ端子はＦ端子に
接続されている。このコネクタ１０が接続されると、Ｅ
端子は一端を電源に接続された抵抗器Ｒの他端が接続さ
れているＩ／Ｏ７１のＳ端子と接続される。一方、Ｆ端
子は接地されている。

【００３２】上記モータ駆動回路６８は、Ｉ／Ｏ７１の
Ａ，Ｂ端子を介して制御信号を入力するようになってい
る。上記電磁クラッチ駆動回路６９はＩ／Ｏ７１のＣ端
子を介して制御信号を入力するようになっている。図８
乃至図１０のフローチャートにより、第１実施例の作用
を説明する。

【００３３】最初に湾曲用モータ制御装置３の電源をＯ
Ｎすると制御回路７０は、Ｉ／Ｏ７１のＳ端子の状態を
読み込む。ステップＳ１でＳ端子がロー（以下ローは
“Ｌ”、ハイは“Ｈ”とする）ならば、ステップＳ２で
電子式の電動湾曲式内視鏡２が未装着状態であると判断
し、ステップＳ３でＡ端子に“Ｌ”、Ｂ端子に“Ｌ”を
出力し、モータ５８を静止状態に維持し、他からの信号
を受け付けない。

【００３４】ステップＳ１でＳ端子が“Ｈ”ならば、ス
テップＳ４で電子式の電動湾曲式内視鏡２が装着状態で
あると判断し、ステップＳ５でＡ端子に“Ｌ”、Ｂ端子
に“Ｌ”、Ｃ端子に“Ｌ”を出力し、モータ５８を静止
状態に維持し、電磁クラッチ６２をＯＦＦにする。

【００３５】制御回路７０内部で設定される電磁クラッ
チ設定用フラグＤＫは、最初“０”にセットされる。図
９のステップＳ１１の判断でクラッチスイッチ２５がＯ
Ｎされたか否かが判断され、ＯＮされているとステップ
Ｓ１２でフラグＤＫは“１”だけインクリメントされ、
次のステップＳ１３に移る。又、ステップＳ１１の判断
でクラッチスイッチ２５がＯＮされないと、フラグＤＫ
が次にＯＮされるまで現状を維持する。ステップＳ１３
ではフラグＤＫ≧２か否かを判断し、“２”以上の時フ
ラグＤＫはステップＳ１４で再び“０”に戻される。即
ちフラグＤＫは常に“０”か“１”の間で制御される。

【００３６】図１０のステップＳ２１でフラグＤＫ＝
“０”と判断されたとき、ステップＳ２２でＣ端子に
“Ｌ”を出力し、電磁クラッチ６２をＯＦＦにする。ス
テップＳ２１でフラグＤＫ＝“０”でない、つまりフラ
グＤＫ＝“１”と判断されたとき、ステップＳ２３でＣ
端子に“Ｈ”を出力して電磁クラッチ６２をＯＮ状態に
する。

【００３７】従って、クラッチスイッチ２５をＯＮする
と、フラグＤＫは“１”となりＣ端子に“Ｈ”を出力
し、電磁クラッチ６２がＯＮし、モータ５９からの動力
を伝達できる状態となる。

【００３８】湾曲操作スイッチ２０をアップ側に操作す
ると、Ｉ／Ｏ７１のＵ端子は“Ｈ”、Ｄ端子は“Ｌ”と
なる。制御回路７０はＡ端子に“Ｈ”、Ｂ端子に“Ｌ”
を出力し、モータ５９はアップ方向に回転する。モータ
５９が回転すると、電磁クラッチ６２、フレキシブルカ
ップリング６５、雌カプラ軸６６が回転する。雌カプラ
軸６６は、雄カプラ軸５７と係合しているので、雄カプ
ラ軸５７、Ｂギア５８が回転する。

【００３９】Ｂギア５８はＡギア４８と噛合しているの
でスプロケット４７が回転する。スプロケット４７が回
転するとチェーン４９及びチェーン４９に取着している
ワイヤ４１が牽引され、湾曲部１６はアップ方向に湾曲
する。ここでチェーン４９はダウン側の通路で弛む。こ
の弛みは、弛み収納部５３ａ内でチェーン４９が弛んだ
り、たたまれることによって吸収され、この部分より
（図５において）右側のワイヤ４１はむやみに弛んでし
まうのを解消できる。ダウン湾曲をかける時も作用は同
様なので説明は省略する。さらに４方向の場合も同様と
なるので説明は省略する。

【００４０】一方、上記電子式の電動湾曲式内視鏡２を
湾曲用モータ制御装置３に装着する時に、雌カプラ軸６
６には、案内面６６ｂを有しているため、雄カプラ軸５
７の十字型の雄カプラ５７ａがどの位置にあっても取り
付くようになっている。この第１実施例は以下の効果を
有する。

【００４１】弛み取り機構を設けたので、弛んだワイヤ
が暴れることを防止できる。スコープ未装着状態時は、
湾曲用モータ制御装置３のモータ５９が回転しないので
安全である。コネクタ１０の雄カプラ５７ａがどの位置
にあっても着脱自在である。又、湾曲駆動源を操作部８
の外部の湾曲用モータ制御装置３に設けたので、操作部
８を小型・軽量化でき、湾曲操作などがし易くなる。

【００４２】次に本発明の第２実施例を図１１ないし図
１４を参照して説明する。図１１ないし図１４は本発明
の第２実施例に係り、図１１は第２実施例における操作
部を示し、図１２は図１１のＢ−Ｂ′線断面図、図１３
はコネクタと、このコネクタが接続された湾曲用モータ
制御装置の構造を示し、図１４は図１３の平面図を示
す。

【００４３】この実施例は、第１実施例におけるワイヤ
屈曲をワイヤ・ストレートタイプにしたものである。操
作部８の本体７２内には、図１２に示すように折曲形成
されたワイヤガイド部材７３が２個合わさって内蔵さ
れ、ワイヤ７５がガイドされている。上記ワイヤガイド
部材７３は、図示しないビスによって本体７２に固定さ
れている。

【００４４】一方、挿入部７は図示しない押え金具によ
って本体７２に固定されている。又、図１１に示すよう
にユニバーサルコード９は挿入部７を後方に延長した方
向に延出され、このユニバーサルコード９は図示しない
押え金具によって本体７２に固定されている。

【００４５】図１３及び図１４は、コネクタ１０と湾曲
用モータ制御装置３のメカ的な接続を示したものであ
る。コネクタ１０の本体７４の接続側端面にはワイヤ７
５を通すための穴７６があいている。ワイヤ７５の一端
は、雄カプラ７７が取着されている。雄カプラ７７は、
角錐形をした雄カプラ部分７７ａを有している。

【００４６】電子式の電動湾曲式内視鏡２のコネクタ１
０を外した時に雄カプラ７７の位置が常に等しくなるよ
うに雄カプラ７７と上記本体７４はバネ７８で連結され
ている。又、本体７４の接続部側には凸部７９が左右下
３方向に設けてある。上記湾曲用モータ制御装置３内に
は、弛み取り機構８４を有した駆動力伝達装置８０が内
蔵されている。

【００４７】上記湾曲用モータ制御装置３内にはモータ
８１が内蔵されておりモータ固定部材８２によって本体
８３に固定されている。モータ８１の軸には電磁クラッ
チ８５が設けられている。電磁クラッチ８５の軸８５ａ
にはスプロケット８６が固着されている。電磁クラッチ
８５とスプロケット８６の間にはスペーサ８７によって
本体８３に固定されたフレーム８８が設けられている。

【００４８】このフレーム８８には電磁クラッチ８５の
軸８５ａが回転しやすくする為にベアリング８９が設け
てある。スプロケット８６にはチェーン９０が係合して
おり、チェーン９０には連結部材９１が連結されてい
る。図１４に示すように上記フレーム８８中央の幅方向
外側には、折曲形成されたガイド８８ａが設けられてい
る。

【００４９】スプロケット８６の一端側には図示しない
ビスによって固定されたチェーンガイド９２が固定され
ている。フレーム８８の長手方向中央には隔壁部材９４
が図示しないビスによって固定されている。又、フレー
ム８８の他端側両側にはカプラガイド９３が図示しない
ビスによって固定されている。ガイド８８とチェーンガ
イド９２と隔壁部材９４と連結部材９１で囲まれた部分
はチェーンの弛み収納部９５を形成している。

【００５０】チェーン９０と連結された連結部材９１
は、連結棒９６によって案内面９７ａを有した雌カプラ
９７と連結されている。又、連結部材９１は、湾曲用モ
ータ制御装置３をＯＦＦにした時に雌カプラ９７の位置
が常に等しくなるようにバネ９８によってカプラガイド
９３と連結されている。

【００５１】一方、上記本体８３のコネクタ１０との接
続部には、コネクタ１０の本体７４に設けた凸部７９と
合うように凹部９９が設けられている。湾曲用モータ制
御装置３とコネクタ１０との電気的接続は第１実施例と
同様なので省略する。ＲＬ湾曲駆動用にもう１セット並
設されているが、その構造は同様であるのでその説明を
省略する。

【００５２】次に作用を説明する。この実施例の作用も
第１実施例とほぼ同様なので、異なる部分のみ記す。コ
ネクタ１０を湾曲用モータ制御装置３から外すと、電子
式の電動湾曲式内視鏡２はバネ７８の力により雄カプラ
７７は常に等しい位置でとまる。つまり湾曲部１６はス
トレート状態となる。

【００５３】又、湾曲用モータ制御装置３は、電源をＯ
ＦＦ、又は、電磁クラッチ８５をＯＦＦにするとバネ９
８の力で雌カプラ９７が常に等しい位置でとまる。電子
式の電動湾曲式内視鏡２を装着する時は、コネクタ１０
の本体７４に設けた凸部７９と湾曲用モータ制御装置３
の本体８３に設けた凹部９９を合わせて接続する。

【００５４】雌カプラ９７に設けられた案内面９７ａに
雄カプラ７７に設けた雄カプラ部分７７ａがはまり接続
される。又、アップ湾曲をかけた時には、ダウン側のワ
イヤ７５の弛みは、（このダウン側のワイヤ７５と連結
された側の）チェーン９０が弛み収納部９５で吸収され
る。

【００５５】この実施例の効果は次のように成る。スコ
ープを外すとスコープの湾曲部は常にストレートにな
る。操作部を小型、軽量化できる。又、コネクタを小型
化できる。

【００５６】次に本発明の第３実施例を説明する。図１
５ないし図１７は本発明の第３実施例に係り、図１５は
第３実施例の電動湾曲式内視鏡装置の全体を示し、図１
６は操作部内の駆動力伝達機構部分を示し、図１７はコ
ネクタ内部の駆動力伝達機構部分を示す。

【００５７】図１５に示すように内視鏡１０１は先端構
成部１０２、湾曲部１０３、可撓管部１０４からなる挿
入部１０５と、操作部１０６とユニバーサルコード１６
０とコネクタ１０８からなる。

【００５８】先端構成部１０２内には例えばＣＣＤ等の
撮像素子１００や、図示しないライトガイド、接眼用及
び照明用レンズ等が設けられている。ここでライトガイ
ドは挿入部１０５、ユニバーサルコード１６０、コネク
タ１０８まで挿通されており、図示しない光源装置に接
続され、先端部まで導光するようになっている。

【００５９】湾曲部１０３の先端構成部１０２側には湾
曲用ワイヤ（Ｕｐ，Ｄｏｗｎ，Ｒｉｇｈｔ，Ｌｅｆｔの
計４本）１０７が固定されており、可撓管部１０４を通
って操作部１０６まで導通されている。操作部１０６内
にはフレーム１０９が設けられている。このフレーム１
０９には軸１１０が図示しないビス等で固定されてい
る。

【００６０】図１６に示すようにこの軸１１０はフレー
ム１０９側よりＵｐ−Ｄｏｗｎ湾曲用（以下ＵＤ用）ス
プロケット１１１と、第１しきり板１１２と、Ｒｉｇｈ
ｔ−Ｌｅｆｔ湾曲用（以下ＲＬ用）スプロケット１１３
と、第２しきり板１１４と、スプロケット１１３と一体
的に回転するように固定される固定部を有するＲＬ用プ
ーリ１１５と、スプロケット１１１と一体的に回転する
ように固定される固定部を有するＵＤ用プーリ１１６
と、これらが軸から抜けないように固定する例えばＥリ
ング等の固定部材１１７が挿通されている。

【００６１】ＵＤ用スプロケット１１１にはＵＤ用チェ
ーン１１８が巻き回され、その両端部には上記湾曲用ワ
イヤ１０７（Ｕｐ，Ｄｏｗｎ用）がそれぞれ固定されて
いる。図１５に示すようにチェーン１１８、１１９の中
央には、図示しないビスによって隔壁部材１４６がフレ
ーム１０９に固定されている。又、チェーン１１８の両
側には、弛むチェーン１１８を収納する凹部１４７ａを
設け、スプロケット１１１を囲むようにガイド１４７が
図示しないビスによって固定されている。

【００６２】ＲＬ用スプロケット１１３にはＲＬ用チェ
ーン１１９が巻き回されており、その両端部には、上記
湾曲用ワイヤ１０７（Ｒｉｇｈｔ，Ｌｅｆｔ用）がそれ
ぞれ固定されている。上記隔壁部材１４６、ガイド１４
７は、ＲＬ用チェーン１１９、スプロケット１１３もガ
イドするようになっている。図１５又は図１６から分か
るようにスプロケット１１１，１１３の径はプーリ１１
５，１１６の径より小さくなっている。

【００６３】ＲＬ用プーリ１１５及びＵＤ用プーリ１１
６にはそれぞれ第２の湾曲ワイヤ（Ｕｐ用１２０、Ｄｏ
ｗｎ用１２１、Ｒｉｇｈｔ用１２２、Ｌｅｆｔ用１２
３）の一端が固定され、さらに巻き回されており、この
第２の湾曲ワイヤ１２０〜１２３を牽引することによっ
てＲＬ用プーリ１１５及びＵＤ用プーリ１１６が回転す
るようになっている。第２の湾曲ワイヤ１２０〜１２３
はそれぞれユニバーサルコード１６０内に例えばロウ付
け等で両端近傍が固定された各コイルパイプ１２４内を
通ってコネクタ１０８内へ導かれている。

【００６４】図１７に示すようにコネクタ１０８内は上
下二段の駆動力伝達機構が構成されており、第１のフレ
ーム１４８には第２のＵＤ用スプロケット１２５とこれ
に巻き回されている第２のＵＤ用チェーン１２６、第２
のフレーム１４９には第２のＲＬ用スプロケット１２７
とこれに巻き回されている第２のＲＬ用チェーン１２８
が設けられている。

【００６５】上記第２の湾曲ワイヤ１２０，１２１は第
２のＵＤ用チェーン１２６の両端部に第２の湾曲ワイヤ
１２２，１２３は第２のＲＬ用チェーン１２８の両端部
にそれぞれ固定されている。第１のフレーム１４８と第
２のフレーム１４９は図示しないビスとスペーサによっ
て固定されている。

【００６６】図１５に示すように第２のＵＤ用スプロケ
ット１２５及び第２のＲＬ用スプロケット１２７の回転
軸と同軸にベベルギア１２９，１３０が固定されてい
る。このベベルギア１２９，１３０とそれぞれ噛合う第
２のベベルギア１３１，１３２がさらに設けられてお
り、これらベベルギア１３１，１３２の回転軸１３３，
１３４はコネクタ１０８外部に突出し、それらの端部に
は後述するモータとの着脱できるような着脱部材１３
５，１３６がそれぞれ設けられている。

【００６７】コネクタ１０８は、外部制御装置１３７と
着脱自在となっている。外部制御装置１３７にはＵＤ用
モータ１３８、ＲＬ用モータ１３９と、これらのモータ
１３８，１３９にそれぞれ取り付けてあるＵＤ用エンコ
ーダ１４０と、ＲＬ用エンコーダ１４１と、これらエン
コーダ１４０，１４１からの信号を受けて、モータ１３
８，１３９の回転を湾曲部１０３の湾曲角度へ換算する
湾曲角検出部１４２と、この湾曲角検出部１４２からの
信号及び操作部１０６に設けた湾曲スイッチ１４３から
の信号を受けてモータ１３８，１３９を制御するモータ
制御部１４４と、撮像素子１００からの映像信号を処理
し、外部のモニタ１４５へ画像を映し出す動作を行うＣ
ＣＵ（カメラコントロールユニット）１４６からなる。

【００６８】上記脱着部材１３５，１３６は例えば凸型
をしており、一方モータ１３８，１３９の回転軸の先端
部にはこれら脱着部材１３５，１３６の凸型と噛合う形
の凹型をもった脱着部材１４６，１３７をもち、コネク
タ１０８を外部制御装置１３７に取り付けることにより
脱着部材１３５，１３６と脱着部材１４６，１４７はそ
れぞれ噛合い、モータ１３８，１３９の回転がコネクタ
１０８内の第２のベベルギア１３１，１３２及び第２ス
プロケット１２５，１２７へ伝達するようになってい
る。

【００６９】又、コネクタ１０８を外部制御装置１３７
に取り付けることにより湾曲スイッチ１４３及び撮像素
子１００もそれぞれモータ制御部１４４及びＣＣＵ１４
６に電気的に接続するようになっている。

【００７０】一方チェーン１２６の中央には図示しない
ビスによって隔壁部材１５０が第１のフレーム１４８に
固定されている。チェーン１２６の両側からスプロケッ
ト１２５を囲むように（チェーン１２６の）弛み部分を
収納する凹部１５１ａをもったガイド１５１が固定され
ている。同様に第２のフレーム１４９には、隔壁部材１
５２と（チェーン１２８の）弛み部分を収納する凹部１
５３ａをもったガイド１５３が固定されている。

【００７１】次に作用を説明する。術者が内視鏡を使用
する時に、最初に、コネクタ１０８を外部制御装置１３
７に取り付ける。これにより、コネクタ１０８から突出
していた凸型の脱着部材１３５，１３６が、外部制御装
置１３７内のモータ１３８，１３９の回転軸に設けられ
ている凹型の脱着部材１４６，１４７と噛合いモータ１
３８，１３９の回転が回転軸１３３，１３４を通してコ
ネクタ１０８内に伝達される状態になる。

【００７２】又、操作部１０６の湾曲スイッチ１４３、
先端構成部１０２の撮像素子１００も電気的に外部制御
装置１３７内のモータ制御部１４４、ＣＣＵ１４６と接
続され湾曲動作可能となり、かつ画像もモニタ１４５に
出力されるようになる。次に術者がＵＰ方向に湾曲させ
る場合、湾曲スイッチ１４３をＵＰ方向にＯＮさせる。
外部制御装置１３７内のモータ制御部１４４はこのＯＮ
信号を受けてＵＤ用モータ１３８に駆動電力を供給す
る。

【００７３】ＵＤ用モータ１３８はこれにより回転軸を
回転させ、この回転は、噛合っている双方の脱着部材１
３５，１４６、回転軸１３３、第２のベベルギア１３
１、ベベルギア１２９と伝達され、第２のＵＤ用スプロ
ケット１２５を回転駆動する。第２のＵＤ用スプロケッ
ト１２５の回転によりこれに巻き回された第２のＵＤ用
チェーン１２６も移動し、この端部に固定された第２の
ＵＤ用湾曲ワイヤ１２０が牽引される。ここで第２のＵ
Ｄ用湾曲ワイヤ１２０はコイルパイプ１２４内に設けら
れているので摩擦が少なくスムーズに牽引される。

【００７４】第２のＵＤ用湾曲ワイヤ１２０の牽引によ
り、操作部１０６内のＵＤ用プーリ１１６が回転し、こ
れと一体的に固定されているＵＤ用スプロケット１１１
も回転する。このＵＤ用スプロケット１１１に巻き回さ
れたＵＤ用チェーン１１８が移動し、湾曲ワイヤ１０７
を牽引し、湾曲部１０３が湾曲する。ここでＵＤ用スプ
ロケット１１１の径はＵＤ用プーリ１１６より小さいた
めＵＤ用プーリ１１６を回転される牽引力が小さくて
も、ＵＤ用チェーン１１８或いは湾曲ワイヤ１０７を十
分牽引できる。

【００７５】この時、Ｄｏｗｎ側に生じる湾曲ワイヤ１
０７及び第２の湾曲ワイヤ１２１に生ずるたるみはそれ
ぞれ、ＵＤ用チェーン１１８及び第２のＵＤ用チェーン
１２６の駒がたたまれることにより吸収される。

【００７６】この実施例は以下の効果を有する。ワイヤ
の弛み取り（本実施例ではチェーンにより行われてい
る）、を操作部及びそれ以外の２ケ所に設けることによ
り、２つのワイヤを用いることにより生じる弛みを十分
吸収でき、スムーズな湾曲を可能とする。尚、第１の湾
曲ワイヤ１０７と第２の湾曲ワイヤ１２０〜１２３は径
を違うものとしてもよい（例えば第２の湾曲ワイヤ１２
０〜１２３の径を大きいものとしてもよい）。第２の湾
曲ワイヤ１２０〜１２３の伸びを防止できる。

【００７７】次に本発明の第４実施例を図１８及び図１
９を参照して説明する。この実施例は第１実施例の操作
部内に弛み取り機構１６１を設けたものである。操作部
８内の基板１６２には図示しないビスによって図１９に
示すようにレール１６３，１６４が上下二段に固定され
ている。レール１６３，１６４には、これらレール１６
３，１６４より短尺で弛みを吸収する弛みＢＯＸ１６
５，１６６が進退可能に設けてある。

【００７８】弛みＢＯＸ１６５，１６６の一端には、た
るみＢＯＸ１６５，１６６内で進退可能なストッパ１６
７ａ，ストッパ１６７ｂにワイヤ１６８ａ，１６８ｂが
固定されている（図１８ではストッパ１６７ａ，ストッ
パ１６７ｂをストッパ１６７ａ，ｂと略記）。弛みＢＯ
Ｘ１６５，１６６の他端側には該弛みＢＯＸ１６５，１
６６内で進退可能なストッパ１６９ａ，１６９ｂにワイ
ヤ１７０ａ，１７０ｂが固定されている。ストッパ１６
７ａ，１６７ｂとストッパ１６９ａ，１６９ｂの間には
弛み部分１７１ａ，１７１ｂが設けてある。

【００７９】本実施例では説明を簡単にするために片側
のみ説明するが、他方も同じ構造である。次に作用を説
明する。アップ湾曲がかけられると、上記挿入部７でダ
ウン側のワイヤ１７０ｂが弛む。このワイヤ１７０ｂの
弛みを弛み部分１７０ｂで解消する一方、ユニバーサル
コード９内のワイヤ１８８ｂの弛みはコネクタ１０に設
けたチェーンが折りたたまれることで解消する。その他
の作用は、第１実施例と同様である。

【００８０】この実施例は以下の効果を有する。挿入部
側のワイヤの弛みと、ユニバーサルコード側のワイヤの
弛みをそれぞれ別々の弛み取り機構で解消するためスム
ーズに湾曲をかけられる。

【００８１】

【発明の効果】上述したように本発明によれば、操作部
の外部に設けられた湾曲駆動源と、該湾曲駆動源からの
駆動力を湾曲部まで伝達する牽引手段と、該牽引手段に
対する弛み取り機構を形成してあるので、操作部を小型
・軽量にできると共に、駆動力を円滑に伝達でき、操作
性の良い湾曲を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１実施例の電動湾曲式内視鏡装置の全体構成
図。

【図２】電動湾曲式内視鏡の操作部の構成図。

【図３】図２のＡ−Ａ′線断面図。

【図４】コネクタ及びこのコネクタが接続された湾曲用
モータ制御装置の一部を示す構成図。

【図５】図４の駆動力伝達装置の平面図。

【図６】モータの軸との接続部を示す斜視図。

【図７】湾曲用モータ制御装置の制御系の構成を示すブ
ロック図。

【図８】電動湾曲式内視鏡の装着／未装着の処理内容の
フローチャート図。

【図９】クラッチスイッチの操作に対する処理内容のフ
ローチャート図。

【図１０】クラッチスイッチの状態に対する処理内容の
フローチャート図。

【図１１】本発明の第２実施例における操作部を示す構
成図。

【図１２】図１１のＢ−Ｂ′線断面図。

【図１３】コネクタと、このコネクタが接続された湾曲
用モータ制御装置の構造を示す概略側面図。

【図１４】図１３の平面図。

【図１５】本発明の第３実施例の電動湾曲式内視鏡装置
の全体構成図。

【図１６】操作部内の駆動力伝達機構部分を示す構成
図。

【図１７】コネクタ内部の駆動力伝達機構部分を示す平
面図。

【図１８】本発明の第４実施例における操作部内の弛み
取り機構を備えた駆動力伝達機構部分を示す構成図。

【図１９】弛みを吸収する弛みＢＯＸを示す断面図。

【符号の説明】

１…電動湾曲式内視鏡装置 ２…電動湾曲式内視鏡 ３…湾曲用モータ制御装置 ４…ビデオプロセッサ ５…モニタ ６…光源装置 ７…挿入部 ８…操作部 ９…ユニバーサルコード １０…コネクタ １１…ビデオプロセッサ用コード １３…光源装置用コード １６…湾曲部 ２０…湾曲操作スイッチ ４１…ワイヤ ４３…コネクタ本体 ４４…駆動力伝達装置 ４４ａ…弛み取り機構 ４５…基板 ４６…軸 ４７…スプロケット ４８、５８…ギヤ ４９…チェーン ５０…連結部材 ５１…隔壁部材 ５３…ガイド ５３ａ…弛み収納部 ５７…雄カプラ ５９…モータ ６２…電磁クラッチ ６５…フレキシブルカップリング ６６…雌カプラ軸

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成５年４月１日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１５

【補正方法】変更

【補正内容】

【００１５】前記基板２９のほぼ中央には、軸３４，３
５が突設している。図２のＡーＡ′断面を示す図３を参
照して説明する。軸３５には、プーリ３６，３７が回転
自在に設けられている。又、プーリ３６，３７の仕切部
材３８，３９が上下に設けられている。プーリ３６，３
７はナット４０によって外れないようになっている。プ
ーリ３６，３７には、それぞれワイヤ４１がかかってい
る。又、このワイヤ４１がずれないようにワイヤガイド
４２が設けてある。軸３４については、軸３５の場合と
同様の構造なのでその説明を省略する。

【手続補正２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１８

【補正方法】変更

【補正内容】

【００１８】又、各スプロケット４７には、Ａギア４８
が軸４６と回転自在となるように固定してある。各スプ
ロケット４７には、チェーン４９が係合しており、この
チェーン４９はスプロケット４７に係合して略Ｕ字状に
延出される。このチェーン４９の各端部は連結部材５０
の一方の端部に連結され、この連結部材５０の他方の端
部には、ワイヤ４１の一方の端部が連結されている。

【手続補正３】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００３０

【補正方法】変更

【補正内容】

【００３０】上記制御回路７０とＩ／Ｏ７１との間は、
バスラインで接続されている。上記湾曲操作スイッチ２
０のアップ側端子は、Ｉ／Ｏ７１のＵ端子、ダウン側端
子はＩ／Ｏ７０のＤ端子に接続されると共に一端を電源
に接続された抵抗器Ｒの他端が接続されている一方、コ
モン端子は接地されている。上記クラッチスイッチ２５
の一端は接地され、他端は、Ｉ／Ｏ７１のＫ端子へ接続
されていると共に、一端を電源に接続された抵抗器Ｒの
他端が接地されている。一方、コモン端子は接地されて
いる。

【手続補正４】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００４９

【補正方法】変更

【補正内容】

【００４９】スプロケット８６の一端側には図示しない
ビスによって固定されたチェーンガイド９２が固定され
ている。フレーム８８の長手方向中央には隔壁部材９４
が図示しないビスによって固定されている。又、フレー
ム８８の他端側両側にはカプラガイド９３が図示しない
ビスによって固定されている。ガイド８８ａとチェーン
ガイド９２と隔壁部材９４と連結部材９１で囲まれた部
分はチェーンの弛み収納部９５を形成している。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 挿入部に設けられた湾曲部と、内視鏡の
   操作部に設けられ、前記湾曲部を湾曲する操作を行う湾
   曲操作部材と、前記操作部の外部に設けられ、前記湾曲
   操作部材の操作に対し、牽引手段を介して前記湾曲部を
   湾曲駆動する駆動源を有する電動湾曲式内視鏡装置にお
   いて、 前記駆動源から前記湾曲部に至る前記牽引手段に弛み取
   り機構を設けたことを特徴とする電動湾曲式内視鏡装
   置。