JPH05307843A - 磁気ディスク装置 - Google Patents
磁気ディスク装置Info
- Publication number
- JPH05307843A JPH05307843A JP11293592A JP11293592A JPH05307843A JP H05307843 A JPH05307843 A JP H05307843A JP 11293592 A JP11293592 A JP 11293592A JP 11293592 A JP11293592 A JP 11293592A JP H05307843 A JPH05307843 A JP H05307843A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- magnetic head
- speed
- position information
- cpu
- amplifier
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は磁気ヘッド速度の複雑な推定演算や
各種の速度検出器を用いることなく磁気ヘッド速度制御
時のディレイを小さくして磁気ヘッドの追従性能を良好
にすることを目的としている。 【構成】 本発明において、移動中の磁気ヘッド１１は
自己の位置を示す位置情報を適当なサンプリング間隔で
メディア１４上から読み取ってサーボ処理回路１２を介
してＣＰＵ１に出力する。ＣＰＵ１は前記磁気ヘッド１
１から位置情報が入力されると、これに対応する目標位
置情報を目標位置テーブル２１から読み出して、前記磁
気ヘッド１１からの位置情報と比較し、得られた位置誤
差データをＤ／Ａ変換器３によりアナログの位置誤差信
号１００として、アンプ４、微分器６、アンプ７、加算
器５、フィルタ８、電流アンプ９、ＶＣＭ１０、磁気ヘ
ッド１１、サーボ処理回路１２及びＣＰＵ１から成る前
記磁気ヘッド１１の速度制御系に与えて、前記位置誤差
信号１００が０となるように前記磁気ヘッド１１の速度
制御を行う。
各種の速度検出器を用いることなく磁気ヘッド速度制御
時のディレイを小さくして磁気ヘッドの追従性能を良好
にすることを目的としている。 【構成】 本発明において、移動中の磁気ヘッド１１は
自己の位置を示す位置情報を適当なサンプリング間隔で
メディア１４上から読み取ってサーボ処理回路１２を介
してＣＰＵ１に出力する。ＣＰＵ１は前記磁気ヘッド１
１から位置情報が入力されると、これに対応する目標位
置情報を目標位置テーブル２１から読み出して、前記磁
気ヘッド１１からの位置情報と比較し、得られた位置誤
差データをＤ／Ａ変換器３によりアナログの位置誤差信
号１００として、アンプ４、微分器６、アンプ７、加算
器５、フィルタ８、電流アンプ９、ＶＣＭ１０、磁気ヘ
ッド１１、サーボ処理回路１２及びＣＰＵ１から成る前
記磁気ヘッド１１の速度制御系に与えて、前記位置誤差
信号１００が０となるように前記磁気ヘッド１１の速度
制御を行う。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は磁気ディスク装置に係
り、特に、磁気ヘッドを目標トラックに移動させる際の
磁気ヘッドの移動速度の制御に関する。
り、特に、磁気ヘッドを目標トラックに移動させる際の
磁気ヘッドの移動速度の制御に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、磁気ディスク装置では、磁気ヘッ
ドによって読み取った前記磁気ヘッドの位置情報をＣＰ
Ｕで速度情報に変換し、この速度情報と予めＲＯＭ等に
格納されている目標速度テーブルから読み出された目標
速度情報とを比較し、その両速度の差分が０となるよう
に前記磁気ヘッドの速度を制御する構成が採用されてい
る。このような従来の構成では、前記磁気ヘッドによっ
て読み取った位置情報をＣＰＵ等を用いて速度情報に変
換しなければならない。しかし、セクターサーボ方式を
用いた場合、前記磁気ヘッドが位置情報を読み取る際の
サンプリング時間が長いため、この位置情報を速度情報
に変換する際に差分速度検出法を用いると、検出された
速度と実際の磁気ヘッドの速度との間に誤差が生じ、こ
の誤差によるディレイがかなり大きくなって磁気ヘッド
の追従性能を悪化させてしまうという欠点があった。
ドによって読み取った前記磁気ヘッドの位置情報をＣＰ
Ｕで速度情報に変換し、この速度情報と予めＲＯＭ等に
格納されている目標速度テーブルから読み出された目標
速度情報とを比較し、その両速度の差分が０となるよう
に前記磁気ヘッドの速度を制御する構成が採用されてい
る。このような従来の構成では、前記磁気ヘッドによっ
て読み取った位置情報をＣＰＵ等を用いて速度情報に変
換しなければならない。しかし、セクターサーボ方式を
用いた場合、前記磁気ヘッドが位置情報を読み取る際の
サンプリング時間が長いため、この位置情報を速度情報
に変換する際に差分速度検出法を用いると、検出された
速度と実際の磁気ヘッドの速度との間に誤差が生じ、こ
の誤差によるディレイがかなり大きくなって磁気ヘッド
の追従性能を悪化させてしまうという欠点があった。
【０００３】そこで、上記したディレイを補正するに
は、前記磁気ヘッドより得られた位置情報を速度情報に
変換する際に速度推定オブザーバーを用いて前記誤差を
小さくしたり、或いは前記磁気ヘッドの速度を検出する
種々の速度検出器を用いて前記誤差を小さくすることが
行われていた。しかし、速度推定オブザーバを用いる
と、ＣＰＵでの演算が複雑になってＣＰＵの負担が増大
するという欠点を生じ、又、前記磁気ヘッドの速度を検
出する速度検出器を用いると装置が高価になると共に装
置の小型化を阻むという欠点があった。しかも、上記目
標速度テーブルを用いた磁気ヘッド速度制御装置は、前
記磁気ヘッドがその位置情報を読み取っているにも拘ら
ず、これを上記の如くＣＰＵで速度情報に変換しなけれ
ばならないため、この分、装置の構成が複雑になると共
に、上記したセクターサーボ方式を用いた場合にディレ
イが大きくなるという欠点があるため、前記目標速度テ
ーブルを用いた構成自体に問題があった。
は、前記磁気ヘッドより得られた位置情報を速度情報に
変換する際に速度推定オブザーバーを用いて前記誤差を
小さくしたり、或いは前記磁気ヘッドの速度を検出する
種々の速度検出器を用いて前記誤差を小さくすることが
行われていた。しかし、速度推定オブザーバを用いる
と、ＣＰＵでの演算が複雑になってＣＰＵの負担が増大
するという欠点を生じ、又、前記磁気ヘッドの速度を検
出する速度検出器を用いると装置が高価になると共に装
置の小型化を阻むという欠点があった。しかも、上記目
標速度テーブルを用いた磁気ヘッド速度制御装置は、前
記磁気ヘッドがその位置情報を読み取っているにも拘ら
ず、これを上記の如くＣＰＵで速度情報に変換しなけれ
ばならないため、この分、装置の構成が複雑になると共
に、上記したセクターサーボ方式を用いた場合にディレ
イが大きくなるという欠点があるため、前記目標速度テ
ーブルを用いた構成自体に問題があった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記の如く目標速度テ
ーブルを用いた従来の磁気ヘッド速度制御装置では、磁
気ヘッドが読み取った位置情報を速度情報に変換する際
に差分速度検出法を用いると、セクターサーボ方式では
磁気ヘッド制御時のディレイが大きくなるという欠点が
あった。そこで、このディレイを補正する方法として、
速度推定オブザーバーや、或いは前記磁気ヘッドの速度
を検出する各種速度検出器を用いる構成としなければな
らないが、これでは前記位置情報を速度情報に変換する
際にＣＰＵに負担がかかったり、或いは装置が高価にな
ると共に装置の小型化が阻まれるという欠点があった。
ーブルを用いた従来の磁気ヘッド速度制御装置では、磁
気ヘッドが読み取った位置情報を速度情報に変換する際
に差分速度検出法を用いると、セクターサーボ方式では
磁気ヘッド制御時のディレイが大きくなるという欠点が
あった。そこで、このディレイを補正する方法として、
速度推定オブザーバーや、或いは前記磁気ヘッドの速度
を検出する各種速度検出器を用いる構成としなければな
らないが、これでは前記位置情報を速度情報に変換する
際にＣＰＵに負担がかかったり、或いは装置が高価にな
ると共に装置の小型化が阻まれるという欠点があった。
【０００５】そこで本発明は上記の欠点を除去し、複雑
な磁気ヘッド速度の推定演算や各種の速度検出器を用い
ることなく、磁気ヘッドの速度制御時のディレイを小さ
くして磁気ヘッドの追従性能を安価に向上させることが
できる磁気ヘッド速度制御装置を提供することを目的と
している。
な磁気ヘッド速度の推定演算や各種の速度検出器を用い
ることなく、磁気ヘッドの速度制御時のディレイを小さ
くして磁気ヘッドの追従性能を安価に向上させることが
できる磁気ヘッド速度制御装置を提供することを目的と
している。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は磁気ヘッドの移
動速度を制御して磁気ヘッドを磁気ディスクの目的の位
置に移動させる磁気ディスク装置において、前記磁気ヘ
ッドを移動させてからの時間経過に対応する前記磁気ヘ
ッドが位置すべき目標位置を示したデータを保存する保
存手段と、前記磁気ヘッドで読み取った現在の磁気ヘッ
ドが位置する位置情報を入力する入力手段と、この入力
手段により入力された位置情報と前記保存手段に保存さ
れているテーブルデータ内の目標位置情報とを比較して
両者の差分データを得る比較手段と、この比較手段によ
り得られた前記差分データが０となるように前記磁気ヘ
ッドの移動速度を制御する速度制御手段とを具備した構
成を有する。
動速度を制御して磁気ヘッドを磁気ディスクの目的の位
置に移動させる磁気ディスク装置において、前記磁気ヘ
ッドを移動させてからの時間経過に対応する前記磁気ヘ
ッドが位置すべき目標位置を示したデータを保存する保
存手段と、前記磁気ヘッドで読み取った現在の磁気ヘッ
ドが位置する位置情報を入力する入力手段と、この入力
手段により入力された位置情報と前記保存手段に保存さ
れているテーブルデータ内の目標位置情報とを比較して
両者の差分データを得る比較手段と、この比較手段によ
り得られた前記差分データが０となるように前記磁気ヘ
ッドの移動速度を制御する速度制御手段とを具備した構
成を有する。
【０００７】
【作用】保存手段は磁気ヘッドを移動させてからの時間
経過に対応する前記磁気ヘッドが位置すべき目標位置を
示したテーブルデータを保存する。入力手段は前記磁気
ヘッドで読み取った現在の磁気ヘッドが位置する位置情
報を入力する。比較手段は前記の入力手段により入力さ
れた位置情報と前記保存手段に保存されている目標位置
情報とを比較して両者の差分データを得る。速度制御手
段は前記比較手段により得られた前記差分データが０と
なるように前記磁気ヘッドの移動速度を制御する。
経過に対応する前記磁気ヘッドが位置すべき目標位置を
示したテーブルデータを保存する。入力手段は前記磁気
ヘッドで読み取った現在の磁気ヘッドが位置する位置情
報を入力する。比較手段は前記の入力手段により入力さ
れた位置情報と前記保存手段に保存されている目標位置
情報とを比較して両者の差分データを得る。速度制御手
段は前記比較手段により得られた前記差分データが０と
なるように前記磁気ヘッドの移動速度を制御する。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面を参照して説
明する。図１は本発明の磁気ヘッド速度制御装置の一実
施例を示したブロック図である。１はＲＯＭ２内の目標
位置テーブル２１から読み出した目標位置情報とサーボ
処理回路１２から入力される磁気ヘッド１１が読み取っ
た位置情報との差を算出して位置誤差データ１００を得
るＣＰＵ、２は磁気ヘッド１１の移動経過時間と磁気ヘ
ッド１１がとるべき位置との関係をテーブル化した目標
位置テーブル２１を格納しているＲＯＭ、３はＣＰＵ１
から出力される位置誤差データ１００をアナログの位置
誤差信号１０１に変換するＤ／Ａ変換器、４は差分信号
１０１を増幅して加算器５に出力するアンプ、５は位置
誤差信号と速度誤差信号を加算して速度制御信号３００
とする加算器、６は差分信号１０１を微分して速度誤差
信号２００とする微分器、７は速度誤差信号200 を増幅
して加算器５に出力するアンプ、８は磁気ヘッド１１を
移動させる際の機械的共振点を抑えるノッチフィルタや
速度制御ループの位相補償用のリードフィルタ等から構
成されるフィルタ、９はフィルタ８から出力される制御
信号に基づいてボイスコイルモータ（ＶＣＭ）１０へ供
給する電流を変化させる電流アンプ、10は磁気ヘッド１
１を駆動するボイスコイルモータ、１１はメディア１４
上のトラックにデータを読み書きすると共に前記トラッ
クから位置情報を読み出す磁気ヘッド、12は磁気ヘッド
１１から読み出された各種情報から磁気ヘッド１１が現
在位置する位置情報を抽出してこれをＣＰＵ１に出力す
るサーボ処理回路、１３は磁気ヘッド１１により読み出
されたデータを処理したり、或いは磁気ヘッド１１に書
き込むデータを前記磁気ヘッド１１に出力するリード／
ライト回路、１４は磁気ヘッド１１によりデータが読み
書きされるメディアで、前記データが読み書きされる複
数のトラックを有している。
明する。図１は本発明の磁気ヘッド速度制御装置の一実
施例を示したブロック図である。１はＲＯＭ２内の目標
位置テーブル２１から読み出した目標位置情報とサーボ
処理回路１２から入力される磁気ヘッド１１が読み取っ
た位置情報との差を算出して位置誤差データ１００を得
るＣＰＵ、２は磁気ヘッド１１の移動経過時間と磁気ヘ
ッド１１がとるべき位置との関係をテーブル化した目標
位置テーブル２１を格納しているＲＯＭ、３はＣＰＵ１
から出力される位置誤差データ１００をアナログの位置
誤差信号１０１に変換するＤ／Ａ変換器、４は差分信号
１０１を増幅して加算器５に出力するアンプ、５は位置
誤差信号と速度誤差信号を加算して速度制御信号３００
とする加算器、６は差分信号１０１を微分して速度誤差
信号２００とする微分器、７は速度誤差信号200 を増幅
して加算器５に出力するアンプ、８は磁気ヘッド１１を
移動させる際の機械的共振点を抑えるノッチフィルタや
速度制御ループの位相補償用のリードフィルタ等から構
成されるフィルタ、９はフィルタ８から出力される制御
信号に基づいてボイスコイルモータ（ＶＣＭ）１０へ供
給する電流を変化させる電流アンプ、10は磁気ヘッド１
１を駆動するボイスコイルモータ、１１はメディア１４
上のトラックにデータを読み書きすると共に前記トラッ
クから位置情報を読み出す磁気ヘッド、12は磁気ヘッド
１１から読み出された各種情報から磁気ヘッド１１が現
在位置する位置情報を抽出してこれをＣＰＵ１に出力す
るサーボ処理回路、１３は磁気ヘッド１１により読み出
されたデータを処理したり、或いは磁気ヘッド１１に書
き込むデータを前記磁気ヘッド１１に出力するリード／
ライト回路、１４は磁気ヘッド１１によりデータが読み
書きされるメディアで、前記データが読み書きされる複
数のトラックを有している。
【０００９】図２は図１に示したＲＯＭ２に格納されて
いる目標位置テーブル２１内のデータ例を示した図であ
る。図中、横軸は磁気ヘッドが移動する際に経過した時
間を示し、縦軸は前記時間に対応して前記磁気ヘッドが
位置すべき目標位置が示され、これらの関係は図中イで
示した曲線にて示されている。従って、ＣＰＵ１は磁気
ヘッド１１を移動させる際に経過した時間に対応する目
標位置データを目標位置テーブル ２１から取り出し、
これと実際に磁気ヘッド１１が位置する位置情報とを比
較することになる。ここで、図中、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆは残
りトラックが５００のところから目標位置０のところま
で磁気ヘッド１１を移動させた際の前記磁気ヘッド１１
の移動軌跡の各位置を示している。即ち、Ｃは磁気ヘッ
ド移動開始点、Ｄは前記磁気ヘッド１１の移動が最大速
度になった時点の位置を示し、Ｅは前記磁気ヘッド１１
の移動が減速を開始した時点の位置を示し、Ｆは最終目
標トラック０に到達してシークが終了した時点を示して
いる。これら各点のうち、Ｃ、Ｄ、Ｅの間には以下に述
べる理由により一定の関係があるため、ＣＰＵ１の演算
を簡単化するため、予めこれらの各点の目標位置テーブ
ル上での位置情報も前記ＲＯＭ２の中に残りトラック量
毎に格納されているものとする。ここで、磁気ヘッド１
１を移動させる際のＶＣＭ１０による磁気ヘッド１１の
加速度が一定であるとすると、前記磁気ヘッド１１が最
大速度になる位置Ｄ点はＣの位置が決まれば決定され
る。磁気ヘッド１１がＤ点に達した図２のロの時点か
ら、図１に示した磁気ヘッド速度制御装置の速度制御ル
ープが動作し始める。前記Ｄ点からＥ点までの間磁気ヘ
ッド１１は等速運動を行い、最大速度で移動する。Ｅ点
は前記磁気ヘッド１１の減速開始位置であり、このＥ点
とＦ点間の距離は常に一定になる。従って、Ｃ点の位置
が決まればＥ点の位置も定まることになる。従って、Ｃ
点とＤ点とＥ点の位置関係には常に一定の関係があるこ
とになる。
いる目標位置テーブル２１内のデータ例を示した図であ
る。図中、横軸は磁気ヘッドが移動する際に経過した時
間を示し、縦軸は前記時間に対応して前記磁気ヘッドが
位置すべき目標位置が示され、これらの関係は図中イで
示した曲線にて示されている。従って、ＣＰＵ１は磁気
ヘッド１１を移動させる際に経過した時間に対応する目
標位置データを目標位置テーブル ２１から取り出し、
これと実際に磁気ヘッド１１が位置する位置情報とを比
較することになる。ここで、図中、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆは残
りトラックが５００のところから目標位置０のところま
で磁気ヘッド１１を移動させた際の前記磁気ヘッド１１
の移動軌跡の各位置を示している。即ち、Ｃは磁気ヘッ
ド移動開始点、Ｄは前記磁気ヘッド１１の移動が最大速
度になった時点の位置を示し、Ｅは前記磁気ヘッド１１
の移動が減速を開始した時点の位置を示し、Ｆは最終目
標トラック０に到達してシークが終了した時点を示して
いる。これら各点のうち、Ｃ、Ｄ、Ｅの間には以下に述
べる理由により一定の関係があるため、ＣＰＵ１の演算
を簡単化するため、予めこれらの各点の目標位置テーブ
ル上での位置情報も前記ＲＯＭ２の中に残りトラック量
毎に格納されているものとする。ここで、磁気ヘッド１
１を移動させる際のＶＣＭ１０による磁気ヘッド１１の
加速度が一定であるとすると、前記磁気ヘッド１１が最
大速度になる位置Ｄ点はＣの位置が決まれば決定され
る。磁気ヘッド１１がＤ点に達した図２のロの時点か
ら、図１に示した磁気ヘッド速度制御装置の速度制御ル
ープが動作し始める。前記Ｄ点からＥ点までの間磁気ヘ
ッド１１は等速運動を行い、最大速度で移動する。Ｅ点
は前記磁気ヘッド１１の減速開始位置であり、このＥ点
とＦ点間の距離は常に一定になる。従って、Ｃ点の位置
が決まればＥ点の位置も定まることになる。従って、Ｃ
点とＤ点とＥ点の位置関係には常に一定の関係があるこ
とになる。
【００１０】次に本実施例の動作について説明する。Ｃ
ＰＵ１は磁気ヘッド１１の移動を開始する直前の磁気ヘ
ッド１１が位置するトラックと、この磁気ヘッド１１を
移動させる目標トラックとから両者の間に存在する残り
トラック量を算出する。ＣＰＵ１はこの残りトラック量
（ここでは例えば５００とする）が分かると、ＲＯＭ２
をサーチして対応する図２中のＣ点の位置を確認した
後、電流アンプ９を制御してＶＣＭ10に最大電流を供給
して前記磁気ヘッド１１を加速させる。ここで、前記磁
気ヘッド１１が静止状態から加速して最大速度に到達す
るまでに前記磁気ヘッド１１が移動する距離は一定であ
る。このため、ＣＰＵ１はこの磁気ヘッド１１が図２の
Ｄ点に達した時の位置（最終目標トラックと現在位置と
の間に存在する残りトラックの数に対応）を知ることが
できる。一方、磁気ヘッド１１は移動を開始すると、メ
ディア１４上のトラックを横切って、目標トラックの方
へ移動して行くが、この時、前記磁気ヘッド１１が横切
って行くトラックの位置情報（これは磁気ヘッド１１の
位置に同じ）を読み取り、これをサーボ処理回路１２を
介してＣＰＵ１に出力する。これにより、ＣＰＵ１は前
記磁気ヘッド１１から得られる位置情報により前記した
Ｄ点の位置に前記磁気ヘッド１１が到達したと判定した
時点ロで、前記電流アンプ９からのＶＣＭ10に対する最
大電流供給動作を停止して、速度制御ループによる磁気
ヘッド１１の速度制御を開始する。
ＰＵ１は磁気ヘッド１１の移動を開始する直前の磁気ヘ
ッド１１が位置するトラックと、この磁気ヘッド１１を
移動させる目標トラックとから両者の間に存在する残り
トラック量を算出する。ＣＰＵ１はこの残りトラック量
（ここでは例えば５００とする）が分かると、ＲＯＭ２
をサーチして対応する図２中のＣ点の位置を確認した
後、電流アンプ９を制御してＶＣＭ10に最大電流を供給
して前記磁気ヘッド１１を加速させる。ここで、前記磁
気ヘッド１１が静止状態から加速して最大速度に到達す
るまでに前記磁気ヘッド１１が移動する距離は一定であ
る。このため、ＣＰＵ１はこの磁気ヘッド１１が図２の
Ｄ点に達した時の位置（最終目標トラックと現在位置と
の間に存在する残りトラックの数に対応）を知ることが
できる。一方、磁気ヘッド１１は移動を開始すると、メ
ディア１４上のトラックを横切って、目標トラックの方
へ移動して行くが、この時、前記磁気ヘッド１１が横切
って行くトラックの位置情報（これは磁気ヘッド１１の
位置に同じ）を読み取り、これをサーボ処理回路１２を
介してＣＰＵ１に出力する。これにより、ＣＰＵ１は前
記磁気ヘッド１１から得られる位置情報により前記した
Ｄ点の位置に前記磁気ヘッド１１が到達したと判定した
時点ロで、前記電流アンプ９からのＶＣＭ10に対する最
大電流供給動作を停止して、速度制御ループによる磁気
ヘッド１１の速度制御を開始する。
【００１１】即ち、ＣＰＵ１は前記磁気ヘッド１１がＤ
点に達した時点ロから、磁気ヘッド１１よりサーボ処理
回路１２を介して磁気ヘッド位置情報が入力されると、
その時点に対応する目標位置テーブル２１内の目標位置
情報を読み出し、この読み出した目標位置情報と磁気ヘ
ッド１１から入力された前記位置情報との差分を算出
し、これを位置差分データ１００としてＤ／Ａ変換器３
に出力する。Ｄ／Ａ変換器３は入力されたデジタルの位
置誤差データ１００をアナログの位置誤差信号１０１に
変換して、これをアンプ４と微分器６に出力する。アン
プ４は入力された位置誤差信号101 を増幅して加算器５
に出力する。一方、微分器６は入力された位置誤差信号
１０１を微分して速度誤差信号２００とし、これをアン
プ７を介して加算器５に出力する。加算器５はアンプ４
から入力される位置誤差信号とアンプ７から入力される
速度誤差信号とを加算し、その結果をＶＣＭ１０の速度
制御信号３００としてフィルタ８を介して電流アンプ９
に出力する。電流アンプ９は入力された速度制御信号３
００が０となる方向にＶＣＭ１０に供給する電流を変化
させる。
点に達した時点ロから、磁気ヘッド１１よりサーボ処理
回路１２を介して磁気ヘッド位置情報が入力されると、
その時点に対応する目標位置テーブル２１内の目標位置
情報を読み出し、この読み出した目標位置情報と磁気ヘ
ッド１１から入力された前記位置情報との差分を算出
し、これを位置差分データ１００としてＤ／Ａ変換器３
に出力する。Ｄ／Ａ変換器３は入力されたデジタルの位
置誤差データ１００をアナログの位置誤差信号１０１に
変換して、これをアンプ４と微分器６に出力する。アン
プ４は入力された位置誤差信号101 を増幅して加算器５
に出力する。一方、微分器６は入力された位置誤差信号
１０１を微分して速度誤差信号２００とし、これをアン
プ７を介して加算器５に出力する。加算器５はアンプ４
から入力される位置誤差信号とアンプ７から入力される
速度誤差信号とを加算し、その結果をＶＣＭ１０の速度
制御信号３００としてフィルタ８を介して電流アンプ９
に出力する。電流アンプ９は入力された速度制御信号３
００が０となる方向にＶＣＭ１０に供給する電流を変化
させる。
【００１２】このような動作により、ＶＣＭ１０によっ
て駆動される磁気ヘッド１１の移動速度は前記制御信号
が０となるように変化される。尚、前記速度制御信号が
０になるということはＣＰＵ１により算出された位置誤
差データ１００が０になることに対応している。結局、
ＣＰＵ１、Ｄ／Ａ変換器３、アンプ４、微分器６、アン
プ７、加算器５、フィルタ８、電流アンプ９、ＶＣＭ１
０、磁気ヘッド１１、サーボ処理回路１２、ＣＰＵ１か
らなる速度制御ループは図２のＤ点以降、磁気ヘッド１
１の移動時間経過と共に変化する磁気ヘッド１１の位置
（これは磁気ヘッド１１から読み出されてサーボ処理回
路１２経由で入力される位置情報に同じ）が目標位置テ
ーブル２１内の対応する目標位置に一致するように、前
記磁気ヘッド１１の移動速度を制御する。又、ＣＰＵ１
は磁気ヘッド１１が図２に示した最終目標トラックＦの
近傍まで来ると、この磁気ヘッド１１の位置制御を図示
されない過渡位置制御系に切り替えて、前記磁気ヘッド
１１を最終的な目標位置Ｆに到達させる。
て駆動される磁気ヘッド１１の移動速度は前記制御信号
が０となるように変化される。尚、前記速度制御信号が
０になるということはＣＰＵ１により算出された位置誤
差データ１００が０になることに対応している。結局、
ＣＰＵ１、Ｄ／Ａ変換器３、アンプ４、微分器６、アン
プ７、加算器５、フィルタ８、電流アンプ９、ＶＣＭ１
０、磁気ヘッド１１、サーボ処理回路１２、ＣＰＵ１か
らなる速度制御ループは図２のＤ点以降、磁気ヘッド１
１の移動時間経過と共に変化する磁気ヘッド１１の位置
（これは磁気ヘッド１１から読み出されてサーボ処理回
路１２経由で入力される位置情報に同じ）が目標位置テ
ーブル２１内の対応する目標位置に一致するように、前
記磁気ヘッド１１の移動速度を制御する。又、ＣＰＵ１
は磁気ヘッド１１が図２に示した最終目標トラックＦの
近傍まで来ると、この磁気ヘッド１１の位置制御を図示
されない過渡位置制御系に切り替えて、前記磁気ヘッド
１１を最終的な目標位置Ｆに到達させる。
【００１３】尚、図１に示した速度制御ループにおい
て、微分器６とアンプ７経由のみの速度制御ループで、
磁気ヘッド１１の移動速度を制御すると、このループは
１次系のため、必ず定常速度偏差が生じてしまい、磁気
ヘッド１１を目標トラックに到達させることが困難にな
ってしまう。このため、前記微分器６から出力される速
度誤差信号２００にアンプ４を介して得られる位置誤差
信号１０１を加算器５によって加算する経路を併設し
て、速度制御ループを２次系とすることにより、前記定
常速度偏差を０としている。
て、微分器６とアンプ７経由のみの速度制御ループで、
磁気ヘッド１１の移動速度を制御すると、このループは
１次系のため、必ず定常速度偏差が生じてしまい、磁気
ヘッド１１を目標トラックに到達させることが困難にな
ってしまう。このため、前記微分器６から出力される速
度誤差信号２００にアンプ４を介して得られる位置誤差
信号１０１を加算器５によって加算する経路を併設し
て、速度制御ループを２次系とすることにより、前記定
常速度偏差を０としている。
【００１４】本実施例によれば、ＲＯＭ２内に目標速度
テーブルの代わりに目標位置テーブルが格納され、この
目標位置テーブルから読みとった磁気ヘッド１１の位置
すべき目標位置と磁気ヘッド１１から得られた現在この
磁気ヘッド１１が位置している位置情報との差分をＣＰ
Ｕ１が位置誤差データとして算出し、この位置誤差デー
タが０となるように、前記磁気ヘッド１１の移動速度を
制御して前記磁気ヘッド１１を目標トラックへ移動させ
る構成のため、磁気ヘッド１１から得られた前記位置情
報を微分して速度情報に変換する必要がなく、装置の構
成を簡単にして装置を安価にすることができる。しか
も、前記した如く磁気ヘッド１１から得られた位置情報
を速度情報に変換しないため、ＣＰＵ１は差分速度検出
を行う必要がなく、従ってセクタサーボ方式を用いても
速度検出誤差によるディレイが生じないため、磁気ヘッ
ド１１の追従性能を特別な演算手法や部品を用いること
なく向上させることができる。
テーブルの代わりに目標位置テーブルが格納され、この
目標位置テーブルから読みとった磁気ヘッド１１の位置
すべき目標位置と磁気ヘッド１１から得られた現在この
磁気ヘッド１１が位置している位置情報との差分をＣＰ
Ｕ１が位置誤差データとして算出し、この位置誤差デー
タが０となるように、前記磁気ヘッド１１の移動速度を
制御して前記磁気ヘッド１１を目標トラックへ移動させ
る構成のため、磁気ヘッド１１から得られた前記位置情
報を微分して速度情報に変換する必要がなく、装置の構
成を簡単にして装置を安価にすることができる。しか
も、前記した如く磁気ヘッド１１から得られた位置情報
を速度情報に変換しないため、ＣＰＵ１は差分速度検出
を行う必要がなく、従ってセクタサーボ方式を用いても
速度検出誤差によるディレイが生じないため、磁気ヘッ
ド１１の追従性能を特別な演算手法や部品を用いること
なく向上させることができる。
【００１５】
【発明の効果】以上記述した如く本発明によれば、複雑
な磁気ヘッド速度の推定演算や各種の速度検出器を用い
ることなく、磁気ヘッドの速度制御時のディレイを小さ
くして磁気ヘッドの追従性能を安価に向上させることが
できる。
な磁気ヘッド速度の推定演算や各種の速度検出器を用い
ることなく、磁気ヘッドの速度制御時のディレイを小さ
くして磁気ヘッドの追従性能を安価に向上させることが
できる。
【図１】本発明の磁気ヘッド速度制御装置の一実施例を
示したブロック図。
示したブロック図。
【図２】図１に示した目標位置テーブル内のデータ例を
示した図。
示した図。
１…ＣＰＵ ２…ＲＯＭ ３…Ｄ／Ａ変換器 ４、７…アンプ ５…加算器 ６…微分器 ８…フィルタ ９…電流アンプ １０…ボイスコイルモータ １１…磁気ヘッド １２…サーボ処理回路 １３…リード／ラ
イト回路
イト回路
Claims (1)
- 【請求項１】 磁気ヘッドの移動速度を制御して磁気ヘ
ッドを磁気ディスク上の目的の位置に移動させる磁気デ
ィスク装置において、磁気ヘッドを移動させてからの時
間経過に対応する前記磁気ヘッドが位置すべき目標位置
を示したデータを保存する保存手段と、前記磁気ヘッド
で読み取った現在の磁気ヘッドが位置する位置情報を入
力する入力手段と、この入力手段により入力された位置
情報と前記保存手段に保存されているデータ内の対応す
る目標位置情報とを比較して両者の差分データを得る比
較手段と、この比較手段により得られた前記差分データ
が０となるように前記磁気ヘッドの移動速度を制御する
速度制御手段とを具備したことを特徴とする磁気ディス
ク装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11293592A JPH05307843A (ja) | 1992-05-06 | 1992-05-06 | 磁気ディスク装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11293592A JPH05307843A (ja) | 1992-05-06 | 1992-05-06 | 磁気ディスク装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05307843A true JPH05307843A (ja) | 1993-11-19 |
Family
ID=14599181
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11293592A Pending JPH05307843A (ja) | 1992-05-06 | 1992-05-06 | 磁気ディスク装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05307843A (ja) |
-
1992
- 1992-05-06 JP JP11293592A patent/JPH05307843A/ja active Pending
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