JPH05309583A - 産業用ロボットの制御装置 - Google Patents
産業用ロボットの制御装置Info
- Publication number
- JPH05309583A JPH05309583A JP3056603A JP5660391A JPH05309583A JP H05309583 A JPH05309583 A JP H05309583A JP 3056603 A JP3056603 A JP 3056603A JP 5660391 A JP5660391 A JP 5660391A JP H05309583 A JPH05309583 A JP H05309583A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- acceleration
- storage device
- deceleration time
- operating
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 産業用ロボットにおいてロボットの先端付加
荷重と動作姿勢および動作速度の組合せに対して、最適
の加速減速時間で運転を行うことにより、あらゆる条件
下で円滑な動作を行う制御装置を提供する。 【構成】 ロボットの先端付加荷重，動作姿勢および動
作速度のあらゆる組合せのパターンにおいて、そのとき
の最適な加速減速時間をあらかじめ記憶している動作条
件記憶装置７を設け、その動作条件記憶装置７の記憶デ
ータを用いて、ルールベース推論により最適な加速減速
時間を推論する加速減速時間推論処理装置６を設けて、
最適な加速減速を行うことにより、あらゆる条件下での
円滑な動作の制御を可能とする。
荷重と動作姿勢および動作速度の組合せに対して、最適
の加速減速時間で運転を行うことにより、あらゆる条件
下で円滑な動作を行う制御装置を提供する。 【構成】 ロボットの先端付加荷重，動作姿勢および動
作速度のあらゆる組合せのパターンにおいて、そのとき
の最適な加速減速時間をあらかじめ記憶している動作条
件記憶装置７を設け、その動作条件記憶装置７の記憶デ
ータを用いて、ルールベース推論により最適な加速減速
時間を推論する加速減速時間推論処理装置６を設けて、
最適な加速減速を行うことにより、あらゆる条件下での
円滑な動作の制御を可能とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットの起動停止時
の最適な加速減速時間を推論する推論処理装置を備えた
産業用ロボットの制御装置に関する。
の最適な加速減速時間を推論する推論処理装置を備えた
産業用ロボットの制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図３は従来の産業用ロボットの制御装置
の構成を示すブロック図である。図３において、１は入
力，出力装置、２は動作パターンを教示するための教示
装置、３は主演算，制御装置、４はサーボ制御装置、５
は主記憶装置である。
の構成を示すブロック図である。図３において、１は入
力，出力装置、２は動作パターンを教示するための教示
装置、３は主演算，制御装置、４はサーボ制御装置、５
は主記憶装置である。
【０００３】図３に示す従来のロボットにおいて、ロボ
ットの先端付加荷重や動作姿勢および動作速度などの動
作条件変化していも、ロボットの起動停止時の加速減速
時間は固定されていた。
ットの先端付加荷重や動作姿勢および動作速度などの動
作条件変化していも、ロボットの起動停止時の加速減速
時間は固定されていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来例
のようにあらかじめ定められた固定の加速減速時間でロ
ボットが動作する場合、ロボットの先端付加荷重やロボ
ットの動作速度などの動作条件が変化した場合に、全て
の動作条件において円滑な動作が実現できるとは限らな
かった。例えば、起動，停止時にロボットの先端に振動
が発生してワークに干渉したり、また次の動作点への円
滑な移動が行われなくなるなどの不具合が生じ、教示に
より人鳥的な加速減速を行うことにより不具合に対処す
ることが行われ、全体での作業時間の増大を招いてい
た。
のようにあらかじめ定められた固定の加速減速時間でロ
ボットが動作する場合、ロボットの先端付加荷重やロボ
ットの動作速度などの動作条件が変化した場合に、全て
の動作条件において円滑な動作が実現できるとは限らな
かった。例えば、起動，停止時にロボットの先端に振動
が発生してワークに干渉したり、また次の動作点への円
滑な移動が行われなくなるなどの不具合が生じ、教示に
より人鳥的な加速減速を行うことにより不具合に対処す
ることが行われ、全体での作業時間の増大を招いてい
た。
【０００５】本発明は、教示により人鳥的に最適に近い
加速減速を行うことなく、ロボット自体がロボットの先
端付加荷重や動作速度の変化に自動的に対応し、最適な
加速減速を行うことにより、あらゆる条件下で円滑な動
作を行うようにすることを目的とする。
加速減速を行うことなく、ロボット自体がロボットの先
端付加荷重や動作速度の変化に自動的に対応し、最適な
加速減速を行うことにより、あらゆる条件下で円滑な動
作を行うようにすることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明においては、ロボットの先端付加荷重と動作
姿勢および動作速度にたいする、ロボットの起動停止時
の加速減速時間をあらゆる組合せのパターンについてあ
らかじめ記憶している動作条件記憶装置と、その動作条
件記憶装置の記憶データを用いて、ルールベース推論に
より最適な加速減速時間を推論する推論処理装置とを従
来のロボット制御装置に追加したものである。
に、本発明においては、ロボットの先端付加荷重と動作
姿勢および動作速度にたいする、ロボットの起動停止時
の加速減速時間をあらゆる組合せのパターンについてあ
らかじめ記憶している動作条件記憶装置と、その動作条
件記憶装置の記憶データを用いて、ルールベース推論に
より最適な加速減速時間を推論する推論処理装置とを従
来のロボット制御装置に追加したものである。
【０００７】
【作用】上記した手段によれば、あらかじめ記憶してい
る動作条件記憶装置の記憶データを用い、ルールベース
推論により最適な加速減速時間を推論して決定し加速減
速制御を行うため、あらゆる条件下でロボットが円滑な
動作を行うことができるようになる。
る動作条件記憶装置の記憶データを用い、ルールベース
推論により最適な加速減速時間を推論して決定し加速減
速制御を行うため、あらゆる条件下でロボットが円滑な
動作を行うことができるようになる。
【０００８】
【実施例】図１は、本発明の実施例のブロック図であ
る。図１において、１は入力，出力装置、２は動作パタ
ーンを教示するための教示装置、３は主演算，制御装
置、４はサーボ制御装置、５は主記憶装置、６は加速減
速時間推論処理装置、７は動作条件記憶装置である。ま
ず、ロボットの先端付加荷重と動作姿勢および動作速度
に対する、ロボットの起動停止時の加速減速時間をあら
ゆるパターンについて、ルールベースパターンをもとに
分類し、動作条件記憶装置７に記憶させる。その入力方
法としては、図２に示すように１Ｆ〜ＴＨＥＮ〜 の自
然言語形式のルールベースで入力し、それぞれのパター
ンで動作条件記憶装置に記憶させることができる。次に
加速減速時間推論処理装置６の推論手順を、実験で得ら
れたデータと経験とにより、ルールベース推論の方法に
基づいて、加速減速時間推論処理装置６に設定する。そ
して実際の作業手順としては、まず入力，出力装置１，
教示装置２を利用してロボットの動作パターンを教示
し、主記憶装置５に格納する。次に、ロボットの先端荷
重と教示動作パターンとにより決まる動作姿勢，動作速
度の情報をもとに、動作条件記憶装置７のデータベース
を参照し、加速減速時間推論処理装置６によってルール
ベース推論に基づき最適な加速減速時間を推論し決定し
加速減速の制御を行う。
る。図１において、１は入力，出力装置、２は動作パタ
ーンを教示するための教示装置、３は主演算，制御装
置、４はサーボ制御装置、５は主記憶装置、６は加速減
速時間推論処理装置、７は動作条件記憶装置である。ま
ず、ロボットの先端付加荷重と動作姿勢および動作速度
に対する、ロボットの起動停止時の加速減速時間をあら
ゆるパターンについて、ルールベースパターンをもとに
分類し、動作条件記憶装置７に記憶させる。その入力方
法としては、図２に示すように１Ｆ〜ＴＨＥＮ〜 の自
然言語形式のルールベースで入力し、それぞれのパター
ンで動作条件記憶装置に記憶させることができる。次に
加速減速時間推論処理装置６の推論手順を、実験で得ら
れたデータと経験とにより、ルールベース推論の方法に
基づいて、加速減速時間推論処理装置６に設定する。そ
して実際の作業手順としては、まず入力，出力装置１，
教示装置２を利用してロボットの動作パターンを教示
し、主記憶装置５に格納する。次に、ロボットの先端荷
重と教示動作パターンとにより決まる動作姿勢，動作速
度の情報をもとに、動作条件記憶装置７のデータベース
を参照し、加速減速時間推論処理装置６によってルール
ベース推論に基づき最適な加速減速時間を推論し決定し
加速減速の制御を行う。
【０００９】また長年の作業経験の結果、作業者が動作
条件記憶装置７のデータを変更したい場合、入力，出力
装置１を通じて、作業者が変更することも可能にするこ
とができる。
条件記憶装置７のデータを変更したい場合、入力，出力
装置１を通じて、作業者が変更することも可能にするこ
とができる。
【００１０】このことにより本発明の産業用ロボットの
制御装置は学習機能を有することになる。
制御装置は学習機能を有することになる。
【００１１】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように本発明に
よれば、ロボットの先端付加荷重，動作姿勢および動作
速度が変化しても、常に最適な加速減速時間で制御が行
われ、あらゆる条件下で円滑な動作を行う産業用ロボッ
トを実現することができる。
よれば、ロボットの先端付加荷重，動作姿勢および動作
速度が変化しても、常に最適な加速減速時間で制御が行
われ、あらゆる条件下で円滑な動作を行う産業用ロボッ
トを実現することができる。
【００１２】また、本発明の産業用ロボットの制御装置
には学習機能があるので、熟練作業者の設定条件を動作
条件記憶装置のデータベースに入力することが可能で、
データの更新改良を行うことができる。
には学習機能があるので、熟練作業者の設定条件を動作
条件記憶装置のデータベースに入力することが可能で、
データの更新改良を行うことができる。
【図１】本発明の産業用ロボットの制御装置の一実施例
を示す構成図
を示す構成図
【図２】本発明の産業用ロボットの制御装置へのデータ
の入力方法を示す図
の入力方法を示す図
【図３】従来の産業用ロボットの制御装置の構成図
１ 入力，出力装置 ２ 教示装置 ３ 主演算制御装置 ４ サーボ制御装置 ５ 主記憶装置 ６ 加速減速時間推論処理装置 ７ 動作条件記憶装置
Claims (2)
- 【請求項１】 キーボードパネルおよびＣＲＴ画面から
構成される入力，出力装置と、ロボットの動作パターン
を教示するための教示装置と、ロボットアームを駆動す
るサーボモータの回転，速度，電流などを制御するサー
ボ制御装置と、制御プログラム・ティーチングデータな
どを記憶しておく主記憶装置と、ロボットの軌跡演算や
前記入力，出力装置と前記教示装置と前記サーボ制御装
置と前記主記憶装置などの周辺装置を集中的に制御する
主演算，制御装置とを備えた産業用ロボットの制御装置
において、ロボットの先端付加荷重と動作姿勢および動
作速度に対する、ロボットの起動停止時の加速減速時間
をあらゆるパターンについてあらかじめ記憶している動
作条件記憶装置と、前記動作条件記憶装置の記憶データ
を用いてルールベース推論により最適な加速減速時間を
推論する加速減速時間推論処理装置とを具備したことを
特徴とする産業用ロボットの制御装置。 - 【請求項２】 入力，出力装置により動作条件記憶装置
の記憶データを変更可能とした動作条件記憶装置を有す
ることを特徴とする請求項１記載の産業用ロボットの制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3056603A JPH05309583A (ja) | 1991-03-20 | 1991-03-20 | 産業用ロボットの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3056603A JPH05309583A (ja) | 1991-03-20 | 1991-03-20 | 産業用ロボットの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05309583A true JPH05309583A (ja) | 1993-11-22 |
Family
ID=13031801
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3056603A Pending JPH05309583A (ja) | 1991-03-20 | 1991-03-20 | 産業用ロボットの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05309583A (ja) |
-
1991
- 1991-03-20 JP JP3056603A patent/JPH05309583A/ja active Pending
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN112936294A (zh) | 一种机器人轨迹插补方法、装置及相关组件 | |
| JP2674343B2 (ja) | ロボットの制御装置 | |
| JP2002239953A (ja) | 産業用ロボット | |
| JP3660038B2 (ja) | 数値制御装置 | |
| JP3348423B2 (ja) | ロボットアームの負荷方向判別方法 | |
| JP4158101B2 (ja) | モータ制御用パルス発生ｉｃ | |
| JP2001154719A (ja) | 自由曲線補間方法 | |
| JP2643932B2 (ja) | ロボツト動作制御装置 | |
| JPH09258808A (ja) | モーションコントローラプログラミング方式 | |
| JPH11184512A (ja) | ロボットの制御ゲイン決定方法 | |
| JPS603926B2 (ja) | 放電加工制御方法 | |
| JPH07121222A (ja) | 定置ツールを用いたバリ取り動作プログラムの自動作成方法 | |
| JPH08129409A (ja) | ロボットの制御装置 | |
| JPH05297917A (ja) | 産業ロボット装置 | |
| JP2019181635A (ja) | 情報処理装置及び情報処理方法 | |
| JP2654614B2 (ja) | 速度制御装置 | |
| JP3457693B2 (ja) | ロボットの軌跡制御方法 | |
| JP2507957B2 (ja) | 工業用ロボットの移動制御装置 | |
| JPH06114764A (ja) | ロボットの制御装置 | |
| JPH07104824A (ja) | ロボット制御装置 | |
| Nakamura et al. | Controller for industrial robots | |
| JPH04300183A (ja) | ロボットの制御方法 | |
| JP2001222306A (ja) | ロボット制御装置及び教示点データ作成装置 | |
| JP2004185364A (ja) | 数値制御装置 | |
| JPH044306U (ja) |