JPH05313731A - ロボットダイレクト教示装置 - Google Patents
ロボットダイレクト教示装置Info
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- JPH05313731A JPH05313731A JP4121779A JP12177992A JPH05313731A JP H05313731 A JPH05313731 A JP H05313731A JP 4121779 A JP4121779 A JP 4121779A JP 12177992 A JP12177992 A JP 12177992A JP H05313731 A JPH05313731 A JP H05313731A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- degree
- pointing device
- pendant
- motion
- Prior art date
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- Granted
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/409—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by using manual data input [MDI] or by using control panel, e.g. controlling functions with the panel; characterised by control panel details or by setting parameters
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the program is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/427—Teaching successive positions by tracking the position of a joystick or handle to control the positioning servo of the tool head, leader-follower control
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- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】本発明は、ロボットと離れた位置で、ロボット
の動きを簡易に教示することを可能とするロボットダイ
レクト教示装置を提供することを目的とする。 【構成】本発明は、ロボット１の動作位置及び姿勢を教
示する際に必要となる並進運動の移動方向６，移動量、
や回転運動の回転軸方向７，回転量の指示に、６自由度
ポインティング装置を用いることを特徴とする。
の動きを簡易に教示することを可能とするロボットダイ
レクト教示装置を提供することを目的とする。 【構成】本発明は、ロボット１の動作位置及び姿勢を教
示する際に必要となる並進運動の移動方向６，移動量、
や回転運動の回転軸方向７，回転量の指示に、６自由度
ポインティング装置を用いることを特徴とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はロボットの動作位置及び
姿勢を教示するロボットダイレクト教示装置に関するも
のである。
姿勢を教示するロボットダイレクト教示装置に関するも
のである。
【０００２】
【従来の技術】従来のペンダントによる教示装置は、ロ
ボットの手先の位置，姿勢の制御、及び関節軸の制御を
行っている。
ボットの手先の位置，姿勢の制御、及び関節軸の制御を
行っている。
【０００３】また、従来の力覚センサによるダイレクト
教示として、ロボットの直接教示装置及び直接教示方法
が特開昭３−１２３９０７号公報に記載されている。即
ち、手先効果器を取付けたアームのリスト部に力センサ
を備え、この力センサの出力する力信号を制御手段に入
力し前記力信号に基づき力制御に従って前記アームを誘
導し教示作業を行うロボット教示装置において、前記ア
ームを誘導する操作感を複数の操作感モードのうちいず
れかに設定することが可能なモード設定手段と、このモ
ード設定手段で設定されたモードをアーム誘導中に切換
えるためのモード切換え手段とを備えることを特徴とす
るロボットの直接教示装置が記載されている。
教示として、ロボットの直接教示装置及び直接教示方法
が特開昭３−１２３９０７号公報に記載されている。即
ち、手先効果器を取付けたアームのリスト部に力センサ
を備え、この力センサの出力する力信号を制御手段に入
力し前記力信号に基づき力制御に従って前記アームを誘
導し教示作業を行うロボット教示装置において、前記ア
ームを誘導する操作感を複数の操作感モードのうちいず
れかに設定することが可能なモード設定手段と、このモ
ード設定手段で設定されたモードをアーム誘導中に切換
えるためのモード切換え手段とを備えることを特徴とす
るロボットの直接教示装置が記載されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来のペンダントによ
る教示装置は、ペンダント教示装置の使用方法に習熟す
る必要がある。
る教示装置は、ペンダント教示装置の使用方法に習熟す
る必要がある。
【０００５】また、従来の力覚センサによるロボットの
直接教示装置では、軽い操作力と力制御系の安定性を両
立するのが難しく、ロボットの手先を持って位置、姿勢
を教示するため、操作者の安全性を保証するのに考慮す
る必要がある。
直接教示装置では、軽い操作力と力制御系の安定性を両
立するのが難しく、ロボットの手先を持って位置、姿勢
を教示するため、操作者の安全性を保証するのに考慮す
る必要がある。
【０００６】本発明は上記の事情に鑑みてなされたもの
で、ロボットと離れた位置で、ロボットの動きを簡易に
教示することを可能とするロボットダイレクト教示装置
を提供することを目的とする。
で、ロボットと離れた位置で、ロボットの動きを簡易に
教示することを可能とするロボットダイレクト教示装置
を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は上記課題を解決
するために、並進移動方向，並進移動量，回転方向，回
転量，モード切り替え機能をもつ６自由度ポインティン
グ装置を従来のペンダントによる教示装置に付加したも
のである。
するために、並進移動方向，並進移動量，回転方向，回
転量，モード切り替え機能をもつ６自由度ポインティン
グ装置を従来のペンダントによる教示装置に付加したも
のである。
【０００８】
【作用】上記手段により、ペンダントにつけられた６自
由度ポインティング装置に接触することで、キーで直接
指示することが難しかったロボットの位置と姿勢の教示
が、離れた場所から可能になる。
由度ポインティング装置に接触することで、キーで直接
指示することが難しかったロボットの位置と姿勢の教示
が、離れた場所から可能になる。
【０００９】
【実施例】以下図面を参照して本発明の実施例を詳細に
説明する。
説明する。
【００１０】図１は本発明の一実施例を示す構成図であ
る。即ち、ロボット１，制御装置２，及び６自由度ポイ
ンティング装置４を有するペンダント３より構成され
る。
る。即ち、ロボット１，制御装置２，及び６自由度ポイ
ンティング装置４を有するペンダント３より構成され
る。
【００１１】図２は６自由度ポインティング装置４を有
するペンダント３の一例のイメージを示す斜視図であ
る。即ち、６自由度ポインティング装置４を有するペン
ダント３は、従来のキーやジョイステックによる教示の
ほかに、６自由度ポインティングによる教示を可能とす
る。
するペンダント３の一例のイメージを示す斜視図であ
る。即ち、６自由度ポインティング装置４を有するペン
ダント３は、従来のキーやジョイステックによる教示の
ほかに、６自由度ポインティングによる教示を可能とす
る。
【００１２】６自由度ポインティング装置４では、図５
（ａ），（ｂ）に示すようにロボット１の根元のワール
ド座標系（Ｘ，Ｙ，Ｚ）に対する先端のツール座標系
（ｘ′，ｙ′，ｚ′）の変換量を指定する。
（ａ），（ｂ）に示すようにロボット１の根元のワール
ド座標系（Ｘ，Ｙ，Ｚ）に対する先端のツール座標系
（ｘ′，ｙ′，ｚ′）の変換量を指定する。
【００１３】ロボット１の位置の移動方向の指示は、図
３（ａ），（ｂ）に示すように進ませたい方向の球面上
の点を操作者の手５で１点接触する。接触点ｐ0 のロー
ル角θ，ピッチ角ψから計算される（ｕx ，ｕy ，
ｕz ）の方向がロボット１の位置の並進移動方向６とな
る。並進移動量（Δｘ，Δｙ，Δｚ）の指示は、接触時
間Δｔに比例する。
３（ａ），（ｂ）に示すように進ませたい方向の球面上
の点を操作者の手５で１点接触する。接触点ｐ0 のロー
ル角θ，ピッチ角ψから計算される（ｕx ，ｕy ，
ｕz ）の方向がロボット１の位置の並進移動方向６とな
る。並進移動量（Δｘ，Δｙ，Δｚ）の指示は、接触時
間Δｔに比例する。
【００１４】
【数１】 ここで、ｋは別途指定された定数である。
【００１５】ロボット１の手先の回転方向の指示は、図
４（ａ），（ｂ）に示すように回転軸の方向７を決定す
る２点を操作者の手５で接触する。接触点ｐ1 （ｕ1x，
ｕ1y，ｕ1z），ｐ2 （ｕ2x，ｕ2y，ｕ2z）から計算され
る（ｖx ＝ｕ1x−ｕ2x，ｖy＝ｕ1y−ｕ2y，ｖz ＝ｕ1z
−ｕ2z）の方向が回転軸の方向７である。先に接触した
点をｐ1 ，後に接触した点をｐ2 とする。回転方向８
は、回転軸に対して、右回りまたは左回りに予め設定し
ておく。回転量の指示は、接触時間に比例する。
４（ａ），（ｂ）に示すように回転軸の方向７を決定す
る２点を操作者の手５で接触する。接触点ｐ1 （ｕ1x，
ｕ1y，ｕ1z），ｐ2 （ｕ2x，ｕ2y，ｕ2z）から計算され
る（ｖx ＝ｕ1x−ｕ2x，ｖy＝ｕ1y−ｕ2y，ｖz ＝ｕ1z
−ｕ2z）の方向が回転軸の方向７である。先に接触した
点をｐ1 ，後に接触した点をｐ2 とする。回転方向８
は、回転軸に対して、右回りまたは左回りに予め設定し
ておく。回転量の指示は、接触時間に比例する。
【００１６】
【数２】 ここで、図５（ａ），（ｂ）に示すようにＭ（Ｏ，Ａ，
Ｔ）はロボット１の手先の姿勢（Ｏ，Ａ，Ｔ）で決まる
行列であり、ｋは別途指定された定数である。
Ｔ）はロボット１の手先の姿勢（Ｏ，Ａ，Ｔ）で決まる
行列であり、ｋは別途指定された定数である。
【００１７】モード切り替えの指示は、同時に複数の点
が接触された時（即ち、握られた時）に、ｋの値を変更
する。ｋの値により変化量を変化する。
が接触された時（即ち、握られた時）に、ｋの値を変更
する。ｋの値により変化量を変化する。
【００１８】
【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、ペン
ダントにつけられた６自由度ポインティング装置に接触
することで、キーで直接指示することが難しかったロボ
ットの位置と姿勢の教示が、離れた場所から可能にな
る。したがって、ロボットと離れた位置で、ロボットの
動きを簡易に教示することができる。
ダントにつけられた６自由度ポインティング装置に接触
することで、キーで直接指示することが難しかったロボ
ットの位置と姿勢の教示が、離れた場所から可能にな
る。したがって、ロボットと離れた位置で、ロボットの
動きを簡易に教示することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例を示す構成説明図である。
【図２】本発明に係る６自由度ポインティング装置を有
するペンダントの一例のイメージを示す斜視図である。
するペンダントの一例のイメージを示す斜視図である。
【図３】本発明に係る並進運動の指示の一例を示す説明
図である。
図である。
【図４】本発明に係る回転運動の指示の一例を示す説明
図である。
図である。
【図５】本発明に係るロボットの手先方向の一例を示す
説明図である。
説明図である。
１…ロボット、２…制御装置、３…ペンダント、４…６
自由度ポインティング装置、５…操作者の手、６…並進
移動方向、７…回転軸の方向、８…回転方向。
自由度ポインティング装置、５…操作者の手、６…並進
移動方向、７…回転軸の方向、８…回転方向。
Claims (1)
- 【請求項１】 ロボットの動作位置及び姿勢を教示する
際に必要となる並進運動の移動方向，移動量、や回転運
動の回転軸方向，回転量の指示に、６自由度ポインティ
ング装置を用いることを特徴とするロボットダイレクト
教示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12177992A JP3196972B2 (ja) | 1992-05-14 | 1992-05-14 | ロボットダイレクト教示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12177992A JP3196972B2 (ja) | 1992-05-14 | 1992-05-14 | ロボットダイレクト教示装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05313731A true JPH05313731A (ja) | 1993-11-26 |
| JP3196972B2 JP3196972B2 (ja) | 2001-08-06 |
Family
ID=14819683
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12177992A Expired - Fee Related JP3196972B2 (ja) | 1992-05-14 | 1992-05-14 | ロボットダイレクト教示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3196972B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2023001658A (ja) * | 2021-06-21 | 2023-01-06 | 日鉄エンジニアリング株式会社 | 変更装置、ロボット制御システム、変更方法、ロボット制御方法およびプログラム |
| JP2023131042A (ja) * | 2022-03-08 | 2023-09-21 | 日鉄エンジニアリング株式会社 | ジョイスティックシステム |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3075546B2 (ja) | 1992-05-11 | 2000-08-14 | 日本電信電話株式会社 | 触覚センサをもちいた６自由度ポインティング装置 |
-
1992
- 1992-05-14 JP JP12177992A patent/JP3196972B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2023001658A (ja) * | 2021-06-21 | 2023-01-06 | 日鉄エンジニアリング株式会社 | 変更装置、ロボット制御システム、変更方法、ロボット制御方法およびプログラム |
| JP2023131042A (ja) * | 2022-03-08 | 2023-09-21 | 日鉄エンジニアリング株式会社 | ジョイスティックシステム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3196972B2 (ja) | 2001-08-06 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
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Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090608 Year of fee payment: 8 |
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