JPH05318355A - 位置補正方法及び位置補正装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】テイーチング作業を容易かつ短い時間でなし得
ると共に、危険の伴うテイーチング作業から作業者を解
放し得る位置補正方法及び位置補正装置を提案する。 【構成】コマンド入力部から供給される組立データに基
づいて組立ロボツトが所定の組立作業をするようになさ
れた組立装置の組立目標データを補正する位置補正方法
において、ロボツトコントローラが組立目標ポイントＰ
１の周辺を組立動作の成功範囲を探索するような動作指
示データを組立ロボツトに送出すると共に、その結果得
られるデータを統計処理して組立目標ポイントの位置補
正をするようにしたことにより、補正装置は作業者が教
示作業をすることなく先行する複数の組立動作で得られ
たデータに基づき自動的に精密かつ正確に組立目標ポイ
ントの補正をなし得る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【目次】以下の順序で本発明を説明する。 産業上の利用分野 従来の技術 発明が解決しようとする課題 課題を解決するための手段（図１及び図３〜図７） 作用 実施例 （１）全体構成（図１〜図３） （２）位置補正処理手順（図４〜図７） （３）実施例の動作 （４）実施例の効果 （５）他の実施例（図８〜図１１） 発明の効果

【０００２】

【産業上の利用分野】本発明は位置補正方法及び位置補
正装置に関し、特に製品を高精度で組み立てる組立装置
の組立位置を補正する位置補正方法及び位置補正装置に
適用して好適なものである。

【０００３】

【従来の技術】従来、組み立て工場の組立装置において
は、組み立てラインの立上げ時や製品機種の切り換え時
など、作業内容が変わるたびに当該組立装置に新しい作
業内容を教示し調整する、いわゆるテイーチングが必要
である。

【０００４】通常、このテイーチング作業は、作業者が
コントローラを用いて各組立装置の特性を考慮しながら
１台ずつ動かして組立動作を教示した後、実際に組立ラ
インを作動させて各組立装置における組立作業での問題
箇所を検出及び調整するようになされている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上述のよう
にテイーチング作業は煩雑なため、テイーチングを開始
してから終了するまで数週間から１〜２ヵ月もの長い時
間及び多くの人手がかかる問題があつた。またテイーチ
ング作業においては、作業者が組立装置の近傍で実際に
機械を動かしながら組立装置に組立動作の教示及び調整
をするため、当該作業者の安全面からも問題を残してい
る。

【０００６】本発明は以上の点を考慮してなされたもの
で、テイーチング作業を容易かつ短い時間でなし得ると
共に、危険の伴うテイーチング作業から作業者を解放し
得る位置補正方法及び位置補正装置を提案しようとする
ものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】かかる課題を解決するた
め第１の発明においては、コマンド入力部２から供給さ
れる組立データに基づいて組立ロボツト５が所定の組立
作業をするようになされた組立装置１の組立目標データ
Ｄ１を補正する位置補正方法において、組立目標ポイン
トＰ１の組立目標データに基づき組立目標ポイントの周
辺を所定の探索方法を用いて組立ロボツト５に探索させ
ると共に、探索時に得られる組立目標ポイントＰ１の周
辺の各位置における組立可能又は組立不可能のデータＤ
２を統計処理して組立目標ポイントＰ１の位置補正をす
るようにした。

【０００８】第２の発明においては、コマンド入力部２
から供給される組立データに基づいて組立ロボツト５が
所定の組立作業をするようになされた組立装置１の組立
目標データＤ１を補正する位置補正方法において、組立
目標ポイントＰ１の組立目標データに基づき組立目標ポ
イントＰ１の周辺を所定の探索方法を用いて組立ロボツ
ト５に探索させると共に、探索時に得られる組立目標ポ
イントＰ１の周辺の各位置における組立可能又は組立不
可能のデータＤ２を統計処理して組立目標ポイントＰ２
の位置補正をし、当該補正された補正位置データＤ１に
基づいて組立作業を組立ロボツト５によつて実行するロ
ボツトコントローラ４を設けた。

【０００９】第３の発明においては、探索方法は、組立
目標ポイントＰ１を中心として螺旋状に探索するように
した。

【００１０】第４の発明においては、探索方法は、組立
目標ポイントＰ１を中心とする同心円状に探索するよう
にした。

【００１１】

【作用】ロボツトコントローラ４が組立目標ポイントＰ
１の周辺を組立動作の可能領域ＡＲＥＡ１を探索するよ
うな動作データＤ１を組立ロボツト５に送出すると共
に、その結果得られるデータＤ２を統計処理して組立目
標ポイントＰ１の位置補正をするようにしたことによ
り、補正装置１は作業者が教示作業をすることなく先行
する複数の組立動作で得られたデータＤ２に基づき自動
的に精密かつ正確に組立目標ポイントＰ１の補正をなし
得、かくして容易にテイーチング作業をなし得る補正装
置１を実現できる。

【００１２】

【実施例】以下図面について、本発明の一実施例を詳述
する。

【００１３】（１）全体構成 図１において、１は全体として組立装置を示し、コマン
ド入力部２は組立動作の指示データ及び組立動作の目標
ポイント（以下これを組立目標ポイントと呼ぶ）の位置
データを組立データＤ１として補正装置３のロボツトコ
ントローラ４を介して組立ロボツト５に供給する。

【００１４】組立ロボツト５は、組立データＤ１に基づ
き、組立目標ポイントに部品を搬送した後所定の組立動
作を実行すると共に、当該組立動作がうまく出来なかつ
た場合には所定の探索方法によつて組立目標ポイントの
周辺付近を組立動作しながら当該組立動作が正しくでき
る領域（以下これを組立可能領域と呼ぶ）を探索し、こ
のときの部品搬送及び組立手段の位置と各位置における
組立動作の成否を探索データＤ２として順次ロボツトコ
ントローラ４に送出する。

【００１５】ロボツトコントローラ４は探索データＤ２
を統計処理して実際上の組立可能領域の代表点（例えば
組立可能領域の重心）を算出し、当該代表点を新しい組
立目標ポイントとして続く組立動作を実行するような組
立データＤ１を組立ロボツト５に送出する（以下これら
組立ロボツト５及びロボツトコントローラ４の一連の動
作を位置補正動作と呼ぶ）。

【００１６】この実施例の場合、当該組立装置１におい
ては、図２に示すようなカセツトテープレコーダのシヤ
ーシ１０に植立された突起１０Ａに組立部品としての嵌
合部材１１を嵌合する組立ラインに用いられている。こ
の場合組立装置１においては、コマンド入力部２とし
て、入力された情報に基づく図形を画像表示できるＣＡ
Ｄ（computer aided design ）が用いられ、かくして部
品搬送及び組立手段としての組立ハンド２３（図３）の
形状データ並びに突起１０Ａの位置及び形状等の組立作
業に必要なデータをコマンド入力部２に入力することに
より、オペレータが表示画像を目視確認しながら組立ロ
ボツト５の組立動作をプログラムできるようになされて
いる。

【００１７】組立ロボツト５は、図３に示すように、基
台２０の天板２０Ａに固定された棒状の本体部２１及び
本体部２１の上方に取り付けられたアーム状の支持アー
ム部２２からなり、支持アーム部２２の先端には複数本
の棒状のハンド部材２３Ａからなる組立ハンド２３が取
り付けられ、これにより嵌合部材１１を握持して搬送及
び組立てるようになされている。

【００１８】この場合組立ロボツト５においては、組立
ハンド２３にセンサ（図示せず）が取り付けられてお
り、かくして組立ハンド２３による嵌合作業が正確に出
来たか否かを検出できるようになされている。ロボツト
コントローラ４はマイクロコンピユータでなり、所定の
プログラムに基づき補正動作を実行する。

【００１９】（２）位置補正処理手順 ここで、ロボツトコントローラ４は、組立動作時に嵌合
動作が正しく出来なかつた場合、図４に示す位置補正処
理手順に従つて組立ロボツト５に供給する組立目標ポイ
ントの位置データを補正するようになされている。すな
わちロボツトコントローラ４は、ステツプＳＰ１におい
て、コマンド入力部２から組立目標ポイントの位置デー
タを入力するとステツプＳＰ２に進んで当該組立目標ポ
イントの周辺における組立可能領域を探索する。

【００２０】ここで組立装置１の場合、組立ハンド２３
が図５（Ａ）に示すように当該組立目標ポイントＰ１を
中心とする螺旋状に移動しながら約 0.2〔mm〕の間隔ご
とに順次嵌合動作をする（以下これを探索動作と呼ぶ）
ようになされている。この場合、組立ロボツト５は図５
（Ｂ）に示すように当該探索動作を所定の探索領域ＡＲ
ＥＡ１に対して実施し、この結果得られた探索データＤ
２に基づきロボツトコントローラ４が嵌合動作の可能領
域ＡＲＥＡ２を検出すると共に、当該可能領域ＡＲＥＡ
２の重心Ｐ２を算出するようになされている。

【００２１】すなわちロボツトコントローラ４は、ステ
ツプＳＰ２において第１の探索ポイントＰ１０に組立ハ
ンドを移動させた後嵌合動作を実行するような動作デー
タＤ１を組立ロボツト５に送出するとステツプＳＰ３に
進み、探索データＤ２に基づきステツプＳＰ２において
嵌合が正確に出来たか否かを判断する。ロボツトコント
ローラ４は、このステツプＳＰ３において否定結果を得
るとステツプＳＰ５に進んで組立ロボツト５による探索
領域ＡＲＥＡ１に対する探索動作を終了したか否かを判
断する。

【００２２】これに対してロボツトコントローラ４は、
ステツプＳＰ３において肯定結果を得るとステツプＳＰ
４に進んで、組立ハンド２３の位置を記憶した後ステツ
プＳＰ５に進む。ここで、このステツプＳＰ５で否定結
果を得ることは組立可能領域ＡＲＥＡ２を検出し終えて
いないことを意味し、このときロボツトコントローラ４
はステツプＳＰ２に戻り、以後ステツプＳＰ５で肯定結
果を得るまでステツプＳＰ５−ＳＰ２−ＳＰ３−ＳＰ４
−ＳＰ５のループを繰り返す。

【００２３】これに対して、ステツプＳＰ５で否定結果
を得ることは組立可能領域ＡＲＥＡ２を検出し終えたこ
とを意味し、このときロボツトコントローラ４はステツ
プＳＰ６に進んで組立可能領域ＡＲＥＡ２の重心Ｐ２の
位置を算出した後ステツプＳＰ７に進み、当該算出結果
を続く組立動作の新しい組立目標ポイントとして組立動
作するような組立データＤ１を組立ロボツト５に送出し
て続くステツプＳＰ８において自動補正処理手順を終了
する。

【００２４】またロボツトコントローラ４は、部品搬送
プレート１２（図２）又は嵌合部品１１のロツトが複数
ある場合の組立目標ポイントの位置補正に対しては、図
６に示す位置補正処理手順を実行する。すなわちロボツ
トコントローラ４は、ステツプＳＰ１０で組立動作開始
後、ステツプＳＰ１１において上述のステツプＳＰ０〜
ＳＰ８に示す位置補正処理を終了するとステツプＳＰ１
２に進んで、組立ロボツト５が１つの部品搬送プレート
１２上に乗せられた複数個のカセツトテープレコーダシ
ヤーシ１０に対する嵌合作業をすべて終了したか否かを
判断する。

【００２５】ロボツトコントローラ４は、このステツプ
ＳＰ１２において否定結果を得るとステツプＳＰ１１に
戻り、これに対して肯定結果を得るとステツプＳＰ１３
に進んで嵌合部材１１のうち１つのロツト内の全てのパ
ーツが終了したか否かを判断する。ロボツトコントロー
ラ４は、このステツプＳＰ１３において否定結果を得る
とステツプＳＰ１４進んで当該部品搬送プレート１２に
おける組立目標ポイントの補正位置データ等の変数（以
下これをプラテン変数と呼ぶ）を記憶した後設定を初期
化してステツプＳＰ１０に戻り、続く部品搬送プレート
１２上に乗せられた各カセツトテーププレイヤシヤーシ
１０に対する嵌合作業を実行する。

【００２６】これに対してロボツトコントローラ４は、
ステツプＳＰ１２において肯定結果を得るとステツプＳ
Ｐ１４に進んでプラテン変数に基づき、図７に示すよう
な各部品搬送プレート１２全体としての組立可能領域Ａ
ＲＥＡ３Ａ〜３Ｃを演算出すると共に、各組立可能領域
ＡＲＥＡ３Ａ〜３Ｃに共通の領域ＡＲＥＡ１０（斜線
部）の重心Ｐ３（以下これを共通組立重心と呼ぶ）を算
出する。さらにロボツトコントローラ４はこのステツプ
ＳＰ１４において、当該ロツトの嵌合部材１１を用いた
場合における各部品搬送プレート１２の組立目標ポイン
トＰ１及び組立重心Ｐ１の位置誤差の相関計算、各部品
搬送プレート１２における組立目標ポイントＰ１の補正
位置に対する標準偏差値計算等の統計処理を実行し、か
くして複数の部品搬送プレート１２及び嵌合部材１１の
ロツトに対応できる組立目標ポイントＰ１を求めるよう
になされている。

【００２７】この後ロボツトコントローラ４は、ステツ
プＳＰ１５に進んでステツプＳＰ１４において得られた
共通組立重心Ｐ３を最終的な組立目標ポイントＰ１の補
正位置（以下これを最終補正位置と呼ぶ）として篏合部
材の異なる新たなロツトの組立動作の新しい組立目標ポ
イントとするような動作データＤ１を組立ロボツト５に
送出し、ステツプＳＰ１６において部品搬送プレート１
２又は嵌合部材１１のロツトが複数ある場合における位
置補正処理手順を終了する。

【００２８】（３）実施例の動作 以上の構成において、組立装置１のロボツトコントロー
ラ４は、組立ロボツト５による組立動作が正しく出来な
かつた場合にコマンド入力部２から組立目標ポイントＰ
１の位置データを入力（ステツプＳＰ１）した後組立ロ
ボツト５に当該位置データに基づく組立データＤ１送出
し、組立ロボツト５は当該組立データＤ１に基づき組立
目標ポイントＰ１において組立動作を実行すると共に、
嵌合が正確に出来たか否かの情報を探索データＤ２とし
てロボツトコントローラ４に送出する。

【００２９】この嵌合動作が正しく出来なかつた場合、
ロボツトコントローラ４は組立ロボツト５に初期目標ポ
イントＰ１を中心とする螺旋状に 0.2〔mm〕の間隔で順
次嵌合動作しながら移動するような組立データＤ１を送
出すると共に、組立ロボツト５はこのときの嵌合の成否
結果及び組立ハンド２３の位置を探索データＤ２として
ロボツトコントローラ４に順次伝達する（ステツプＳＰ
２）。このときロボツトコントローラ４は、探索データ
Ｄ２に基づき順次組立が可能か否かを判定する（ステツ
プＳＰ３）と共に、嵌合動作の可能なポイントＰ１０、
Ｐ１１、……の位置を記憶しておき（ステツプＳＰ
４）、所定の領域ＡＲＥＡ２に対して当該探索動作を繰
り返す（ステツプＳＰ５−ＳＰ２−ＳＰ３−ＳＰ４−Ｓ
Ｐ５）。

【００３０】この後ロボツトコントローラ４は、探索動
作を終了すると得られたデータに基づき嵌合動作の可能
領域ＡＲＥＡ２の重心Ｐ２を算出し（ステツプＳＰ
６）、これを続く組立動作の新しい組立目標ポイントと
して組立動作を実行するような動作データＤ１を組立ロ
ボツト５に送出して自動補正処理を終了する（ステツプ
ＳＰ８）。これに対してロボツトコントローラ４は、部
品搬送プレート１２又は嵌合部材のロツトが複数ある場
合、上述の自動補正処理と同様の手順によつて組立ハン
ド２３の組立目標ポイントＰ１を補正する（ステツプＳ
Ｐ１０）と、この後１つの部品搬送プレート１２上の各
カセツトテープレコーダシヤーシ１０に対する組立動作
を全て終了したか否か及び複数ある嵌合部材１１のロツ
トうち１つのロツトにおける全てのパーツが終了したか
否かを判定する（ステツプＳＰ１１及びＳＰ１２）。

【００３１】この場合ロボツトコントローラ４は、１つ
の部品搬送プレート１２上の各カセツトテープレコーダ
シヤーシ１０に対する組立動作を全て終了した場合には
複数回の探索動作で得られたデータに基づき、設定した
当該部品搬送プレート１２に対する嵌合動作の可能領域
ＡＲＥＡ２の重心Ｐ１等の変数を初期化する（ステツプ
ＳＰ１３）。

【００３２】これに対してロボツトコントローラ４は、
全ての部品搬送プレート１２上の各カセツトテープレコ
ーダシヤーシ１０に対する組立動作及び複数ある嵌合部
材１１のロツトのうち１つのロツトにおける全てのパー
ツが終了した場合には、各部品搬送プレート１２毎の補
正作業によつて得られた組立目標ポイントＰ１の位置デ
ータを用いて部品搬送プレート１２及びロツトの位置誤
差の相関計算、各部品搬送プレート１２に対する組立位
置の標準偏差値計算等の統計処理を実行し（ステツプＳ
Ｐ１４）、複数の部品搬送プレート及びロツトに対応し
得る組立目標ポイントＰ１これを新しい組立動作の指示
データ及び目標ポイントＰ１の位置データとして組立ロ
ボツト５に供給する（ステツプＳＰ１５）。

【００３３】（４）実施例の効果 以上の構成によれば、ロボツトコントローラ４が組立目
標ポイントＰ１における組立ロボツト５の組立動作が成
功しなかつた場合に、当該組立目標ポイントＰ１の周辺
を螺旋状に組立動作の可能領域を探索するような動作デ
ータＤ１を組立ロボツト５に送出すると共に、その結果
得られる探索データＤ２を統計処理して最も組立動作の
組立可能領域ＡＲＥＡ２及び当該可能領域ＡＲＥＡ２の
重心Ｐ１を検出し、続く組立動作に利用するようにした
ことにより、補正装置１は作業者が教示作業をすること
なく先行する複数の組立動作において得られたデータに
基づき自動的に精密かつ正確な組立目標ポイントＰ１を
検出し得、かくして容易にテイーチング作業をなし得る
補正装置１を実現できる。

【００３４】（５）他の実施例 なお上述の実施例においては、組立ハンド２３が目標ポ
イントＰ１を中心とする螺旋状に嵌合の可能領域ＡＲＥ
Ａ２を探索するようにした場合について述べたが、本発
明はこれに限らず、組立可能領域ＡＲＥＡ２が楕円状又
は平行四辺形状である場合には、図８に示すような探索
方法をするようにしても良い。すなわちコマンド入力部
２から供給される組立目標ポイントＰ１の位置データに
基づく組立目標ポイントＰ１のＸ座標だけを変化させな
がら組立可能領域ＡＲＥＡ２のＸ座標の中点を検出し、
次に当該Ｘ座標の中点のＹ座標だけを変化させながら組
立可能領域ＡＲＥＡ２のＹ座標の中点を検出する。

【００３５】この後当該Ｙ座標の中点のＸ座標だけを変
化させながら組立可能領域ＡＲＥＡ２のＸ座標の中点を
検出した後、当該Ｘ座標の中点のＹ座標だけを変化させ
ながら組立可能領域ＡＲＥＡ２のＹ座標の中点を検出す
る行為を所定回数繰り返し、Ｘ座標及びＹ座標が共に１
点に収束した点を組立目標ポイントＰ１の補正位置とす
るようにすれば良い。

【００３６】なおこの場合、探索はＹ座標を変化させる
ことから始めても良い。また上述の実施例においては、
組立ロボツト５が組立目標ポイントＰ１におけるの組立
動作が成功しなかつた場合に、組立ハンド２３が当該組
立目標ポイントＰ１を中心とする螺旋状に組立可能領域
ＡＲＥＡ２を探索するようにした場合について述べた
が、本発明はこれに限らず、組立ハンド２３が例えば図
９に示すような組立目標ポイントＰ１を中心とする放射
線状又は図１０に示すような組立目標ポイントＰ１を中
心とする同心円状に探索するようにしても良く、この他
探索方法としては種々の方法を適用できる。

【００３７】さらに上述の実施例においては、組立ロボ
ツト５が組立目標ポイントＰ１におけるの組立動作が成
功しなかつた場合に、組立ハンドが 0.2〔mm〕の間隔で
目標ポイントＰ１を探索するようにした場合について述
べたが、本発明はこれに限らず、探索の間隔は 0.2〔m
m〕以外であつても良く、要は、組立動作の対象に応じ
て当該探索の間隔を調整すれば良い。

【００３８】さらに上述の実施例においては、コマンド
入力部２としてＣＡＤを用いる場合について述べたが、
本発明はこれに限らず、組立ロボツト５に組立動作に必
要なデータを供給できるものであれば、ＣＡＤ以外の他
の情報伝達手段を利用し得る。

【００３９】この場合情報伝達手段として、例えば図１
１に示すように作業者３０がマニユアルで大まかに組立
目標ポイントＰ１の位置情報を組立ロボツト５に与える
ようにしても良い。

【００４０】さらに上述の実施例においては、複数の部
品搬送プレート１２又は複数のロツトを対象とする補正
動作で先行する各部品搬送プレートの共通組立重心を算
出してこれを新しい組立目標ポイントＰ１として組立ロ
ボツト５に送出するようにした場合について述べたが、
本発明はこれに限らず、各パーツ毎に得られた組立目標
ポイントＰ１におけるＸ座標及びＹ座標の初期目標ポイ
ントＰ１からのばらつきが所定数のパーツに対して越え
ないような範囲を検出すると共に、当該範囲を検出し得
たときまでの探索データデータに基づいて最終的な組立
目標ポイントＰ１を設定するようにしても良い。

【００４１】さらに上述の実施例においては、組立ロボ
ツト５が組立目標ポイントＰ１におけるの組立動作が成
功しなかつた場合すべてに対し、組立ハンド２３が目標
ポイントＰ１を中心とする螺旋状に嵌合の可能領域ＡＲ
ＥＡ２を探索するようにした場合について述べたが、本
発明はこれに限らず、ロボツトコントローラ４が組立ロ
ボツト５の作業位置（又は姿勢）、組立ハンド２３及び
嵌合部材１２等をパラメータとして初期組立目標ポイン
トＰ１と最終補正位置Ｐ３との位置ずれの傾向を統計的
に検出し、当該検出結果に基づいて螺旋状の検索動作を
開始する前に組立目標ポイントＰ１を探索し易い方向に
組立ハンド２３を移動させるような動作データを生成し
て組立ロボツト５に送出するようにしても良い。

【００４２】さらに上述の実施例においては、１つのカ
セツトテープレコーダシヤーシ１０の突起１０Ａに対し
て１個の嵌合部材１１を用いて自動補正処理手順のステ
ツプＳＰ１〜ＳＰ８を実行して組立目標ポイントＰ１の
補正位置Ｐ２を算出するようにした場合について述べた
が、本発明はこれに限らず、当該突起１０Ａに対して複
数個の嵌合部材１１を用いて自動補正処理手順のステツ
プＳＰ１〜ＳＰ８を実行すると共に、図１２に示すよう
に、各パーツ毎に得られた補正位置Ｐ２をＸＹ平面上で
配置したときのＸ及びＹ座標の平均値又は荷重平均値を
算出し、これを最終的な組立目標ポイントＰ１の補正位
置Ｐ３とするようにしても良い。

【００４３】さらに上述の実施例においては、補正装置
１が組立ロボツト５が組立目標ポイントＰ１におけるの
組立動作が成功しなかつた場合すべてに対し、組立ハン
ドが目標ポイントＰ１を中心とする螺旋状に探索領域Ａ
ＲＥＡ１を探索する機能をのみを有する場合について述
べたが、本発明はこれに限らず、当該補正装置１に例え
ば先行する自動補正動作によつて補正位置Ｐ２位置が最
適でなかつた場合や機構系に経時変化が起きてずれが生
じた場合等のように組立作業を続ける内に組立ミスが増
えてきた場合に過去の作業ミスの履歴に従い補正量を自
動調整するような学習機能を与えるようにしても良い。

【００４４】この場合補正装置１に、例えば過去５０回
の組立作業中に３回程度の嵌合失敗があつた場合には補
正位置Ｐ２を所定方向に 100〔μｍ〕ずらし、１０回以
上の嵌合失敗があつた場合には補正位置Ｐ２を所定方向
に 200〔μｍ〕ずらすというように決めるようにすれば
良く、この後変更した結果をフイードバツクさせ移動方
向及び調整量とも学習させるようにすることにより調整
員の負担を軽減できる。

【００４５】

【発明の効果】上述のように本発明によれば、コマンド
入力部から供給される組立データに基づいて組立ロボツ
トが所定の組立作業をするようになされた組立装置の組
立目標データを補正する位置補正方法において、ロボツ
トコントローラが組立目標ポイントの周辺を組立動作の
成功範囲を探索するような動作指示データを組立ロボツ
トに送出すると共に、その結果得られるデータを統計処
理して組立目標ポイントの位置補正をするようにしたこ
とにより、補正装置は作業者が教示作業をすることなく
先行する複数の組立動作で得られたデータに基づき自動
的に精密かつ正確に組立目標ポイントの補正をなし得、
かくして容易にテイーチング作業をなし得る補正装置を
実現できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による補正装置を用いた組立装置の全体
構成を示すブロツク図である。

【図２】カセツトテープレコーダシヤーシの突起及び嵌
合部材を示す斜視図である。

【図３】組立ロボツトを示す斜視図である。

【図４】自動補正処理手順を示すフローチヤートであ
る。

【図５】組立ハンドの探索方法の一実施例を示す平面図
である。

【図６】自動補正処理手順を示すフローチヤートであ
る。

【図７】最終補正一の検出方法の説明に供する平面図で
ある。

【図８】組立目標ポイントの検出方法に対する変形例の
説明に供する平面図である。

【図９】組立目標ポイントの検出方法に対する変形例の
説明に供する平面図である。

【図１０】組立目標ポイントの検出方法に対する変形例
の説明に供する平面図である。

【図１１】組立ロボツトに組立データを供給する手段の
変形例の説明に供する平面図である。

【図１２】補正データ算出方法の他の実施例を示す略線
図である。

【符号の説明】

１……組立装置、２……コマンド入力部、３……位置補
正装置、４……ロボツトコントローラ、５……組立ロボ
ツト、１０……カセツトテープレコーダシヤーシ、１０
Ａ……突起、１１……嵌合部材、１２……部品搬送プレ
ート、２３……組立ハンド、Ｄ１……動作データ、Ｄ２
……探索データ、Ｐ１……組立目標ポイント、Ｐ２……
補正位置、Ｐ３……最終補正位置、ＡＲＥＡ１……探索
領域、ＡＲＥＡ２……組立可能領域。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小林 元宏 東京都品川区北品川６丁目７番35号ソニー 株式会社内 (72)発明者 中町 啓一 東京都品川区北品川６丁目７番35号ソニー 株式会社内 (72)発明者 店網 秀夫 東京都品川区北品川６丁目７番35号ソニー 株式会社内

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】コマンド入力部から供給される組立データ
   に基づいて組立ロボツトが所定の組立作業をするように
   なされた組立装置の組立目標データを補正する位置補正
   方法において、 組立目標ポイントの組立目標データに基づき上記組立目
   標ポイントの周辺を所定の探索方法を用いて上記組立ロ
   ボツトに探索させると共に、上記探索時に得られる上記
   組立目標ポイントの周辺の各位置における組立可能又は
   組立不可能のデータを統計処理して組立目標ポイントの
   位置補正をすることを特徴とする位置補正方法。
2. 【請求項２】コマンド入力部から供給される組立データ
   に基づいて組立ロボツトが所定の組立作業をするように
   なされた組立装置の組立目標データを補正する位置補正
   方法において、 組立目標ポイントの組立目標データに基づき上記組立目
   標ポイントの周辺を所定の探索方法を用いて上記組立ロ
   ボツトに探索させると共に、上記探索時に得られる上記
   組立目標ポイントの周辺の各位置における組立可能又は
   組立不可能のデータを統計処理して組立目標ポイントの
   位置補正をし、当該補正された補正位置データに基づい
   て上記組立作業を上記組立ロボツトによつて実行するロ
   ボツトコントローラを具えることを特徴とする位置補正
   装置。
3. 【請求項３】上記探索方法は、上記組立目標ポイントを
   中心として螺旋状に探索することを特徴とする請求項１
   に記載の位置補正方法。
4. 【請求項４】上記探索方法は、上記組立目標ポイントを
   中心とする同心円状に探索することを特徴とする請求項
   １に記載の位置補正方法。