JPH05329645A - アークセンサモニター装置及びその使用方法 - Google Patents
アークセンサモニター装置及びその使用方法Info
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- JPH05329645A JPH05329645A JP4165484A JP16548492A JPH05329645A JP H05329645 A JPH05329645 A JP H05329645A JP 4165484 A JP4165484 A JP 4165484A JP 16548492 A JP16548492 A JP 16548492A JP H05329645 A JPH05329645 A JP H05329645A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 溶接現象の変化を利用して溶接トーチの位置
を補正するアークセンサを使用する溶接ロボットシステ
ムにおいて、アークセンサ回路から出力される上下方向
補正情報、及び左右方向補正情報を統計的処理によりオ
ペレータが理解しやすい情報に変換して表示すること
で、該各情報の値の程度の該グラフィック表示を見て、
初期設定溶接電流もしくは溶接電圧、初期基準溶接電流
もしくは溶接電圧を含む適正な溶接条件、及びアークセ
ンサパラメータを定めることができるようなアークセン
サモニター装置及びその使用方法を提供。 【構成】 アークセンサ回路から出力される上下方向補
正情報、及び左右方向補正情報を入力する手段と、該各
情報に応じて、リアルタイムで該各情報の値の程度をグ
ラフィック表示する出力手段と、を有するアークセンサ
モニター装置及びその使用方法。
を補正するアークセンサを使用する溶接ロボットシステ
ムにおいて、アークセンサ回路から出力される上下方向
補正情報、及び左右方向補正情報を統計的処理によりオ
ペレータが理解しやすい情報に変換して表示すること
で、該各情報の値の程度の該グラフィック表示を見て、
初期設定溶接電流もしくは溶接電圧、初期基準溶接電流
もしくは溶接電圧を含む適正な溶接条件、及びアークセ
ンサパラメータを定めることができるようなアークセン
サモニター装置及びその使用方法を提供。 【構成】 アークセンサ回路から出力される上下方向補
正情報、及び左右方向補正情報を入力する手段と、該各
情報に応じて、リアルタイムで該各情報の値の程度をグ
ラフィック表示する出力手段と、を有するアークセンサ
モニター装置及びその使用方法。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、溶接現象の変化を利用
して溶接トーチの位置を補正するアークセンサを使用す
る溶接ロボットシステムにおいて、アークセンサ回路か
ら出力される溶接トーチチップと母材間の位置補正情報
即ち上下方向補正情報、及び溶接トーチチップの各オシ
レート端部位置補正情報即ち左右方向補正情報、を入力
して、これを表示させるアークセンサモニター装置及び
その使用方法に関する。
して溶接トーチの位置を補正するアークセンサを使用す
る溶接ロボットシステムにおいて、アークセンサ回路か
ら出力される溶接トーチチップと母材間の位置補正情報
即ち上下方向補正情報、及び溶接トーチチップの各オシ
レート端部位置補正情報即ち左右方向補正情報、を入力
して、これを表示させるアークセンサモニター装置及び
その使用方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】アークセンサは、図１に示す様に、ロボ
ットが溶接トーチ１を揺動することにより発生する溶接
現象の変化を検出し、ロボットが制御する溶接トーチ１
チップと母材である被溶接物２との相対的位置関係を補
正する機能を有する。具体的には、図２に示す様に、溶
接中の実溶接電流信号３と、あらかじめ教示してある基
準溶接電流信号４との差を求め溶接電流偏差値とし（実
溶接電圧信号と基準溶接電圧信号であることもあるが、
説明の便宜上実溶接電流信号と基準溶接電流信号とで代
表させて説明する）、これを溶接トーチ１チップと母材
である被溶接物２との間の位置補正情報即ち上下方向補
正情報６としてロボット制御装置にとりこみ、これにあ
る係数（以下上下ゲインという）を乗じたものを上下方
向補正量８とし、教示位置に対して再生位置を補正して
いた。
ットが溶接トーチ１を揺動することにより発生する溶接
現象の変化を検出し、ロボットが制御する溶接トーチ１
チップと母材である被溶接物２との相対的位置関係を補
正する機能を有する。具体的には、図２に示す様に、溶
接中の実溶接電流信号３と、あらかじめ教示してある基
準溶接電流信号４との差を求め溶接電流偏差値とし（実
溶接電圧信号と基準溶接電圧信号であることもあるが、
説明の便宜上実溶接電流信号と基準溶接電流信号とで代
表させて説明する）、これを溶接トーチ１チップと母材
である被溶接物２との間の位置補正情報即ち上下方向補
正情報６としてロボット制御装置にとりこみ、これにあ
る係数（以下上下ゲインという）を乗じたものを上下方
向補正量８とし、教示位置に対して再生位置を補正して
いた。
【０００３】また、溶接トーチ１チップの各オシレート
端部位置補正情報即ち左右方向補正量１８は、図３に示
す様に、溶接トーチの揺動により生じる溶接中の実溶接
電圧信号９とあらかじめ教示してある基準溶接電圧信号
１０との差を求め（実溶接電流信号と基準溶接電流信号
であることもあるが、説明の便宜上実溶接電圧信号と基
準溶接電圧信号とで代表させて説明する）、これの揺動
中心からそれぞれ右端部と左端部までの積分値を演算
し、その差分を積分偏差値とし、左右方向補正情報１６
としてロボット制御装置にとりこみ、これにある係数
（以下左右ゲインという）を乗じたものを左右方向補正
量１８とし、教示位置に対して再生位置を補正してい
た。
端部位置補正情報即ち左右方向補正量１８は、図３に示
す様に、溶接トーチの揺動により生じる溶接中の実溶接
電圧信号９とあらかじめ教示してある基準溶接電圧信号
１０との差を求め（実溶接電流信号と基準溶接電流信号
であることもあるが、説明の便宜上実溶接電圧信号と基
準溶接電圧信号とで代表させて説明する）、これの揺動
中心からそれぞれ右端部と左端部までの積分値を演算
し、その差分を積分偏差値とし、左右方向補正情報１６
としてロボット制御装置にとりこみ、これにある係数
（以下左右ゲインという）を乗じたものを左右方向補正
量１８とし、教示位置に対して再生位置を補正してい
た。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】これまでオペレータ
は、このようなアークセンサシステムの教示作業を行う
場合、イ）勘と経験に基ずく溶接条件（溶接電流、溶接
電圧、溶接速度）を決定し、 ロ）その溶接条件を溶接
機に設置されている、溶接電流メータや溶接電圧メータ
にて確認し、その値を基準溶接電流値や基準溶接電圧値
としてロボット制御装置に教示し、ハ）勘と経験によ
り、上下や左右のゲインをロボット制御装置に教示し
た。特開昭６３−２２４８７３号公報では、トライモー
ドと呼ばれる試し溶接を行うことにより、そこで得られ
た結果の溶接電流偏差値及び積分偏差値の平均値を計算
することでアークセンサとしての必要作業、上記イ）乃
至ハ）のうち、ロ）の基準溶接電流値や基準溶接電圧値
についてを自動的に計算するシステムを提案している。
は、このようなアークセンサシステムの教示作業を行う
場合、イ）勘と経験に基ずく溶接条件（溶接電流、溶接
電圧、溶接速度）を決定し、 ロ）その溶接条件を溶接
機に設置されている、溶接電流メータや溶接電圧メータ
にて確認し、その値を基準溶接電流値や基準溶接電圧値
としてロボット制御装置に教示し、ハ）勘と経験によ
り、上下や左右のゲインをロボット制御装置に教示し
た。特開昭６３−２２４８７３号公報では、トライモー
ドと呼ばれる試し溶接を行うことにより、そこで得られ
た結果の溶接電流偏差値及び積分偏差値の平均値を計算
することでアークセンサとしての必要作業、上記イ）乃
至ハ）のうち、ロ）の基準溶接電流値や基準溶接電圧値
についてを自動的に計算するシステムを提案している。
【０００５】しかしながら、このものは、ロ）の基準溶
接電流値や基準溶接電圧値の計算だけで、上下ゲインや
左右のゲインについての計算もなく、アークセンサーの
パラメータとして不十分であることに加えて、平均値の
みで判断したとき、第１に、トライモードでの教示位置
が開始位置 と終了位置が開先内で異なっている場合、
第２に初期設定した基準溶接電流値や基準溶接電圧値等
の溶接条件が正しくない等により、溶接条件そのものが
不安定な場合、そして第３にトライモード中、被溶接物
が溶接中の熱歪により変形し、開先内部における溶接ト
ーチの相対的位置が溶接開始位置と終了位置で異なる場
合、などにおいて、実際に欲する値とは違う値が得られ
ることになるので、実際の溶接現場での効果は期待でき
ないばかりか、アークセンシングによる倣い性能を悪化
させるおそれもあった。
接電流値や基準溶接電圧値の計算だけで、上下ゲインや
左右のゲインについての計算もなく、アークセンサーの
パラメータとして不十分であることに加えて、平均値の
みで判断したとき、第１に、トライモードでの教示位置
が開始位置 と終了位置が開先内で異なっている場合、
第２に初期設定した基準溶接電流値や基準溶接電圧値等
の溶接条件が正しくない等により、溶接条件そのものが
不安定な場合、そして第３にトライモード中、被溶接物
が溶接中の熱歪により変形し、開先内部における溶接ト
ーチの相対的位置が溶接開始位置と終了位置で異なる場
合、などにおいて、実際に欲する値とは違う値が得られ
ることになるので、実際の溶接現場での効果は期待でき
ないばかりか、アークセンシングによる倣い性能を悪化
させるおそれもあった。
【０００６】従来技術におけるアークセンサーは、その
動作の基本となる溶接情報を決定するための溶接条件
（溶接電流、溶接電圧、溶接速度）が、オペレータの勘
と経験により決定されるものであるが故に、通常のアー
クセンサを使用しない場合の溶接条件としては悪くなく
ても、アークセンサを使用した場合の情報としてとらえ
た溶接条件としては不適であることが多く、そのことに
オペレータ自身が気付かなかった。
動作の基本となる溶接情報を決定するための溶接条件
（溶接電流、溶接電圧、溶接速度）が、オペレータの勘
と経験により決定されるものであるが故に、通常のアー
クセンサを使用しない場合の溶接条件としては悪くなく
ても、アークセンサを使用した場合の情報としてとらえ
た溶接条件としては不適であることが多く、そのことに
オペレータ自身が気付かなかった。
【０００７】又、その溶接条件を溶接機に設置されてい
る、溶接電流メータや溶接電圧メータにて確認し、その
値を基準溶接電流値や基準溶接電圧値としてロボット制
御装置に教示している為、実際に溶接トーチに供給され
る実際の電流値や電圧値に対し、誤差が多く発生してい
ることにオペレータ自身が気付かなかった。さらには、
勘と経験により上下や左右のゲインをロボット制御装置
に教示している為、最適なゲインであるか否かが、オペ
レータ自身わからなかった。これらの要因があり、本来
アークセンサ自身が理論的に有している性能を充分に発
揮できないばかりか、アークセンサを使用するとよけい
に溶接結果が悪いということもあった。
る、溶接電流メータや溶接電圧メータにて確認し、その
値を基準溶接電流値や基準溶接電圧値としてロボット制
御装置に教示している為、実際に溶接トーチに供給され
る実際の電流値や電圧値に対し、誤差が多く発生してい
ることにオペレータ自身が気付かなかった。さらには、
勘と経験により上下や左右のゲインをロボット制御装置
に教示している為、最適なゲインであるか否かが、オペ
レータ自身わからなかった。これらの要因があり、本来
アークセンサ自身が理論的に有している性能を充分に発
揮できないばかりか、アークセンサを使用するとよけい
に溶接結果が悪いということもあった。
【０００８】本発明の課題は、溶接現象の変化を利用し
て溶接トーチの位置を補正するアークセンサを使用する
溶接ロボットシステムにおいて、アークセンサ回路から
出力される上下方向補正情報、及び左右方向補正情報を
統計的処理によりオペレータが理解しやすい情報に変換
して表示することで、該各情報の値の程度の該グラフィ
ック表示を見て、初期設定溶接電流もしくは溶接電圧、
初期基準溶接電流もしくは溶接電圧を含む適正な溶接条
件、及びアークセンサパラメータを定めることができる
ようなアークセンサモニター装置及びその使用方法を提
供することにある。
て溶接トーチの位置を補正するアークセンサを使用する
溶接ロボットシステムにおいて、アークセンサ回路から
出力される上下方向補正情報、及び左右方向補正情報を
統計的処理によりオペレータが理解しやすい情報に変換
して表示することで、該各情報の値の程度の該グラフィ
ック表示を見て、初期設定溶接電流もしくは溶接電圧、
初期基準溶接電流もしくは溶接電圧を含む適正な溶接条
件、及びアークセンサパラメータを定めることができる
ようなアークセンサモニター装置及びその使用方法を提
供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】このため本発明は、溶接
現象の変化を利用して溶接トーチの位置を補正するアー
クセンサを使用する溶接ロボットシステムにおいて、ア
ークセンサ回路から出力される溶接トーチチップと母材
間の位置補正情報即ち上下方向補正情報、及び溶接トー
チチップの各オシレート端部位置補正情報即ち左右方向
補正情報、を入力する手段と、該各情報に応じて、リア
ルタイムで該各情報の値の程度をグラフィック表示する
出力手段と、を有するアークセンサモニター装置を提供
することによって上述した従来技術の課題を解決した。
現象の変化を利用して溶接トーチの位置を補正するアー
クセンサを使用する溶接ロボットシステムにおいて、ア
ークセンサ回路から出力される溶接トーチチップと母材
間の位置補正情報即ち上下方向補正情報、及び溶接トー
チチップの各オシレート端部位置補正情報即ち左右方向
補正情報、を入力する手段と、該各情報に応じて、リア
ルタイムで該各情報の値の程度をグラフィック表示する
出力手段と、を有するアークセンサモニター装置を提供
することによって上述した従来技術の課題を解決した。
【００１０】別の本発明によると、上記アークセンサモ
ニター装置を使用し、該各情報の値の程度の該グラフィ
ック表示を見て、初期設定溶接電流もしくは基準溶接電
流、又は初期基準溶接電流もしくは初期基準溶接電圧を
含む溶接条件、及びアークセンサパラメータを定めるこ
とを特徴とするアークセンサモニター装置及びその使用
方法を提供することによって上述した従来技術の課題を
解決した。
ニター装置を使用し、該各情報の値の程度の該グラフィ
ック表示を見て、初期設定溶接電流もしくは基準溶接電
流、又は初期基準溶接電流もしくは初期基準溶接電圧を
含む溶接条件、及びアークセンサパラメータを定めるこ
とを特徴とするアークセンサモニター装置及びその使用
方法を提供することによって上述した従来技術の課題を
解決した。
【００１１】
【実施例】図４に本アークセンサモニターの概要図を示
す。溶接中の溶接電流信号２６（実溶接電圧信号と基準
溶接電圧信号であることもあるが、説明の便宜上実溶接
電流信号と基準溶接電流信号とで代表させて説明する）
は、アーク溶接機１９から母材である被溶接物３０に接
続されたケーブル３１に直列に挿入されたシャント抵抗
２５よりアークセンサ装置２１へ入力される。又、溶接
電圧信号２７（実溶接電流信号と基準溶接電流信号であ
ることもあるが、説明の便宜上実溶接電圧信号と基準溶
接電圧信号とで代表させて説明する）は、溶接機１９の
溶接トーチ２４へ出力される電力の出力端子３２の電圧
信号をアークセンサ装置２１へ入力する。
す。溶接中の溶接電流信号２６（実溶接電圧信号と基準
溶接電圧信号であることもあるが、説明の便宜上実溶接
電流信号と基準溶接電流信号とで代表させて説明する）
は、アーク溶接機１９から母材である被溶接物３０に接
続されたケーブル３１に直列に挿入されたシャント抵抗
２５よりアークセンサ装置２１へ入力される。又、溶接
電圧信号２７（実溶接電流信号と基準溶接電流信号であ
ることもあるが、説明の便宜上実溶接電圧信号と基準溶
接電圧信号とで代表させて説明する）は、溶接機１９の
溶接トーチ２４へ出力される電力の出力端子３２の電圧
信号をアークセンサ装置２１へ入力する。
【００１２】これにより、アークセンサ装置２１は先に
図２及び図３で説明したようなやりかたで、溶接中の溶
接トーチ２４の先端チップ３３と被溶接物３０との相対
的な位置ずれを演算し、ロボット位置計算手段２２に溶
接トーチのチップ３３と被溶接物３０間の位置補正情報
即ち上下方向補正情報２８、及び溶接トーチのチップ３
３の各オシレート端部位置補正情報即ち左右方向補正情
報２９として出力する。本発明のアークセンサモニター
装置２３は、この上下方向補正情報２８及び左右方向補
正情報２９を入力情報とするものである。
図２及び図３で説明したようなやりかたで、溶接中の溶
接トーチ２４の先端チップ３３と被溶接物３０との相対
的な位置ずれを演算し、ロボット位置計算手段２２に溶
接トーチのチップ３３と被溶接物３０間の位置補正情報
即ち上下方向補正情報２８、及び溶接トーチのチップ３
３の各オシレート端部位置補正情報即ち左右方向補正情
報２９として出力する。本発明のアークセンサモニター
装置２３は、この上下方向補正情報２８及び左右方向補
正情報２９を入力情報とするものである。
【００１３】オペレータの作業手順として、まず目標と
する溶接条件を仮決定する為に、アークセンサ倣いが無
い状態で溶接を行う。この時、アークセンサモニター装
置２３をリアルタイムモードに設定すると、図５のフロ
ーチャートに示すリアルタイムモードの演算ステップを
行う。そして図２の溶接電流偏差値としての上下方向補
正情報２８を図６に例示するような上方折れ線グラフ波
形及び下方折れ線グラフ波形のグラフ表示させるとも
に、その情報を内部メモリーに記憶させる。この上下方
向補正情報値は、現在設定されている溶接電流値と基準
溶接電流値との差であるので、この値が０となる様に溶
接条件を修正することによりおおまかな初期溶接電流と
基準溶接電流の設定が可能となる。
する溶接条件を仮決定する為に、アークセンサ倣いが無
い状態で溶接を行う。この時、アークセンサモニター装
置２３をリアルタイムモードに設定すると、図５のフロ
ーチャートに示すリアルタイムモードの演算ステップを
行う。そして図２の溶接電流偏差値としての上下方向補
正情報２８を図６に例示するような上方折れ線グラフ波
形及び下方折れ線グラフ波形のグラフ表示させるとも
に、その情報を内部メモリーに記憶させる。この上下方
向補正情報値は、現在設定されている溶接電流値と基準
溶接電流値との差であるので、この値が０となる様に溶
接条件を修正することによりおおまかな初期溶接電流と
基準溶接電流の設定が可能となる。
【００１４】図６に例示するグラフにおいて、上方折れ
線グラフは図２の溶接電流偏差値としての上下方向補正
情報を表示されたグラフ、下方折れ線グラフは図３の積
分偏差値としての上左右向補正情報を表示されたグラ
フ、ＩＡは上下方向補正情報平均値、Ｉｓは上下方向補
正情報標準偏差、ＥＡは左右方向補正情報平均値、Ｅｓ
は左右方向補正情報標準偏差、ｒＴは予め選択したサン
プリング時間（秒）を、それぞれ示す。
線グラフは図２の溶接電流偏差値としての上下方向補正
情報を表示されたグラフ、下方折れ線グラフは図３の積
分偏差値としての上左右向補正情報を表示されたグラ
フ、ＩＡは上下方向補正情報平均値、Ｉｓは上下方向補
正情報標準偏差、ＥＡは左右方向補正情報平均値、Ｅｓ
は左右方向補正情報標準偏差、ｒＴは予め選択したサン
プリング時間（秒）を、それぞれ示す。
【００１５】おおまかな設定が終了すると、図７のフロ
ーチャートに示す解析モードの演算ステップに入り、ア
ークセンサモニター装置２３を解析モードに設定するこ
とにより、内部メモリーに記憶した上下／左右方向補正
情報の経時的な変化を、図８に例示するような波形のグ
ラフ表示させるともに、上下／左右方向補正情報の平均
値と標準偏差を計算させる。オペレータは、そのグラフ
表示された波形の状態を視覚的にとらえながら、上下補
正情報の標準偏差値により、溶接条件そのものの安定度
を理解するとともに、その平均値により理想的な基準溶
接電流を知ることが可能となる。つまり、理想的基準溶
接電流＝現状基準溶接電流＋平均値 である。
ーチャートに示す解析モードの演算ステップに入り、ア
ークセンサモニター装置２３を解析モードに設定するこ
とにより、内部メモリーに記憶した上下／左右方向補正
情報の経時的な変化を、図８に例示するような波形のグ
ラフ表示させるともに、上下／左右方向補正情報の平均
値と標準偏差を計算させる。オペレータは、そのグラフ
表示された波形の状態を視覚的にとらえながら、上下補
正情報の標準偏差値により、溶接条件そのものの安定度
を理解するとともに、その平均値により理想的な基準溶
接電流を知ることが可能となる。つまり、理想的基準溶
接電流＝現状基準溶接電流＋平均値 である。
【００１６】図８に例示するグラフにおいて、上方曲線
は図２の溶接電流偏差値としての上下方向補正情報を積
分表示したグラフ、下方曲線は図３の積分偏差値として
の左右向補正情報を積分表示したグラフ、ＩＡは上下方
向補正情報平均値、Ｉｓは上下方向補正情報標準偏差、
ＥＡは左右方向補正情報平均値、Ｅｓは左右方向補正情
報標準偏差、ｒＴは予め選択したサンプリング時間
（秒）を、それぞれ示す。
は図２の溶接電流偏差値としての上下方向補正情報を積
分表示したグラフ、下方曲線は図３の積分偏差値として
の左右向補正情報を積分表示したグラフ、ＩＡは上下方
向補正情報平均値、Ｉｓは上下方向補正情報標準偏差、
ＥＡは左右方向補正情報平均値、Ｅｓは左右方向補正情
報標準偏差、ｒＴは予め選択したサンプリング時間
（秒）を、それぞれ示す。
【００１７】左右補正情報の標準偏差値からは、アーク
電圧の安定度を容易に理解できるとともに、その平均値
からその教示位置の通りに倣い溶接を行う為の、中心補
正値を知る事が出来る。このようにして決定されたアー
クセンサパラメータにより、実際に倣い溶接を行い、そ
の時の上下／左右方向補正情報をアークセンサモニター
装置２３で図８に例示するような積分波形を表示させ
る。かかる積分表示をみることにより、溶接トーチの動
きを推測することが可能となる。さらにこれら平均値、
標準偏差及び積分表示により、上下ゲインや左右ゲイン
の値が適正かどうかが視覚的に判断することが可能とな
る。
電圧の安定度を容易に理解できるとともに、その平均値
からその教示位置の通りに倣い溶接を行う為の、中心補
正値を知る事が出来る。このようにして決定されたアー
クセンサパラメータにより、実際に倣い溶接を行い、そ
の時の上下／左右方向補正情報をアークセンサモニター
装置２３で図８に例示するような積分波形を表示させ
る。かかる積分表示をみることにより、溶接トーチの動
きを推測することが可能となる。さらにこれら平均値、
標準偏差及び積分表示により、上下ゲインや左右ゲイン
の値が適正かどうかが視覚的に判断することが可能とな
る。
【００１８】以上の様に、本例ではアークセンサモニタ
ー装置２３をロボット制御装置とは独立したパーソナル
コンピュータ装置として説明したが、この作用のすべて
をロボット制御装置内で行なってもよく、又は、ロボッ
ト制御装置が本例におけるアークセンサモニター装置と
同様のマイクロプロセッサを利用した装置にしてもよい
ことは明らかである。好ましくは、上下／左右方向補正
情報は、予め設定した基準電流又は基準電圧と、溶接ト
ーチへ出力される出力端子から検出する実溶接電流信号
又は実溶接電圧信号と、に基づき算出されるようにする
と、より上下／左右方向補正情報が得られるものとなっ
た。
ー装置２３をロボット制御装置とは独立したパーソナル
コンピュータ装置として説明したが、この作用のすべて
をロボット制御装置内で行なってもよく、又は、ロボッ
ト制御装置が本例におけるアークセンサモニター装置と
同様のマイクロプロセッサを利用した装置にしてもよい
ことは明らかである。好ましくは、上下／左右方向補正
情報は、予め設定した基準電流又は基準電圧と、溶接ト
ーチへ出力される出力端子から検出する実溶接電流信号
又は実溶接電圧信号と、に基づき算出されるようにする
と、より上下／左右方向補正情報が得られるものとなっ
た。
【００１９】又、上下／左右方向補正情報に応じて、リ
アルタイムで該各情報の値の程度をグラフィック表示す
る出力手段、及び該各情報を予め選択した一定時間にわ
たって記憶保存素子に記憶し、該一定時間の溶接終了後
に該各情報の経時的な変化をグラフィック表示する手
段、はパーソナルコンピュータを使用することによっ
て、従来のアークセンサモニター装置に容易に追加し
て、本発明のアークセンサモニター装置とその使用方法
を実施できる。
アルタイムで該各情報の値の程度をグラフィック表示す
る出力手段、及び該各情報を予め選択した一定時間にわ
たって記憶保存素子に記憶し、該一定時間の溶接終了後
に該各情報の経時的な変化をグラフィック表示する手
段、はパーソナルコンピュータを使用することによっ
て、従来のアークセンサモニター装置に容易に追加し
て、本発明のアークセンサモニター装置とその使用方法
を実施できる。
【００２０】
【発明の効果】本発明によると、アークセンサ回路から
出力される上下／左右方向補正情報を入力する手段と、
該各情報に応じて、リアルタイムで該各情報の値の程度
をグラフィック表示する出力手段と、を有するアークセ
ンサモニター装置を使用し、該各情報を統計的処理によ
りオペレータが理解しやすい情報に変換して表示するこ
とで、該各情報の値の程度の該グラフィック表示を見
て、初期設定溶接電流もしくは初期設定溶接電圧、又は
初期基準溶接電流もしくは初期基準溶接電圧を含む適正
な溶接条件、及びアークセンサパラメータを定めること
ができるものとなった。
出力される上下／左右方向補正情報を入力する手段と、
該各情報に応じて、リアルタイムで該各情報の値の程度
をグラフィック表示する出力手段と、を有するアークセ
ンサモニター装置を使用し、該各情報を統計的処理によ
りオペレータが理解しやすい情報に変換して表示するこ
とで、該各情報の値の程度の該グラフィック表示を見
て、初期設定溶接電流もしくは初期設定溶接電圧、又は
初期基準溶接電流もしくは初期基準溶接電圧を含む適正
な溶接条件、及びアークセンサパラメータを定めること
ができるものとなった。
【００２１】さらに該アークセンサモニター装置に、該
上下／左右方向補正情報を、予め選択した一定時間にわ
たって記憶保存素子に記憶させ、該各情報を統計的処理
によりオペレータが理解しやすい情報に変換して表示す
ることで、該一定時間の溶接終了後に該各情報の経時的
な変化をグラフィック表示させ、該各情報の経時的な変
化の該グラフィック表示を見て、又は該一定時間の溶接
終了後に該各情報の平均値を表示させ、該各情報の該平
均値を見て、もしくは該一定時間の溶接終了後に該各情
報の標準偏差値を表示させ、該各情報の該標準偏差値を
見て、又は／及び該一定時間の溶接終了後に該各情報の
積分値の経時的な変化をグラフィック表示させ、該各情
報の積分値の経時的な変化の該グラフィック表示を見
て、次の作業の設定溶接電流もしくは溶接電圧、又は次
の作業の基準溶接電流もしくは基準溶接電圧を含む適正
な溶接条件、及びアークセンサパラメータを定めること
ができるものとなり、かつロボットの倣い軌跡の良し悪
しを判断する為に必要な情報が明かになるので、わずか
数回の試し溶接のみで最適なアークセンサ倣い溶接が可
能となった。
上下／左右方向補正情報を、予め選択した一定時間にわ
たって記憶保存素子に記憶させ、該各情報を統計的処理
によりオペレータが理解しやすい情報に変換して表示す
ることで、該一定時間の溶接終了後に該各情報の経時的
な変化をグラフィック表示させ、該各情報の経時的な変
化の該グラフィック表示を見て、又は該一定時間の溶接
終了後に該各情報の平均値を表示させ、該各情報の該平
均値を見て、もしくは該一定時間の溶接終了後に該各情
報の標準偏差値を表示させ、該各情報の該標準偏差値を
見て、又は／及び該一定時間の溶接終了後に該各情報の
積分値の経時的な変化をグラフィック表示させ、該各情
報の積分値の経時的な変化の該グラフィック表示を見
て、次の作業の設定溶接電流もしくは溶接電圧、又は次
の作業の基準溶接電流もしくは基準溶接電圧を含む適正
な溶接条件、及びアークセンサパラメータを定めること
ができるものとなり、かつロボットの倣い軌跡の良し悪
しを判断する為に必要な情報が明かになるので、わずか
数回の試し溶接のみで最適なアークセンサ倣い溶接が可
能となった。
【００２２】好ましくは、該上下／左右方向補正情報
は、予め設定した基準電流又は基準電圧と、溶接トーチ
へ出力される出力端子から検出する実溶接電流信号又は
実溶接電圧信号と、に基づき算出されるようにすると、
より上下／左右方向補正情報が得られるものとなった。
又、該上下／左右方向補正情報に応じて、リアルタイム
で該各情報の値の程度をグラフィック表示する出力手
段、及び該各情報を予め選択した一定時間にわたって記
憶保存素子に記憶し、該一定時間の溶接終了後に該各情
報の経時的な変化をグラフィック表示する手段、はパー
ソナルコンピュータを使用することによって、従来のア
ークセンサモニター装置に容易に追加して、本発明のア
ークセンサモニター装置とその使用方法を実施できるも
のとなった。
は、予め設定した基準電流又は基準電圧と、溶接トーチ
へ出力される出力端子から検出する実溶接電流信号又は
実溶接電圧信号と、に基づき算出されるようにすると、
より上下／左右方向補正情報が得られるものとなった。
又、該上下／左右方向補正情報に応じて、リアルタイム
で該各情報の値の程度をグラフィック表示する出力手
段、及び該各情報を予め選択した一定時間にわたって記
憶保存素子に記憶し、該一定時間の溶接終了後に該各情
報の経時的な変化をグラフィック表示する手段、はパー
ソナルコンピュータを使用することによって、従来のア
ークセンサモニター装置に容易に追加して、本発明のア
ークセンサモニター装置とその使用方法を実施できるも
のとなった。
【図１】アークセンサが制御する、ロボットの溶接トー
チチップと被溶接物との相対的揺動位置関係を、模型的
に示すブロック図。
チチップと被溶接物との相対的揺動位置関係を、模型的
に示すブロック図。
【図２】アークセンサが算出する、溶接トーチチップと
被溶接物との間の位置補正情報即ち上下方向補正情報及
び上下方向補正量の算出ステップを示す概略ブロック
図。
被溶接物との間の位置補正情報即ち上下方向補正情報及
び上下方向補正量の算出ステップを示す概略ブロック
図。
【図３】アークセンサが算出する、溶接トーチチップの
各オシレート端部位置補正情報即ち左右方向補正情報及
び左右方向補正量の算出ステップを示す概略ブロック
図。
各オシレート端部位置補正情報即ち左右方向補正情報及
び左右方向補正量の算出ステップを示す概略ブロック
図。
【図４】本発明のアークセンサモニター装置の構成を示
す概略ブロック図。
す概略ブロック図。
【図５】本発明のアークセンサモニター装置のリアルタ
イムモードにおける作動を示す概略フローチャート。
イムモードにおける作動を示す概略フローチャート。
【図６】本発明のアークセンサモニター装置のリアルタ
イムモードにおけるグラフィック表示の一例を示すグラ
フ。
イムモードにおけるグラフィック表示の一例を示すグラ
フ。
【図７】本発明のアークセンサモニター装置の解析モー
ドにおける作動を示す概略フローチャート。
ドにおける作動を示す概略フローチャート。
【図８】本発明のアークセンサモニター装置の解析モー
ドにおけるグラフィック表示の一例を示すグラフ。
ドにおけるグラフィック表示の一例を示すグラフ。
１９．．アーク溶接機 ２１．．アークセンサ装置 ２３．．アークセンサモニター装置 ２４．．溶接トーチ ２６．．実溶接電流信号 ２７．．実溶接電圧信号 ２８．．溶接トーチチップと被溶接物間の位置補正情報
即ち上下方向補正情報 ２９．．同トーチチップの各オシレート端部位置補正情
報即ち左右方向補正情報 ３０．．母材である被溶接物 ３２．．出力端子 ３３．．溶接トーチチップ
即ち上下方向補正情報 ２９．．同トーチチップの各オシレート端部位置補正情
報即ち左右方向補正情報 ３０．．母材である被溶接物 ３２．．出力端子 ３３．．溶接トーチチップ
Claims (11)
- 【請求項１】 溶接現象の変化を利用して溶接トーチの
位置を補正するアークセンサを使用する溶接ロボットシ
ステムにおいて、アークセンサ回路から出力される溶接
トーチチップと母材間の位置補正情報即ち上下方向補正
情報、及び溶接トーチチップの各オシレート端部位置補
正情報即ち左右方向補正情報、を入力する手段と、該各
情報に応じて、リアルタイムで該各情報の値の程度をグ
ラフィック表示する出力手段と、を有することを特徴と
するアークセンサモニター装置。 - 【請求項２】 該各情報を予め選択した一定時間にわた
って記憶保存素子に記憶し、該一定時間の溶接終了後に
該各情報の経時的な変化をグラフィック表示する手段を
有する請求項１記載のアークセンサモニター装置。 - 【請求項３】 該各情報を予め選択した一定時間にわた
って記憶保存素子に記憶し、該一定時間の溶接終了後に
その平均値を表示する手段を有する請求項１記載のアー
クセンサモニター装置。 - 【請求項４】 該各情報を予め選択した一定時間にわた
って記憶保存素子に記憶し、該一定時間の溶接終了後に
その標準偏差値を表示する手段を有する請求項１記載の
アークセンサモニター装置。 - 【請求項５】 該各情報を予め選択した一定時間にわた
って記憶保存素子に記憶し、溶接終了後に該各情報の積
分値の経時的な変化をグラフィック表示する手段を有す
る請求項１記載のアークセンサモニター装置。 - 【請求項６】 該各情報は、予め設定した基準電流もし
くは基準電圧と、溶接トーチへ出力される出力端子から
検出する実溶接電流信号もしくは実溶接電圧信号と、に
基づき算出される請求項１記載のアークセンサモニター
装置。 - 【請求項７】 該各情報に応じて、リアルタイムで該各
情報の値の程度をグラフィック表示する出力手段、及び
該各情報を予め選択した一定時間にわたって記憶保存素
子に記憶し、該一定時間の溶接終了後に該各情報の経時
的な変化をグラフィック表示する手段、はパーソナルコ
ンピュータを使用するる請求項１記載のアークセンサモ
ニター装置。 - 【請求項８】 溶接現象の変化を利用して溶接トーチの
位置を補正するアークセンサを使用する溶接ロボットシ
ステムにおいて、アークセンサ回路から出力される溶接
トーチチップと母材間の位置補正情報即ち上下方向補正
情報、及び溶接トーチチップの各オシレート端部位置補
正情報即ち左右方向補正情報、及びその使用方法を入力
する手段と、該各情報に応じて、リアルタイムで該各情
報の値の程度をグラフィック表示する出力手段と、を有
するアークセンサモニター装置を使用し、該各情報の値
の程度の該グラフィック表示を見て、初期設定溶接電流
もしくは基準溶接電流、又は初期基準溶接電流もしくは
基準溶接電圧を含む溶接条件、及びアークセンサパラメ
ータを定めることを特徴とするアークセンサモニター装
置の使用方法。 - 【請求項９】 該アークセンサモニター装置に該各情報
を予め選択した一定時間にわたって記憶保存素子に記憶
させ、該一定時間の溶接終了後に該各情報の経時的な変
化をグラフィック表示させ、該各情報の経時的な変化の
該グラフィック表示を見て、又は該一定時間の溶接終了
後に該各情報の平均値を表示させ、該各情報の該平均値
を見て、もしくは該一定時間の溶接終了後に該各情報の
標準偏差値を表示させ、該各情報の該標準偏差値を見
て、又は／及び該一定時間の溶接終了後に該各情報の積
分値の経時的な変化をグラフィック表示させ、該各情報
の積分値の経時的な変化の該グラフィック表示を見て、
次の作業の設定溶接電流もしくは溶接電圧、又は次の作
業の基準溶接電流もしくは基準溶接電圧を含む溶接条
件、及びアークセンサパラメータを定める請求項８記載
のアークセンサモニター装置の使用方法。 - 【請求項１０】 該各情報は、予め設定した基準電流も
しくは基準電圧と、溶接トーチへ出力される出力端子か
ら検出する実溶接電流信号もしくは実溶接電圧信号と、
に基づき算出される請求項８記載のアークセンサモニタ
ー装置の使用方法。 - 【請求項１１】 該各情報に応じて、リアルタイムで該
各情報の値の程度をグラフィック表示する出力手段、及
び該各情報を予め選択した一定時間にわたって記憶保存
素子に記憶し、該一定時間の溶接終了後に該各情報の経
時的な変化をグラフィック表示する手段、はパーソナル
コンピュータを使用する請求項８記載のアークセンサモ
ニター装置の使用方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4165484A JPH05329645A (ja) | 1992-06-02 | 1992-06-02 | アークセンサモニター装置及びその使用方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4165484A JPH05329645A (ja) | 1992-06-02 | 1992-06-02 | アークセンサモニター装置及びその使用方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05329645A true JPH05329645A (ja) | 1993-12-14 |
Family
ID=15813283
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4165484A Withdrawn JPH05329645A (ja) | 1992-06-02 | 1992-06-02 | アークセンサモニター装置及びその使用方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05329645A (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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