JPH0532997B2 - - Google Patents
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- JPH0532997B2 JPH0532997B2 JP60074776A JP7477685A JPH0532997B2 JP H0532997 B2 JPH0532997 B2 JP H0532997B2 JP 60074776 A JP60074776 A JP 60074776A JP 7477685 A JP7477685 A JP 7477685A JP H0532997 B2 JPH0532997 B2 JP H0532997B2
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- Japan
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- signal
- inverter
- speed
- induction motor
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Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、誘導電動機によつて駆動されるエ
レベータの制御装置に関し、特に一定速走行中一
旦回生モードに移れば、停止直前まで滑り周波数
指令がリツプルにより正側になつてもこれを無視
して回生制御を強制的に行なうようにしたもので
ある。
レベータの制御装置に関し、特に一定速走行中一
旦回生モードに移れば、停止直前まで滑り周波数
指令がリツプルにより正側になつてもこれを無視
して回生制御を強制的に行なうようにしたもので
ある。
エレベータとかごを駆動する電動機に誘導電動
機を用い、これを滑り周波数制御することによつ
て、電動機のトルクを制御してかごを運転するよ
うにしたものがある。第２図はたとえば特開昭59
−17879号公報に示された従来のエレベータの制
御装置のブロツク図である。
機を用い、これを滑り周波数制御することによつ
て、電動機のトルクを制御してかごを運転するよ
うにしたものがある。第２図はたとえば特開昭59
−17879号公報に示された従来のエレベータの制
御装置のブロツク図である。
図中、１は三相交流電源端子、２はこの三相交
流電源端子に接続され、後述するかご９の起動時
に閉成し、停止時に開放する電磁接触器接点、３
は電磁接触器接点２を介して得られる三相交流電
源を直流に変換するコンバータである。
流電源端子に接続され、後述するかご９の起動時
に閉成し、停止時に開放する電磁接触器接点、３
は電磁接触器接点２を介して得られる三相交流電
源を直流に変換するコンバータである。
コンバータ３の出力端子間に平滑コンデンサ４
が接続され、この平滑コンデンサ４でコンバータ
３の出力を平滑してインバータ５に供給するよう
になつている。
が接続され、この平滑コンデンサ４でコンバータ
３の出力を平滑してインバータ５に供給するよう
になつている。
インバータ５は一定直流電圧を可変電圧・可変
周波数の交流に変換するパルス幅変調方式のイン
バータであり、このインバータ５によつて三相誘
導電動機（以下、誘導電動機という）６が駆動さ
れ、この誘導電動機６によつて巻上機の駆動綱車
７が駆動されるようになつている。駆動綱車に主
索８が巻き掛けられており、主索８の一端にはか
ご９、他端にはつり合いおもり１０が結合されて
いる。
周波数の交流に変換するパルス幅変調方式のイン
バータであり、このインバータ５によつて三相誘
導電動機（以下、誘導電動機という）６が駆動さ
れ、この誘導電動機６によつて巻上機の駆動綱車
７が駆動されるようになつている。駆動綱車に主
索８が巻き掛けられており、主索８の一端にはか
ご９、他端にはつり合いおもり１０が結合されて
いる。
一方、１１は誘導電動機６の回転速度を検出し
て、速度信号１１ａを出力する回転速度計であ
り、この速度信号１１ａと速度指令信号１２が加
算器１３に加えられるようになつている。
て、速度信号１１ａを出力する回転速度計であ
り、この速度信号１１ａと速度指令信号１２が加
算器１３に加えられるようになつている。
加算器１３は、速度指令信号１２から速度信号
１１ａを減算して偏差信号を出力し、補償要素１
４を通して加算器１５に出力するようになつてい
る。補償要素１４は速度制御系の応答を良好にす
るためのもので、伝達関数Ｇ(S)を有しており、そ
の出力は滑り周波数指令信号１４ａとなるもので
ある。この滑り周波数指令信号１４ａ及び接触子
１８ｂを通過した速度信号１１ａを加算器１５で
加算するようになつている。１６は加算器１５の
出力１５ａを入力して電圧指令信号１６ａを発生
する電圧指令発生器、１７は同じく周波数指令信
号１７ａを発生する周波数指令発生器、１８は滑
り周波数指令信号１４ａが正または零のとき接触
子１８ａ，１８ｂをそれぞれ接点ａ側に接触さ
せ、滑り周波数指令信号１４ａが負のときこれら
の接触子をそれぞれ接点ｂ側に接触させる切換手
段である。
１１ａを減算して偏差信号を出力し、補償要素１
４を通して加算器１５に出力するようになつてい
る。補償要素１４は速度制御系の応答を良好にす
るためのもので、伝達関数Ｇ(S)を有しており、そ
の出力は滑り周波数指令信号１４ａとなるもので
ある。この滑り周波数指令信号１４ａ及び接触子
１８ｂを通過した速度信号１１ａを加算器１５で
加算するようになつている。１６は加算器１５の
出力１５ａを入力して電圧指令信号１６ａを発生
する電圧指令発生器、１７は同じく周波数指令信
号１７ａを発生する周波数指令発生器、１８は滑
り周波数指令信号１４ａが正または零のとき接触
子１８ａ，１８ｂをそれぞれ接点ａ側に接触さ
せ、滑り周波数指令信号１４ａが負のときこれら
の接触子をそれぞれ接点ｂ側に接触させる切換手
段である。
利得変換器１９は接触子１８ａが切り換え接触
される接点ｂに接続され、加算器１５の出力１５
ａを入力したときこの入力の値に応じて設定され
た値の出力を発生するようにしている。
される接点ｂに接続され、加算器１５の出力１５
ａを入力したときこの入力の値に応じて設定され
た値の出力を発生するようにしている。
また電力制御装置２０は接触子１８ｂが切り換
え接触される接点ｂに接続され、速度信号１１ａ
が入力されたとき誘導電動機６から直流側に回生
される回生電力が零になるような周波数指令信号
を発生するものである。
え接触される接点ｂに接続され、速度信号１１ａ
が入力されたとき誘導電動機６から直流側に回生
される回生電力が零になるような周波数指令信号
を発生するものである。
インバータ制御装置２１は電圧指令信号１６
ａ，周波数指令信号１７ａ，利得変換器１９の出
力及び電力制御装置２０の周波数指令信号に基づ
いてインバータ５の出力電圧及び出力周波数を制
御する。
ａ，周波数指令信号１７ａ，利得変換器１９の出
力及び電力制御装置２０の周波数指令信号に基づ
いてインバータ５の出力電圧及び出力周波数を制
御する。
従来のエレベータの制御装置は上記のように構
成され、誘導電動機の力行時には、速度指令信号
１２と速度信号１１ａとの偏差信号によつて求め
られる滑り周波数指令信号１４ａが正であり、こ
のため接触子１８ａ，１８ｂは図示したようにそ
れぞれ接点ａ側に接触されている。したがつて、
滑り周波数指令信号１４ａと速度信号１１ａとが
加算器１５によつて加算され、その出力信号１５
ａが電圧指令発生器１６及び周波数指令発生器１
７に入力される。
成され、誘導電動機の力行時には、速度指令信号
１２と速度信号１１ａとの偏差信号によつて求め
られる滑り周波数指令信号１４ａが正であり、こ
のため接触子１８ａ，１８ｂは図示したようにそ
れぞれ接点ａ側に接触されている。したがつて、
滑り周波数指令信号１４ａと速度信号１１ａとが
加算器１５によつて加算され、その出力信号１５
ａが電圧指令発生器１６及び周波数指令発生器１
７に入力される。
電圧指令発生器１６及び周波数指令発生器１７
では出力電圧／出力周波数がほぼ一定となる関係
を満足させるような電圧指令信号１６ａ及び周波
数指令信号１７ａを発生する。インバータ制御装
置２１はこれらの指令信号に基づいてインバータ
５を構成するスイツチング素子を制御して滑り周
波数指令信号１４９に相当するトルクを誘導電動
機６に発生させる。
では出力電圧／出力周波数がほぼ一定となる関係
を満足させるような電圧指令信号１６ａ及び周波
数指令信号１７ａを発生する。インバータ制御装
置２１はこれらの指令信号に基づいてインバータ
５を構成するスイツチング素子を制御して滑り周
波数指令信号１４９に相当するトルクを誘導電動
機６に発生させる。
ところで、エレベータにおいてはかご９を減速
停止させるとき、機械的なエネルギが誘導電動機
６を介して電気的エネルギに変換され、回生電力
がインバータ５を通じて直流側へ返される。この
とき、上述した出力電圧／出力周波数がほぼ一定
になるような制御を行なうと、回生エネルギが平
滑コンデンサ４に蓄積されてその電圧を上昇さ
せ、このコンデンサ４自体及びインバータ５を破
壊させるおそれがある。
停止させるとき、機械的なエネルギが誘導電動機
６を介して電気的エネルギに変換され、回生電力
がインバータ５を通じて直流側へ返される。この
とき、上述した出力電圧／出力周波数がほぼ一定
になるような制御を行なうと、回生エネルギが平
滑コンデンサ４に蓄積されてその電圧を上昇さ
せ、このコンデンサ４自体及びインバータ５を破
壊させるおそれがある。
そこで、誘導電動機６の回生運転時、滑り周波
数指令信号１４ａが負になることを切換手段１８
で検出して接触子１８ａ，１８ｂを接点ｂ側に切
り換える。これによつて、滑り周波数指令信号１
４ａがそのまま利得変換器１９に入力されて、そ
の出力が電圧指令信号としてインバータ制御装置
２１に加えられる。
数指令信号１４ａが負になることを切換手段１８
で検出して接触子１８ａ，１８ｂを接点ｂ側に切
り換える。これによつて、滑り周波数指令信号１
４ａがそのまま利得変換器１９に入力されて、そ
の出力が電圧指令信号としてインバータ制御装置
２１に加えられる。
また、電力制御装置２０は速度信号１１ａを入
力として回生電力が零になるような周波数指令信
号を作つてインバータ制御装置２１に加える。
力として回生電力が零になるような周波数指令信
号を作つてインバータ制御装置２１に加える。
なお、回生電力が零になる制御とは機械的エネ
ルギのすべてを電動機内部で消費させることに他
ならず、このための周波数指令信号を発生する電
力制御装置２０の原理を第３図に示す誘導電動機
の等価回路をも参照して説明する。
ルギのすべてを電動機内部で消費させることに他
ならず、このための周波数指令信号を発生する電
力制御装置２０の原理を第３図に示す誘導電動機
の等価回路をも参照して説明する。
第３図を参照するに、誘導電動機６の内部で消
費される電力P1は P1＝V2g0＋r1（Ｖ／Ｚ）2＋r2（Ｖ／Ｚ2） …(1) ただし、 Ｚ＝√（1＋2）2＋（1＋2）2 …(2) ここに、 Ｖ…交流入力電圧 Ｚ…誘導電動機６の総合インピーダンス g0…励磁コンダクタンス r1，r2…誘導電動機６の一次抵抗及び二次抵抗
（一次換算値） x1，x2…誘導電動機６の一次漏れリアクタンス
及び二次漏れリアクタンス（一次換算値） Ｓ…誘導電動機６の滑り である。
費される電力P1は P1＝V2g0＋r1（Ｖ／Ｚ）2＋r2（Ｖ／Ｚ2） …(1) ただし、 Ｚ＝√（1＋2）2＋（1＋2）2 …(2) ここに、 Ｖ…交流入力電圧 Ｚ…誘導電動機６の総合インピーダンス g0…励磁コンダクタンス r1，r2…誘導電動機６の一次抵抗及び二次抵抗
（一次換算値） x1，x2…誘導電動機６の一次漏れリアクタンス
及び二次漏れリアクタンス（一次換算値） Ｓ…誘導電動機６の滑り である。
一方、回生電力として発生する電力P2は、
P2＝（Ｖ／Ｚ）2・（１−Ｓ／Ｓ）r2 …(3)
ここで、P1＋P2＝０ …(4)
となるように滑りＳを制御すれば、機械的エネル
ギはすべて誘導電動機６の内部で消費されること
になる。
ギはすべて誘導電動機６の内部で消費されること
になる。
そこで、上記(1)式及び(3)式を(4)式に代入する
と、 Ｓ＝−r2／r1＋g0Z2 …(5) ただし、Ｚ＝Ｚ(S)となり、入力電圧Ｖとは関係
なく(5)式を満たすＳを求めることによつて電力授
受がなくて制動力を発生させる滑りＳが求まり、
さらに速度信号１１ａが与えられれば、インバー
タ５への周波数指令信号が決まる。したがつて、
電力制御装置２０には速度信号１１ａだけ与えら
れればよいことがわかる。なお第３図中のb0は励
磁サセプタンスである。
と、 Ｓ＝−r2／r1＋g0Z2 …(5) ただし、Ｚ＝Ｚ(S)となり、入力電圧Ｖとは関係
なく(5)式を満たすＳを求めることによつて電力授
受がなくて制動力を発生させる滑りＳが求まり、
さらに速度信号１１ａが与えられれば、インバー
タ５への周波数指令信号が決まる。したがつて、
電力制御装置２０には速度信号１１ａだけ与えら
れればよいことがわかる。なお第３図中のb0は励
磁サセプタンスである。
かくして、第２図に示した従来のエレベータの
制御装置は誘導電動機６の力行運転時に速度指令
信号１２と速度信号１１ａとの偏差に相当する滑
り周波数指令信号１４ａによりトルクを制御し、
回生制動時は速度信号１１ａによりインバータ５
に与える周波数指令信号を制御して誘導電動機６
の回生電力を零にすることによつて、平滑コンデ
ンサ４及びインバータ５を保護している。
制御装置は誘導電動機６の力行運転時に速度指令
信号１２と速度信号１１ａとの偏差に相当する滑
り周波数指令信号１４ａによりトルクを制御し、
回生制動時は速度信号１１ａによりインバータ５
に与える周波数指令信号を制御して誘導電動機６
の回生電力を零にすることによつて、平滑コンデ
ンサ４及びインバータ５を保護している。
従来のエレベータの制御装置は、滑り周波数指
令信号１４ａの正負により切換手段１８が動作す
るように構成されているので、滑り周波数指令信
号１４ａが零付近で走行する場合、回転速度計１
１の検出精度及び速度信号に重畳するノイズ等の
影響により滑り周波数指令信号１４ａが正負に振
り、これに応じて切換手段１８から切り換え指令
が出されるため、切り換え時の振動が常に発生す
るという問題点があつた。
令信号１４ａの正負により切換手段１８が動作す
るように構成されているので、滑り周波数指令信
号１４ａが零付近で走行する場合、回転速度計１
１の検出精度及び速度信号に重畳するノイズ等の
影響により滑り周波数指令信号１４ａが正負に振
り、これに応じて切換手段１８から切り換え指令
が出されるため、切り換え時の振動が常に発生す
るという問題点があつた。
この発明は、上記のような従来の問題を解決す
るためになされたもので、過度に切換手段を動作
させることのない安定したエレベータの制御装置
を得ることを目的としている。
るためになされたもので、過度に切換手段を動作
させることのない安定したエレベータの制御装置
を得ることを目的としている。
この発明によるエレベータの制御装置は、誘導
電動機のトルクを制御する第１のインバータ制御
指令発生部と、直流電源側に回生される電力を零
にする第２のインバータ制御指令発生部を滑り周
波数指令信号と速度信号に基づいて切り換える切
換手段を設けたものである。
電動機のトルクを制御する第１のインバータ制御
指令発生部と、直流電源側に回生される電力を零
にする第２のインバータ制御指令発生部を滑り周
波数指令信号と速度信号に基づいて切り換える切
換手段を設けたものである。
この発明においては、エレベータの一定速走行
中において一旦滑り周波数が負になれば切換手段
により第２のインバータ制御指令発生部に切り換
え、この間切換手段は切り換え動作を行なわず、
回生制御を強制的に行なう。
中において一旦滑り周波数が負になれば切換手段
により第２のインバータ制御指令発生部に切り換
え、この間切換手段は切り換え動作を行なわず、
回生制御を強制的に行なう。
以下、この発明のエレベータの制御装置の実施
例を図面に基づき説明する。
例を図面に基づき説明する。
第１図はその一実施例の構成を示すブロツク図
で、図中第２図と同一符号は同一または相当部分
を示し、第２図と異なる部分を重点的に説明す
る。この第１図では第２図の切換手段１８に代え
て新たに切換手段１８ｃが設けられている。この
切換手段１８ｃは入力信号として滑り周波数指令
信号１４ａの他に速度信号１１ａが与えられる。
で、図中第２図と同一符号は同一または相当部分
を示し、第２図と異なる部分を重点的に説明す
る。この第１図では第２図の切換手段１８に代え
て新たに切換手段１８ｃが設けられている。この
切換手段１８ｃは入力信号として滑り周波数指令
信号１４ａの他に速度信号１１ａが与えられる。
次に、以上のように構成されたこの実施例の動
作を説明する。エレベータでは、一定速走行にお
いて、上昇運転ではかご９側の主索８は短く、つ
り合いおもり１０側の主索は長くなるため増速す
る。また、下降運転ではかご９の主索８は長く、
つり合いおもり１０側の主索８は短くなるため、
同様に増速するので、一定速走行中は一旦回生運
転に入れば回生状態を維持する。
作を説明する。エレベータでは、一定速走行にお
いて、上昇運転ではかご９側の主索８は短く、つ
り合いおもり１０側の主索は長くなるため増速す
る。また、下降運転ではかご９の主索８は長く、
つり合いおもり１０側の主索８は短くなるため、
同様に増速するので、一定速走行中は一旦回生運
転に入れば回生状態を維持する。
一方、起動時には接触子１８ａ，１８ｂは接点
ａ側にあり、滑り周波数指令信号１４ａが正の間
増速し、一定速走行中に滑り周波数指令信号１４
ａが負になれば、切換手段１８ｃが動作し、接触
子１８ａ，１８ｂは接点ｂ側に切り換わる。その
後、滑り周波数指令信号１４ａが零付近では走行
中は速度信号１１ａの変動によつて正側にも振ら
れるが、一定速走行中は一旦第２のインバータ制
御指令部に切り換われば、その間は切換手段１８
ｃは動作しないため、そのまま回生状態を継続す
る。
ａ側にあり、滑り周波数指令信号１４ａが正の間
増速し、一定速走行中に滑り周波数指令信号１４
ａが負になれば、切換手段１８ｃが動作し、接触
子１８ａ，１８ｂは接点ｂ側に切り換わる。その
後、滑り周波数指令信号１４ａが零付近では走行
中は速度信号１１ａの変動によつて正側にも振ら
れるが、一定速走行中は一旦第２のインバータ制
御指令部に切り換われば、その間は切換手段１８
ｃは動作しないため、そのまま回生状態を継続す
る。
なお、上記実施例では、一定走行状態を検出す
るための信号として速度信号１１ａの場合を示し
たが、この代わりに速度指令信号１２であつても
よく、上記実施例と同様の効果がある。
るための信号として速度信号１１ａの場合を示し
たが、この代わりに速度指令信号１２であつても
よく、上記実施例と同様の効果がある。
以上説明したとおり、この発明によれば、回生
制御時には停止直前まで力行状態へ移行すること
はないというエレベータの特性を利用し、力行と
回生を区別する信号である滑り周波数指令信号の
変動によつても力行運転時に使用されるインバー
タの制御指令発生部と回生時に使用されるインバ
ータの制御指令発生部の切り換えを過度に行なう
ことができないため、安定した制御をすることが
できるという効果が得られる。
制御時には停止直前まで力行状態へ移行すること
はないというエレベータの特性を利用し、力行と
回生を区別する信号である滑り周波数指令信号の
変動によつても力行運転時に使用されるインバー
タの制御指令発生部と回生時に使用されるインバ
ータの制御指令発生部の切り換えを過度に行なう
ことができないため、安定した制御をすることが
できるという効果が得られる。
第１図はこの発明にかかるエレベータの制御装
置の一実施例の構成を示すブロツク図、第２図は
従来のエレベータの制御装置の構成を示すブロツ
ク図、第３図は従来のエレベータの制御装置の切
換装置の動作を説明するための等価回路図であ
る。 ３……コンバータ、４……平滑コンデンサ、５
……インバータ、６……三相誘導電動機、９……
かご、１０……つり合い重り、１１……回転速度
計、１６……電圧指令発生器、１７……周波数指
令発生器、１８ａ，１８ｂ……接触子、１８ｃ…
…切換手段、１９……利得変換器、２０……電力
制御装置、２１……インバータ制御装置。なお、
図中同一符号は同一または相当部分を示す。
置の一実施例の構成を示すブロツク図、第２図は
従来のエレベータの制御装置の構成を示すブロツ
ク図、第３図は従来のエレベータの制御装置の切
換装置の動作を説明するための等価回路図であ
る。 ３……コンバータ、４……平滑コンデンサ、５
……インバータ、６……三相誘導電動機、９……
かご、１０……つり合い重り、１１……回転速度
計、１６……電圧指令発生器、１７……周波数指
令発生器、１８ａ，１８ｂ……接触子、１８ｃ…
…切換手段、１９……利得変換器、２０……電力
制御装置、２１……インバータ制御装置。なお、
図中同一符号は同一または相当部分を示す。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 直流電源にインバータを接続して直流電力を
交流電力に変換し、この交流電力によつて誘導電
動機を駆動してかごを速度制御運転するエレベー
タの制御装置において、 速度指令信号及び前記誘導電動機の速度信号の
偏差に相当する滑り周波数指令信号により前記誘
導電動機のトルクを制御する第１のインバータ制
御指令発生部と、 前記滑り周波数指令信号及び前記速度信号に基
づいて前記直流電源側に回生される電力を零にす
る第２のインバータ制御指令発生部と、 前記滑り周波数指令信号及び前記速度信号に基
づいて、一旦、滑り周波数が負になれば第２のイ
ンバータ制御指令発生部に切り換え、一定速走行
中は滑り周波数の正負に拘わらず第２のインバー
タ制御指令発生部に切り換える切換手段と を具備することを特徴とするエレベータの制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60074776A JPS61258684A (ja) | 1985-04-09 | 1985-04-09 | エレベ−タの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60074776A JPS61258684A (ja) | 1985-04-09 | 1985-04-09 | エレベ−タの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61258684A JPS61258684A (ja) | 1986-11-17 |
| JPH0532997B2 true JPH0532997B2 (ja) | 1993-05-18 |
Family
ID=13557028
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60074776A Granted JPS61258684A (ja) | 1985-04-09 | 1985-04-09 | エレベ−タの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61258684A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001171919A (ja) * | 1999-12-21 | 2001-06-26 | Mitsubishi Electric Corp | エレベータ用制御装置 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5836866A (ja) * | 1981-08-25 | 1983-03-03 | 三菱電機株式会社 | 交流エレベ−タの制御装置 |
| JPS597680A (ja) * | 1982-07-06 | 1984-01-14 | 三菱電機株式会社 | 交流エレベ−タの制御装置 |
| JPS5917879A (ja) * | 1982-07-19 | 1984-01-30 | Mitsubishi Electric Corp | 交流エレベ−タの制御装置 |
-
1985
- 1985-04-09 JP JP60074776A patent/JPS61258684A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001171919A (ja) * | 1999-12-21 | 2001-06-26 | Mitsubishi Electric Corp | エレベータ用制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61258684A (ja) | 1986-11-17 |
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