JPH05333010A

JPH05333010A - 自動超音波探傷法および装置

Info

Publication number: JPH05333010A
Application number: JP4138589A
Authority: JP
Inventors: Mikio Kuge; 幹雄久下; Katsuhiko Furuya; 克彦古谷; Akio Shiba; 彰男芝
Original assignee: ASUPEKUTO KK
Current assignee: ASUPEKUTO KK
Priority date: 1992-05-29
Filing date: 1992-05-29
Publication date: 1993-12-17

Abstract

(57)【要約】【目的】継手溶接部の探傷が完全自動的に高能率・高精
度で行える自動超音波探傷法を提供するとともに、構成
がコンパクトで取扱いが容易であり、大形披検体等の作
業能率向上に大きく寄与できる自動超音波探傷装置を提
供することにある。【構成】台車１を継手溶接線に沿って走行させながら、
その台車１に取付けた走査機構２によって超音波探触子
２０を走査させて継手溶接部４の探傷を行なうものであ
って、台車１を披検体３の始端部から終端部に向って間
欠駆動させ、台車停止毎に走査機構２により超音波探触
子を台車走行方向およびこれと直交する方向に方形走査
させて溶接線の全線探傷を行なうものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、継手溶接部の溶接欠陥
検査に適用される自動超音波探傷法および装置に係り、
特に建築鉄骨用ボックス柱の角継手溶接部の欠陥検査等
に好適な自動超音波探傷法および装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、建築用鋼材や橋梁用鋼材等の溶接
欠陥検査を行なう場合、披検体の表面に沿って超音波探
触子を走査させ、欠陥長さおよびエコー高さに基づいて
溶接欠陥を評価する超音波探傷技術が知られている。こ
のような超音波探傷において、これまでは作業者の手作
業による走査に依存する場合が多かったが、高度の熟練
を要するうえに、披検体の大形化に伴って作業能率の低
下が顕著となり、能率向上および検査精度の向上が望ま
れるようになっている。

【０００３】そこで近年、超音波探触子を自動走査させ
る自動超音波探傷技術が開発され、走査速度の高速化、
走査の緻密化等が図られつつあるが、これまでに開発さ
れた超音波探傷技術では、披検体の上方や側方にレール
を敷設し、このレール上を走行する台車によって超音波
探触子の走査を行なう等、構造が大掛りで取扱いが面倒
であったり、作業能率的が必ずしも十分に向上できない
などの問題がある。

【０００４】また、大形部材の継手溶接部、例えばボッ
クス柱の角溶接部においては、大荷重の作用箇所である
ダイヤフラム部位が完全溶込み溶接とされ、他の部位が
部分溶込み溶接とされる等、場所毎に溶接度合が異る場
合がある。このような場合、部分溶込み溶接部の探傷を
省略し、完全溶込み溶接部のみを探傷することが多い。
しかしながら、従来の自動探傷技術では、探傷および非
探傷の切換えが必ずしも行えず作業者による手作業が必
要となる等、十分な省力化が図れない場合がある。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】手探傷では低能率であ
るとともに熟練を要し、検査部の走査精度に難がある場
合が多く、また従来の自動超音波探傷技術では、装置規
模が大掛りとなったり、自動操作が不十分で手操作を必
要としたり、必ずしも良好な探傷精度が得られない場合
がある等、種々の問題があった。

【０００６】本発明はこのような事情に鑑みてなされた
もので、その目的は、継手溶接部の探傷が完全自動的に
高能率・高精度で行える自動超音波探傷法を提供すると
ともに、構成がコンパクトで取扱いが容易であり、大形
披検体等の作業能率向上に大きく寄与できる自動超音波
探傷装置を提供することにある。

【０００７】また、本発明の他の目的は、完全溶込み部
と部分溶込み部とを有する継手溶接部について探傷・非
探傷を自動的に選択して効率よく探傷走査でき、特に建
築用ボックス柱等の検査に好適な自動超音波探傷法およ
び装置を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段および作用】第１の発明に
係る自動超音波探傷法は、台車を継手溶接線に沿って走
行させながら、その台車に取付けた走査機構によって超
音波探触子を走査させて継手溶接部の探傷を行なうもの
であって、前記台車を披検体の始端部から終端部に向っ
て間欠駆動させ、台車停止毎に前記走査機構により前記
超音波探触子を台車走行方向およびこれと直交する方向
に方形走査させて溶接線の全線探傷を行なうことを特徴
とする。

【０００９】このような方法によると、台車によって概
括的な探傷領域の区分を設定しつつ、詳細な探傷範囲を
走査機構によって設定でき、継手溶接部の探傷が完全自
動的に高能率・高精度で行えるようになる。

【００１０】第２の発明に係る自動超音波探傷法は、台
車を継手溶接線に沿って走行させながら、その台車に取
付けた走査機構によって超音波探触子を走査させて継手
溶接部の探傷を行なうものであって、継手溶接部が完全
溶込み部と部分溶込み部とを有するものである場合、前
記台車を披検体の始端部から終端部に向って完全溶込み
部で間欠駆動、部分溶込み部で通過走行駆動させ、完全
溶込み部における間欠駆動の間に、前記走査機構により
前記超音波探触子を台車停止毎に台車走行方向およびこ
れと直交する方向に方形走査させることにより、完全溶
込み部のみの探傷を行なうことを特徴とする。

【００１１】本発明によると完全溶込み部と部分溶込み
部とを有する継手溶接部について、探傷・非探傷を自動
的に選択して、効率よく探傷走査することができる。

【００１２】この場合、（１）予め設定した情報に基づ
いて台車の完全溶込み部での間欠駆動および部分溶込み
部での通過走行駆動の切換えを行うこと、（２）台車に
設けたセンサによって継手溶接部の完全溶込み部と部分
溶込み部とを検出しつつ、その検出情報に基づいて前記
台車の完全溶込み部での間欠駆動および部分溶込み部で
の通過走行駆動の切換えを行なうことが選択できる。

【００１３】（１）の方法は、規格品検査等のように予
め設定した情報が使用できる場合に好適であり、（２）
の方法は、各現場毎に対応して個別的に検査する場合等
に好適である。

【００１４】さらに（２）の場合、継手溶接部の完全溶
込み部と部分溶込み部とを検出するセンサとして、超音
波センサまたは磁気センサを使用することが好ましい。

【００１５】超音波センサを使用する場合には、完全溶
込み部と部分溶込み部とをエコー検出によって直接的に
判別できるので、操作が極めて簡便である。

【００１６】磁気センサを使用する場合には、披検体の
完全溶込み部と部分溶込み部との境界に磁性体の指示部
材を設置して、指示部材の有無による発生磁界の変化等
によって判別を行う。この方法では、センサが披検体に
非接触な状態での判別が可能であるため、例えばダスト
雰囲気のもとでの検査等に好適である。

【００１７】また、本発明の自動超音波探傷装置は、継
手溶接された板材上に着脱可能に搭載され前記板材の溶
接線方向に沿って走行する台車と、この台車に取付けら
れ前記溶接線に沿う方向およびこれと直交する方向に移
動可能な走査機構と、この走査機構に取付けられ前記板
材の継手溶接部の超音波探傷を行う探触子と、この探触
子に接続された超音波探傷器と、前記走査機構の溶接線
方向に沿う走査範囲に対応する走行ピッチで前記台車を
間欠駆動させる台車走行制御部と、前記台車の停止中に
前記走査機構による方形走査を行なわせる走査機構制御
部とを備えたことを特徴とする。

【００１８】本発明によれば、構成がコンパクトで取扱
いが容易である。そして、前記の方法に有効的に使用す
ることができ、大形披検体等の作業能率向上に大きく寄
与することができる。

【００１９】本発明においては、台車走行制御部が、継
手溶接部の完全溶込み部で台車の間欠駆動を行わせると
ともに部分溶込み部で通過走行駆動を行なわせる切換え
手段を有するものとすることにより、探傷・非探傷を自
動的に選択する方法に使用できる。

【００２０】また、台車走行制御部が、継手溶接部の完
全溶込み部および部分溶込み部の位置情報を記憶する記
憶手段と、この記憶手段からの出力信号に基づいて台車
を完全溶込み部で間欠駆動をさせるとともに部分溶込み
部で通過走行駆動させる切換え手段とを有するものとす
れば、前記（１）の方法に対応することができる。

【００２１】さらに、台車が、継手溶接部の完全溶込み
部と部分溶込み部とを判別する判別手段を有し、台車走
行制御部が、前記判別手段からの出力信号に基づいて前
記台車を完全溶込み部で間欠駆動させるとともに部分溶
込み部で通過走行駆動させる切換え手段を有するものと
し、この場合において、前記センサを磁気センサまたは
超音波センサとすれば、前記（２）の方法に対応するこ
とができる。

【００２２】さらにまた、継手溶接部がボックス柱にお
ける角溶接部であり、台車は、その底部に、横置きされ
た前記ボックス柱の上向きフランジ面上に接離可能に磁
気接合される走行駆動用のマグネットローラを有する構
成とされ、かつ走査機構は前記ボックス柱の横向きの両
ウェブ面にそれぞれ対向する一対の垂直な支持アーム
に、各角溶接部に対応する上下一対ずつの探触子を設け
て４線一括的に探傷走査可能とされているものとすれ
ば、ボックス柱の全ての角溶接部を同時に検査すること
ができ、大幅な能率向上が図れ、前記ボックス柱の角溶
接探傷に有効的に使用することができる。

【００２３】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して説明
する。

【００２４】（１）第１実施例（図１〜図１０）本実施例は、ボックス柱の角溶接部を４線同時に、かつ
全線に亘って探傷する全線探傷のための自動超音波探傷
法およびそれに使用する自動超音波探傷装置についての
ものである。まず、図１〜図４によって自動超音波探傷
装置の構成を説明する。

【００２５】この自動超音波探傷装置は大別して、超音
波探触子を動作する動作機構部Ａと、その動作制御およ
びデータ処理等を行う制御装置部Ｂとからなっている。
動作機構部Ａは図１および図２に示すように、探傷範囲
全体に亘る概括動作を行う台車１と、この台車１に取付
けられ一定範囲の探傷用走査を行う走査機構２とから構
成される。

【００２６】台車１は、披検体であるボックス柱３のフ
ランジ３ａに着脱可能に搭載され、角溶接部４の溶接選
方向（ｘ方向）に沿って自動走行する。この台車１は、
主台車１ａと補助台車１ｂとにより左右に分割された構
成とされ、両台車１ａ，１ｂは操作ハンドル５付きの幅
調整機構６によって連結され、各種寸法のボックス柱３
の幅に対応して設置できる。

【００２７】両台車１ａ，１ｂは、底部周側部に複数の
支持車輪７を、また相対する外側部に平面位置規制用の
ガイドローラ８をそれぞれ有し、横置きされたボックス
柱３の上板であるフランジ３ａの表面に支持車輪７を搭
載するとともに、ボックス柱３の両外側板であるウェブ
３ｂにガイドローラ８を接触させて、ボックス柱３の長
手方向に移動可能とされている。

【００２８】主台車１ａには、その底部中央に走行用マ
グネットローラ９が設けられ、このマグネットローラ９
は走行用モータ１０にギヤ装置等の伝動機構１１を介し
て連結され、ボックス柱３に磁気接合して正逆回転可能
に駆動される。なお、マグネットローラ９は、着脱ハン
ドル機構１２によって主台車１ａの底部に昇降可能とさ
れており、このマグネットローラ９を上昇させた場合に
は、ボックス柱３との磁気接合が解消され、主台車１ａ
のボックス柱３に対する着脱が行える。

【００２９】走行用モータ１０には走行軸エンコーダ１
３が接続され、これにより台車走行距離が求められる。
また、主台車１ａの前後端位置には、前後進時にボック
ス柱３の長手方向両端位置を検出するリミットスイッチ
等からなる前後板端検出スイッチ１４，１５が設けられ
ている。なお台車１には、停止位置つまり探傷位置を印
すマーカ１６が設けられ、探傷位置が目視的に確認でき
るようになっている。

【００３０】走査機構２は、台車１のガイドローラ８に
対応する側部、すなわち左右に一対配設されている。こ
の各走査機構２は、台車１側部のガイドシャフト１７に
支持されて台車走行方向（ｘ方向）に一定範囲進退移動
するスライダ１８と、台車走行方向と直交する上下方向
（ｙ方向）に移動する支持アーム１９とを有し、この支
持アーム１９に超音波探触子２０を取付けた構成とされ
ている。

【００３１】すなわち、スライダはＸ軸モータ２１によ
って駆動されるボールねじ２２に係合してｘ方向で往復
動可能とされている。支持アーム１９は例えばラック構
造とされ、Ｙ軸モータ２３にピニオン２４を介して連結
されてｙ方向で往復動可能とされている。なお、２５は
スライダ１８の移動距離を計測するＸ軸エンコーダ、２
６は同様に移動限を設定するリミットスイッチ、２７は
支持アーム１９の移動距離を計測するＹ軸エンコーダ、
２８は下降限を設定するストッパである。

【００３２】超音波探触子２０は、角溶接部４に対応し
て各支持アーム１９に上下一対ずつ、計４個設けられて
いる。この各超音波探触子２０は、図４に示すように、
いわゆるジンバル機構によって３次元的な動作が可能な
状態に支持されている。

【００３３】すなわち、支持アーム１９に取付板２９が
支持されており、この取付板２９に水平軸（Ｚ軸）３０
を介して基台３１がウェブ１ｂに直交する方向（ｚ方
向）に移動可能に支持されるとともに、スプリング３２
によって進出方向に付勢されている。この基台３１に垂
直軸（Ｙ軸）３３が設けられ、このＹ軸３３に支持され
た枠体３４に水平軸（Ｘ軸）３５が設けられ、このＸ軸
３５に超音波探触子２０が回動可能に支持されている。
しかして、超音波探触子２０がｘ，ｙ，ｚ方向に首振り
可能とされて、探傷面のうねり等に対し、安定した走査
と面追従が行われるようにしてある。

【００３４】また、超音波探触子２０には接触媒体の自
動供給装置３６が付設されている。すなわち図４に示す
ように、超音波探触子２０の両脇に付属板３７が設けら
れ、この各付属板３７に流路３８およびノズル３９が形
成されている。この流路３８に、図１に示した媒体ポン
プ４０から導出したホース４１が接続され、接触媒体が
探傷面に自動的に供給されるようになっている。超音波
探触子２０は例えば探傷面から０．２〜０．５mm程度の
隙間を確保できるよう設定され、その隙間に超音波探触
子２０先端のノズル３９から接触媒体が自動的に侵入し
て探傷面に塗布されるものである。なお、４２ａは超音
波探触子２０の信号線で、制御装置部Ｂに信号ケーブル
４２の一部として接続される。

【００３５】図５および図６は、超音波探触子２０によ
るエコー検出状態および走査機構２による超音波探触子
２０の走査線の形状を例示している。

【００３６】すなわち、本実施例では図５に示すよう
に、超音波探触子２０の斜角探傷用振動子２０ａから角
溶接部４に超音波が送信波Ｓ１として送り出され、この
超音波探触子２０が図６に示す所定走査ピッチｐの走査
線ａに沿って方形走査される間に、溶接欠陥Ｇ等からの
反射波Ｓ２が検出され、超音波探傷器４３によりエコー
高さおよび欠陥長さ等が求められ、溶接合否が判定され
るものである。

【００３７】図７は制御装置部Ｂの回路構成を示してい
る。この制御装置部Ｂは、台車１の走行を制御する台車
走行制御部５１と、走査機構２を制御する走査機構制御
部５２と、これら各制御部間の情報管理を行う管理部５
３とを基本として構成されている。

【００３８】台車走行制御部５１は、台車１の走行用モ
ータ１０の起動・停止および回転方向等を制御すること
により、台車１の始端位置への位置決め、間欠走行距離
および停止時間、終端位置からの戻り動作等の制御を行
うもので、設定器５４からの設定信号および走行軸エン
コーダ１３、前後板端検出スイッチ１４，１５等からの
検出信号等に基づいて、台車１の走行制御信号を出力す
る。

【００３９】走査機構制御部５２は、走査機構２のＸ，
Ｙ軸モータ２１，２３の起動・停止および回転方向等を
制御することにより、超音波探触子２０による粗探傷・
精密探傷用方形走査の位置制御を行うもので、設定器５
５からの設定信号およびＸ軸エンコーダ２５、リミット
スイッチ２６、２７、Ｙ軸エンコーダ２７等からの検出
信号に基づいて、支持アーム１９のｘ，ｙ方向の移動制
御信号を出力する。

【００４０】これら台車走行制御部５１および走査機構
制御部５２の出力信号は、エコー検出等を行う超音波探
傷器４３からの出力信号とともに管理部５３に入力さ
れ、記録手段４４、プリンタ４５等での出力要素とされ
る。

【００４１】本実施例においては、台車走行制御部５１
により、台車１が一定の走行ピッチＰ（例えば300mm ）
で走行・停止する間欠駆動を行うよう設定され、走査機
構制御部５２により、台車１の各停止位置毎に、その台
車１の走行ピッチＰと同一の操作範囲（300mm ）内にお
いて、走査機構２が所定操作ピッチ（例えば1 〜10mm）
で方形走査を行うよう設定される。

【００４２】なお、本実施例では図示しない他の制御要
素として、走行（開始、中断、終了）スイッチ、台車走
行速度調節つまみ、走行方向走査レバー、台車走行距離
デジタル表示（mm）アラームランプ等が備えられる。

【００４３】次に、図８〜図１０によって超音波探傷装
置を用いた探傷法を説明する。

【００４４】図８および図９は台車１および走査機構２
の設定例を示している。すなわち、披検体として長さＬ
（例えば１０〜１６ｍ，本実施例および以下の各実施例
では1060mm）のボックス柱３を適用し、そのフランジ面
３ａを上向きとして横長に設置し、その上に台車１を搭
載する。そして、ボックス柱３の一端（始端）３Ａから
他端（終端）３Ｂまでに亘り、台車１に一定の走行ピッ
チＰ（300mm ）の間欠駆動を行わせ、その台車１の各停
止位置毎に、その走行ピッチＰと同一の範囲（300mm ）
で走査機構２による各角溶接部４の探傷用走査を行なわ
せるよう設定する。つまり、図９に示すように、台車１
の走行と走査機構２の走査とが交互に、かつ連続して行
われ、これにより全線探傷が行われる。

【００４５】図１０は超音波探傷手順を示すフロ−チャ
−トである。

【００４６】まず、台車１をボックス柱３のフランジ３
ａ上面の始端３Ａ近傍の任意位置に搭載するとともに、
超音波探触子２０を各角溶接部４に対応させてウェブ３
ｂ外面に配置し、かつ走査機構２のスライダ１８を原点
位置（後退位置）付近に設定してスタートさせる。

【００４７】スタート後、台車走行制御部５１によって
台車１が一旦後退し、ボックス柱３の始端部（原点）３
Ａに位置決めされて停止する（１０１）。この状態で、
走査機構２が起動し、超音波探触子２０が前進し始め、
第１回目の走査が開始される（１０２）。

【００４８】走査中、探傷情報は超音波探傷器４３に取
込まれて必要な表示、記録等が行われるとともに、走査
機構制御部５２により300m走査したか否かの判定が行わ
れる（１０３）。操作機構２の300m走査が終了すると
（ＹＥＳ）、第１回目の探傷終了となり、走査機構２の
スライダ１８が原点移動（後退）を行うとともに、台車
走行制御部５１により台車１が第２回目の探傷位置まで
前進し始める（１０４）。

【００４９】台車１の前進中、台車走行制御部５１では
台車１が300m移動したか否かの判定が行われ（１０
５）、ＹＥＳであると台車１が停止する（１０６）。そ
して、原点位置に戻っている走査機構２によって、第２
回目の走査が開始され（１０２）、前記第１回目と同様
の作用が行われる。その後、同様の走査がボックス柱３
の終端部３Ｂに向って繰返される。

【００５０】台車１がボックス柱３の終端部３Ｂ付近ま
で前進し、300mm 移動前にボックス柱３の終端３Ｂに至
ると、ボックス柱３の板端検出の判定（１０７）がＹＥ
Ｓとなり、台車１が原点（始端）３Ａに後退移動し（１
０８）、エンドとなる。

【００５１】なお、検査結果は逐次記録手段４４に記録
され、必要に応じてプリンタ４５によりプリントアウト
することができる。

【００５２】本実施例の自動超音波探傷法および装置に
よれば、ボックス柱３の４本の角溶接部４を全て同時に
探傷することができるので、大形部材ゆえに困難を極め
ていた探傷作業が、従来に比してかなり高能率で行える
ようになる。また、概括的走行動作を台車１で行い、詳
細な探傷走査を走査機構２で行う機能分割方式としたこ
とにより、探傷動作が単純化され、高速化および動作信
頼性の向上ひいては探傷精度の向上が図れるようにな
る。

【００５３】特に本実施例の超音波探傷装置によれば、
台車１と走査機構２とがコンパクトにまとまり、取扱い
の簡便性向上が図れるうえ、マグネットローラ９によっ
て、ボックス柱３のフランジ３ａ上面に容易に着脱でき
るとともに、安定した走行が行えるようにしたので、従
来の装置と比較して準備操作および事後操作等の迅速化
も図れるようになる。

【００５４】（２）第２実施例（図１１〜図１５）本実施例は、ボックス柱の角溶接部のうち、完全溶込み
部のみを探傷するものであり、特に完全溶込み部の判定
を予め設定した情報に基づいて行うものである。

【００５５】まず、図１１および図１２によって、角溶
接部の溶込み状態および領域を説明する。これらの図に
示すように、ボックス柱３には、階層対応箇所（例えば
３箇所）にダイヤフラム６０が溶接されており、このダ
イヤフラム６０の両側方一定距離（例えば 300mm）の領
域（パネルゾーンＺ（Ｚ１，Ｚ２，Ｚ３））が完全溶込
み部（以下、フルペネ部）４ａとされ、残る領域Ｎが部
分溶込み部（以下、パーシャル部）４ｂとされている。

【００５６】本実施例は、このボックス柱３の角溶接部
４のうち、フルペネ部４ａの領域、すなわちパネルゾー
ンＺ１，Ｚ２，Ｚ３のみを探傷し、パーシャル部４ｂの
領域Ｎは探傷しない。この点が第１実施例と異なる。な
お、４線同時に探傷する点は、第１実施例と同様であ
る。

【００５７】図１３は、台車１と走査機構２との動作タ
イミングを示している。図１１〜図１３に示すように、
本実施例では台車１をボックス柱３の始端部３Ａから終
端部３Ｂに向ってパネルゾーンＺ１，Ｚ２，Ｚ３で間欠
駆動、残りの領域Ｎで通過走行駆動させ、台車１がパネ
ルゾーンＺ１，Ｚ２，Ｚ３において間欠駆動される間
に、走査機構２により超音波探触子２０を台車停止毎に
台車走行方向およびこれと直交する方向に方形走査させ
る。

【００５８】なお、使用する自動超音波探傷装置のう
ち、動作機構部Ａについては第１実施例と同様であるか
ら、図１〜図４に示した自動超音波探傷装置の台車１お
よび走査機構２の構成等をそのまま参照し、その説明を
省略する。

【００５９】また、制御装置部Ｂについては、図１４に
示すように、台車走行制御部５１がパネルゾーンＺ１，
Ｚ２，Ｚ３および残りの領域Ｎの位置情報を記憶する記
憶部５６と、この記憶部５６からの出力信号に基づいて
台車１をパネルゾーンＺ１，Ｚ２，Ｚ３で間欠駆動させ
るとともに、他の領域Ｎで通過走行駆動させる切換え部
５７とを有する構成とされている。そして、探傷に際し
ては、予め記憶部５６に設定した位置情報に基づいて、
台車１の間欠駆動および通過走行駆動の切換えを行うよ
うになっている。その他の点は第１実施例と同様である
から、図１４の対応箇所に図７と同一の符号を付して説
明を省略する。

【００６０】図１５は超音波探傷手順を示すフロ−チャ
−トである。

【００６１】本実施例においても、まず台車１をボック
ス柱３のフランジ３ａ上面の始端３Ａ近傍の任意位置に
搭載し、走査機構２を原点位置（後退位置）に設定して
スタートさせる。

【００６２】スタート後、台車走行制御部５１により台
車１が後退し、一旦ボックス柱３の始端部（原点）３Ａ
に停止する（２０１）。次に、記憶手段５６に設定した
位置情報に基づいて、台車１が入力された第１パネルゾ
ーンＺ１のスタート位置に移動して停止する（２０
２）。ここでスタート位置とは、第１パネルゾーンＺ１
の始端（図１１の左端）から台車１が300mm 前進した位
置である。これは、走査機構２の走査範囲が300mm であ
ることに対応するもので、探傷のための走査範囲分だけ
台車１を先に移動させておく必要があるためである。

【００６３】この位置で走査機構２が起動し、超音波探
触子２０が前進し始めて、第１回目の走査が開始する
（２０３）。走査中、走査機構制御部５２では第１パネ
ルゾーンＺ１のエンド位置まで走査したか否か判断され
（２０４）、ＮＯであると、走査機構２が300m走査した
か否かの判定が行われる（２０５）。

【００６４】300mの走査が終了して走査機構２が停止す
ると（ＹＥＳ）、台車走行制御部５１により台車１が30
0mm 前進して停止する（２０６）。なお、この途中で走
査機構２は原点へ移動（後退）する。

【００６５】台車１が300mm 前進して停止した後は、再
び走査機構２が起動し（２０３）、第１のパネルゾーン
Ｚ１における第２回目の走査が開始し、前記同様の操作
が行われる（２０３〜２０５）。

【００６６】第２回目の走査が終了すると（２０５，Ｙ
ＥＳ）、同様に第３回目の操作が行われ、その後第４回
目（第１のパネルゾーンＺ１における最終回）の走査に
移る。この場合、第１パネルゾーンＺ１の長さが例えば
1060mmであると、300mm の走査が３回行われたことによ
って、第１パネルゾーンＺ１の残りの長さは1060−(300
×3)＝160mm となり、第４回目の走査は160mm で終了す
ることになる。そこで、記憶部５６には予め第４回目の
走査が160mm で終了すべき情報を記憶しておき、これに
より走査機構２の走査範囲は160mm で終了となる。

【００６７】すなわち、この際には、300mm 走査したか
の判断（２０５）がＮＯのうちに、第１パネルゾーンＺ
１のエンド位置まで検査したか否かの判断（２０４）が
ＹＥＳとなるので、次に、パネルゾーンＺ１，Ｚ２，Ｚ
３の全てを検査したか否かの判断が行われる（２０
７）。

【００６８】ここでは、第１パネルゾーンＺ１のみ検査
終了であるから、同判断（２０７）がＮＯとなり、ステ
ップ２０２によって台車１は第２パネルゾーンＺ２のス
タート位置に移動して前記同様に停止し（２０２）、第
２パネルゾーンＺ２における第１回目の走査が開始する
（２０３）。なお、第１，第２パネルゾーンＺ１，Ｚ２
の間の領域Ｎでは、探傷が行われることなく台車１が通
過走行する。

【００６９】第２パネルゾーンＺ２においても前記同様
の走査が行われ、これが終了すると、続いて第３パネル
ゾーン（最終ゾーン）Ｚ３の検査が行われる。そして、
第３パネルゾーンＺ３の走査により全ての検査が終了す
ると、ステップ２０７の判断がＹＥＳとなり、台車１は
原点（始端位置３Ａ）へ移動（後退）し（２０８）、エ
ンドとなる。

【００７０】本実施例によれば、前記第１実施例と同様
の効果が奏されるのは勿論であるが、フルペネ部４ａと
パーシャル部４ｂとを有するボックス柱３の角溶接部４
について、探傷・非探傷を予め設定した情報に基づいて
自動的に選択して、効率よく探傷走査することができ、
特に規格品検査等のように予め設定した情報が使用でき
る場合に好適なものとなる。

【００７１】表１に、本実施例による自動超音波探傷
と、従来の手探傷とについての、所要時間の比較結果を
示す。なお作業は１人で行い、欠陥率（欠陥長さ／探傷
距離×100 ）が５％の場合である。

【００７２】同表に示すように、（１）機器校正につい
ては、本実施例が４線同時探傷（４チャンネル）である
こと、データ設定（コンピュータ設定）が必要であるこ
と等から、手探傷よりも所要時間が長い。しかし、
（２）準備作業および（３）探傷の所要時間について
は、いずれも本実施例が手探傷よりも短い。なお、
（２）準備作業において作業工程数が多いにも拘らず、
本実施例が手探傷よりも短い理由は、手探傷では予め探
傷範囲全体について探傷面の手入が必要なのに対し、本
実施例の場合には準備段階で自動走査の初期部分の探傷
面のみ手入しておけばよく、他の部分の手入は後の探傷
工程で順次行えばよいからである。しかして同表（４）
に示すように、本実施例によれば、４本のボックス柱の
検査時間が、手探傷の場合に比べて約１／３に短縮でき
ることが認められた。

【００７３】

【表１】

【００７４】（３）第３実施例（図１６〜図１８）本実施例もフルペネ部のみを探傷するものであるが、前
記第２実施例と異り台車に設けたセンサによって継手溶
接部のフルペネ部とパーシャル部とを検出しつつ、その
検出情報に基づいて台車のフルペネ部での間欠駆動およ
びパーシャル部での通過走行駆動の切換えを行なうもの
である。

【００７５】すなわち、本実施例の自動超音波探傷装置
では図１６に示すように、台車１の先端に超音波センサ
７１が設けられ、この超音波センサ７１は、ボックス柱
３の一つの角溶接部４の上に垂直振動子が配置する構成
とされている。

【００７６】そして、台車１がフルペネ部４ａを走行し
ている時は、超音波センサ７１から発した超音波が放散
してエコー検出が行われないのに対し、パーシャル部４
ｂでは非溶接部であるフランジ３ａとウェブと３ｂとの
接合面で超音波が反射してエコー検出が行われるので、
これをフルペネ・パーシャル判別要素とするものであ
る。なお、動作機構部Ａの他の構成は前記各実施例と略
同様であるから、前記各図をそのまま参照し、その説明
を省略する。

【００７７】また、図１７に示すように、制御機構部Ｂ
においては、超音波センサ７１からの検出信号を評価す
る評価部７２が設けられ、評価結果は出力部７３から台
車走行制御部５１に入力されるようになっている。な
お、制御機構部Ｂについても、他の構成は前記各実施例
と略同様であるから、前記各図をそのまま参照し、その
説明を省略する。さらに、角溶接部４の溶込み状態およ
び領域についても、同様に図１１を参照する。

【００７８】図１８は超音波探傷手順を示すフロ−チャ
−トである。

【００７９】本実施例においても、まず台車１をボック
ス柱３のフランジ３ａ上面の始端３Ａ近傍の任意位置に
搭載し、走査機構２を原点位置（後退位置）に設定して
スタートさせる。

【００８０】スタート後、台車走行制御部５１により台
車１が後退して一旦ボックス柱３の始端部（原点）３Ａ
に停止し（３００）、ここから台車１が前進し始める
（３０１）。そして台車１の前進とともに、その台車１
が板端検出スイッチ１５によってボックス柱３の終端３
Ｂが検出されているか否か判断され（３０２）、ＮＯで
あると、超音波センサ７１によってフルペネ部４ａが検
出されているか否か判断される（３０３）。

【００８１】台車１が、最初のフルペネ部４ａ（図１１
に示した第１番目のパネルゾーンＺ１に相当）に達する
と、フルペネ部検出の判断（３０３）がＹＥＳとなり、
台車走行制御部５１において台車１の停止位置が設定さ
れる（３０４）。ここで、台車１の停止位置とは、超音
波センサ７１によって最初のフルペネ部４ａが検出され
た位置から台車１が300mm 前進した位置である。これ
は、走査機構２の走査範囲が300mm であることに対応す
るもので、探傷のための走査範囲分だけ台車１を先に移
動させておく必要があるためである。

【００８２】したがって、その後台車１は最初のフルペ
ネ部４ａ検出位置から300mm 前進した位置で停止する
が、その停止前にパーシャル部４ｂ検出か否かが判断さ
れる（３０５）。ここではフルペネ部４ａを検出したば
かりで、300mm 移動してもパーシャル部４ｂは検出され
ないから、ステップ３０５の判断はＮＯである。そし
て、台車１が停止位置まで移動したか否かの判断（３０
６）がＹＥＳとなったところで台車１が停止する（３０
７）。

【００８３】台車１が停止した後、走査が開始する（３
０８）。なお走査開始の段階で、後に説明するがパーシ
ャル開始位置を記憶しているか否かの判断が行われる
（３０９）。ここではＮＯであり、走査機構２によって
超音波探触子２０の走査が行われる。300mm の走査が終
了すると（３１０，ＹＥＳ）、走査機構２が停止し（３
１１）、走査機構２が原点に移動する（３１２）ととも
に、台車走行制御部５１において台車停止位置が現在位
置から300mm 前進した位置に設定され（３１３）、台車
１が前進して（３１４）、第２回目の走査が前記同様に
行われ（３０５〜３１４）、その後第３回目の走査も同
様にして行われる。

【００８４】第３回目の走査が終了すると、第４回目
（最終回）の走査となるが、この場合には前記第２実施
例と同様に、第１番目のフルペネ部４ａ領域の長さが10
60mmであると、300mm の走査が３回行われたことによっ
て、第１番目のフルペネ部４ａ領域の残りの長さは1060
−(300×3)＝160mm となり、第４回目の走査は160mm で
終了することになる。つまり、第４回目の走査の際に
は、台車１が160mm 前進した時点でパーシャル部４ｂが
検出されるので、前述したステップ３０５の判断がＹＥ
Ｓとなり、記憶部５６においてパーシャル開始位置が記
憶される（３１５）。

【００８５】そして、台車１が300 mm前進した後に停止
し（３０７）、走査機構２による走査開始（３０８）と
なった後、ステップ３０９の判断がＹＥＳとなり、パー
シャル開始位置までの走査判断（３１６）に進み、これ
がＹＥＳとなったところで走査が停止し（３１７）、第
１番目のフルペネ部４ａにおける走査が終了する。

【００８６】そこで、この後、走査機構２は原点に移動
し（３１８）、その後走査機構制御部５２によって第１
番目のフルペネ部走査の位置記憶がクリアとされ（３１
９）、第２番目のフルペネ部３ｂ（図１１に示した第２
番目のパネルゾーンＺ２に相当）の探傷に移り、前記同
様の作用が行われる（３０１〜３１９）。

【００８７】第２番目のフルペネ部探傷が終了すると、
さらに第３番目（最終）のフルペネ部３ｂ（図１１に示
した第３番目のパネルゾーンＺ３に相当）の探傷が行わ
れ、これが終了すると、ステップ３０２を経て台車１が
ボックス柱３の始端部３Ａに戻り（３２０）、エンドと
なる。

【００８８】本実施例によると、台車１に設けた超音波
センサ７１によって角溶接部３のフルペネ部４ａとパー
シャル部４ｂとが検出されつつ、その検出情報に基づい
て台車１のフルペネ部４ａでの間欠駆動およびパーシャ
ル部４ｂでの通過走行駆動の切換えが自動的に行われ、
フルペネ部４ａのみの探傷が能率よく行われる。

【００８９】特に本実施例では、予め披検体の情報を記
憶させておく必要がないので、各現場毎に対応して個別
的に検査する場合等に有効なものであり、しかも超音波
センサ７１を使用したエコー検出によってフルペネ・パ
ーシャルの判別を直接的に行えるので、操作が極めて簡
便である。

【００９０】（４）第４実施例（図１９〜図２２）本実施例も、台車に設けたセンサによって継手溶接部の
フルペネ部とパーシャル部とを検出しつつ、その検出情
報に基づいて台車のフルペネ部での間欠駆動およびパー
シャル部での通過走行駆動の切換えを行ない、これによ
り完全溶込み部のみを探傷するものである。

【００９１】ただし、継手溶接部のフルペネ部とパーシ
ャル部とを検出するセンサとして、磁気センサを使用す
る点が前記第３実施例と異る。

【００９２】すなわち、本実施例の自動超音波探傷装置
では図１９に示すように、台車１の先端に磁気センサ８
１が設けられている。また、図２０に示すように、ボッ
クス柱３のフランジ面３ａには、角溶接部４のフルペネ
部４ａとパーシャル部４ｂとの境界部に位置して、鋼板
等の磁性体からなる指示部材８０が設置される。

【００９３】そして、台車１が指示部材８０を通過する
度に、磁気センサ８１による磁気検出値が指示部材８０
の有無による発生磁界の変化によって異なるので、指示
部材８０によってフルペネ部４ａの開始位置と終了位置
とを検出し、これを角溶接部フルペネ・パーシャル判別
要素とするものである。なお、動作機構部Ａの他の構成
は前記各実施例と略同様であるから、前記各図をそのま
ま参照し、その説明を省略する。

【００９４】また、図２１に示すように、制御機構部Ｂ
においては、磁気センサ８１からの検出信号を評価する
評価部８２が設けられ、評価結果は出力部８３から台車
走行制御部５１に入力されるようになっている。なお、
制御機構部Ｂについても、他の構成は前記各実施例と略
同様であるから、前記各図をそのまま参照し、その説明
を省略する。

【００９５】図２２は超音波探傷手順を示すフロ−チャ
−トである。

【００９６】本実施例においても、まず台車１をボック
ス柱３のフランジ３ａ上面の始端３Ａ近傍の任意位置に
搭載し、走査機構２を原点位置（後退位置）に設定して
スタートさせる。

【００９７】スタート後、台車走行制御部５１により台
車１が後退して一旦ボックス柱３の始端部（原点）３Ａ
に停止し（４００）、ここから台車１が前進し始める
（４０１）。そして台車１の前進とともに、その台車１
が板端検出スイッチ１５によってボックス柱３の終端３
Ｂが検出されているか否か判断され（４０２）、ＮＯで
あると、磁気センサ８１によってフルペネ部４ａの開始
位置が検出されているか否か判断される（４０３）。

【００９８】台車１が、最初のフルペネ部４ａ（４ａ
１）の指示部材８０（８０ａ）に達すると、フルペネ部
開始位置検出の判断（４０３）がＹＥＳとなり、台車走
行制御部５１において台車１の停止位置が設定される
（４０４）。ここで、台車１の停止位置とは、磁気セン
サ８１によって最初のフルペネ部４ａ１の指示部材８０
ａが検出された位置から台車１が300mm 前進した位置で
ある。これは、走査機構２の走査範囲が300mm であるこ
とに対応するもので、探傷のための走査範囲分だけ台車
１を先に移動させておく必要があるためである。

【００９９】したがって、その後台車１は最初のフルペ
ネ部開始位置から300mm 前進した位置で停止するが、そ
の停止前に一旦、フルペネ部終了位置を検出しているか
否かが判断される（４０５）。ここでは最初の操作であ
り、フルペネ部開始位置のみ検出されるので、ステップ
４０５の判断はＮＯである。そして、台車１が停止位置
まで移動したか否かの判断（４０６）がＹＥＳとなった
ところで台車１が停止する（４０７）。

【０１００】台車１が停止した後、走査が開始する（４
０８）。なお走査開始の段階で、後に説明するがフルペ
ネ部終了位置を記憶しているか否かの判断が行われる
（４０９）。ここではＮＯであり、走査機構２によって
超音波探触子２０の走査が行われる。300mm の走査が終
了すると（４１０，ＹＥＳ）、走査機構２が停止し（４
１１）、走査機構２が原点に移動する（４１２）ととも
に、台車走行制御部５１において台車停止位置が現在位
置から300mm 前進した位置に設定され（４１３）、台車
１が前進して（４１４）、第２回目の走査が前記同様に
行われ（４０５〜４１４）、その後第３回目の走査も同
様にして行われる。

【０１０１】第３回目の走査が終了すると、第４回目
（最終回）の走査となるが、この場合には前記第３実施
例と同様に、第１番目のフルペネ部４ａ１の領域の長さ
が1060mmであると、300mm の走査が３回行われたことに
よって、第１番目のフルペネ部４ａ１の領域の残りの長
さは1060−(300×3)＝160mm となり、第４回目の走査は
160mm で終了することになる。つまり、第４回目の走査
の際には、台車１が160mm 前進した時点で第１番目のフ
ルペネ部４ａ１の終了位置の指示部材８０ｂが検出され
るので、前述したステップ４０５の判断がＹＥＳとな
り、記憶部５６において第１のフルペネ部４ａ１の終了
位置が記憶される（４１５）。

【０１０２】そして、台車１が300 mm前進した後に停止
し（４０７）、走査機構２による走査開始（４０８）と
なった後、ステップ４０９の判断がＹＥＳとなり、フル
ペネ部終了位置までの走査判断（４１６）に進み、これ
がＹＥＳとなり、記憶している160mm の走査位置で走査
機構２が停止し（４１７）、第１番目のフルペネ部４ａ
１における走査が終了する。

【０１０３】そこで、この後、走査機構２は原点に移動
し（４１８）、その後走行機構制御部５２によって第１
番目のフルペネ部４ａ１の走査の位置記憶がクリアとさ
れ（４１９）、第２番目のフルペネ部４ａ２の探傷に移
り、前記同様の作用が行われる（４０１〜４１９）。

【０１０４】第２番目のフルペネ部４ａ２の探傷が終了
すると、さらに第３番目（最終）のフルペネ部４ａ３の
探傷が行われ、これが終了すると、台車１がボックス柱
３の始端部３Ａに戻り（４２０）、エンドとなる。

【０１０５】本実施例によると、台車１に設けた磁気セ
ンサ８１によって角溶接部３のフルペネ部４ａの開始位
置と終了位置とが検出されつつ、その検出情報に基づい
て台車１のフルペネ部４ａでの間欠駆動およびパーシャ
ル部４ｂでの通過走行駆動の切換えが自動的に行われ、
フルペネ部４ａのみの探傷が能率よく行われる。

【０１０６】特に本実施例では、予め披検体の情報を記
憶させておく必要がないので、各現場毎に対応して個別
的に検査する場合等に有効なものであり、しかも磁気セ
ンサの使用によってフルペネ・パーシャルの判別を行
え、センサが披検体に非接触な状態での判別が可能であ
るため、例えばダスト雰囲気のもとでの検査等が有効に
行える。

【０１０７】なお、以上の第２〜第４実施例において
は、走査機構２による走査が、丁度フルペネ部４ａの開
始位置から終了位置までの間の必要箇所でのみ行われ、
パーシャル部等での無駄な走査は行わないよう制御され
る。したがって、走査能率が極めて高く、この点でも探
傷時間の短縮が有効に図られる。

【０１０８】また、以上の各実施例では、本発明をボッ
クス柱３の角継手溶接４の検査に適用したが、本発明は
これに限らず、各種の継手溶接の検査に適宜適用できる
ものである。

【０１０９】さらに、以上の各実施例では明確化のた
め、それぞれ全線探傷とフルペネ探傷とを機能毎に分け
た方法および装置として別個に説明したが、全線探傷と
フルペネ探傷の両機能を備えた装置構成を用い、必要に
応じてこれらの機能を選択的に使用するなど、本発明を
応用または変形して適宜実施することは勿論可能であ
る。

【０１１０】

【発明の効果】以上のように、本発明に係る自動超音波
探傷法によれば、継手溶接部の探傷が完全自動的に高能
率・高精度で行えるとともに、完全溶込み部と部分溶込
み部とを有する継手溶接部について探傷・非探傷を自動
的に選択して効率よく探傷走査でき、特に建築用ボック
ス柱等の検査に好適なものとなる。

【０１１１】また、本発明に係る自動超音波探傷装置に
よれば、構成がコンパクトで取扱いが容易であり、大形
披検体等の作業能率向上に大きく寄与できる等の優れた
効果が奏される。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る自動超音波探傷装置の一実施例を
示す全体構成図。

【図２】図１の要部拡大図。

【図３】前記自動超音波探傷装置の台車を示す図。

【図４】前記自動超音波探傷装置の超音波探触子を示す
図。

【図５】前記自動超音波探傷装置の探触子の作用を示す
説明図。

【図６】前記自動超音波探傷装置における走査線を示す
図。

【図７】前記自動超音波探傷装置における制御機構部を
示す回路図。

【図８】本発明に係る自動超音波探傷法の第１実施例で
使用するボックス柱を示す図。

【図９】同実施例の作用を示すタイムチャート。

【図１０】同実施例の手順を示すフローチャート。

【図１１】本発明に係る自動超音波探傷法の第２実施例
で使用するボックス柱を示す図。

【図１２】図１１の一部拡大して示す図。

【図１３】同実施例の作用を示すタイムチャート。

【図１４】同実施例で使用する自動超音波探傷装置の制
御機構部を示す回路図。

【図１５】同実施例の手順を示すフローチャート。

【図１６】本発明に係る自動超音波探傷法の第３実施例
で使用する自動超音波探傷装置の台車を示す図。

【図１７】同実施例で使用する自動超音波探傷装置の制
御機構部を示す回路図。

【図１８】同実施例の手順を示すフローチャート。

【図１９】本発明に係る自動超音波探傷法の第４実施例
で使用する自動超音波探傷装置の台車を示す図。

【図２０】同実施例で使用するボックス柱を示す図。

【図２１】同実施例で使用する自動超音波探傷装置の制
御機構部を示す回路図。

【図２２】同実施例の手順を示すフローチャート。

【符号の説明】

１台車２走査機構３ボックス柱（披検体）４角溶接部（継手溶接部）４ａ完全溶込み部（フルペネ部）４ｂ部分溶込み部（パーシャル部）２０超音波探触子４３超音波探傷器５１台車走行制御部５２走査機構制御部５４記憶部７１超音波センサ８１磁気センサ８０指示部材

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】台車を継手溶接線に沿って走行させなが
ら、その台車に取付けた走査機構によって超音波探触子
を走査させて継手溶接部の探傷を行なう自動超音波探傷
法であって、前記台車を披検体の始端部から終端部に向
って間欠駆動させ、台車停止毎に前記走査機構により前
記超音波探触子を台車走行方向およびこれと直交する方
向に方形走査させて溶接線の全線探傷を行なうことを特
徴とする自動超音波探傷法。
【請求項２】台車を継手溶接線に沿って走行させなが
ら、その台車に取付けた走査機構によって超音波探触子
を走査させて継手溶接部の探傷を行なう自動超音波探傷
法であって、継手溶接部が完全溶込み部と部分溶込み部
とを有するものである場合、前記台車を披検体の始端部
から終端部に向って完全溶込み部で間欠駆動、部分溶込
み部で通過走行駆動させ、完全溶込み部における間欠駆
動の間に、前記走査機構により前記超音波探触子を台車
停止毎に台車走行方向およびこれと直交する方向に方形
走査させることにより、完全溶込み部のみの探傷を行な
うことを特徴とする自動超音波探傷法。
【請求項３】請求項２の方法において、予め設定した
情報に基づいて台車の完全溶込み部での間欠駆動および
部分溶込み部での通過走行駆動の切換えを行うことを特
徴とする自動超音波探傷法。
【請求項４】請求項２の方法において、台車に設けた
センサによって継手溶接部の完全溶込み部と部分溶込み
部とを検出しつつ、その検出情報に基づいて前記台車の
完全溶込み部での間欠駆動および部分溶込み部での通過
走行駆動の切換えを行なうことを特徴とする自動超音波
探傷法。
【請求項５】請求項４の方法において、継手溶接部の
完全溶込み部と部分溶込み部とを検出するセンサとし
て、超音波センサまたは磁気センサを使用することを特
徴とする自動超音波探傷法。
【請求項６】継手溶接された板材上に着脱可能に搭載
され前記板材の溶接線方向に沿って走行する台車と、こ
の台車に取付けられ前記溶接線に沿う方向およびこれと
直交する方向に移動可能な走査機構と、この走査機構に
取付けられ前記板材の継手溶接部の超音波探傷を行う探
触子と、この探触子に接続された超音波探傷器と、前記
走査機構の溶接線方向に沿う走査範囲に対応する走行ピ
ッチで前記台車を間欠駆動させる台車走行制御部と、前
記台車の停止中に前記走査機構による方形走査を行なわ
せる走査機構制御部とを備えたことを特徴とする自動超
音波探傷装置。
【請求項７】請求項６の装置において、台車走行制御
部は、継手溶接部の完全溶込み部で台車の間欠駆動を行
わせるとともに部分溶込み部で通過走行駆動を行なわせ
る切換え手段を有することを特徴とする自動超音波探傷
装置。
【請求項８】請求項６の装置において、台車走行制御
部は、継手溶接部の完全溶込み部および部分溶込み部の
位置情報を記憶する記憶手段と、この記憶手段からの出
力信号に基づいて台車を完全溶込み部で間欠駆動させる
とともに部分溶込み部で通過走行駆動させる切換え手段
とを有することを特徴とする自動超音波探傷装置。
【請求項９】請求項６の装置において、台車は、継手
溶接部の完全溶込み部と部分溶込み部とを判別する判別
手段を有し、台車走行制御部は、前記判別手段からの出
力信号に基づいて前記台車を完全溶込み部で間欠駆動さ
せるとともに部分溶込み部で通過走行駆動させる切換え
手段を有することを特徴とする自動超音波探傷装置。
【請求項１０】請求項９の装置において、台車の判別
手段は磁気センサまたは超音波センサであることを特徴
とする自動超音波探傷装置。
【請求項１１】請求項６の装置において、継手溶接部
はボックス柱における角溶接部であり、台車は、その底
部に、横置きされた前記ボックス柱の上向きフランジ面
上に接離可能に磁気接合される走行駆動用のマグネット
ローラを有する構成とされ、かつ走査機構は前記ボック
ス柱の横向きの両ウェブ面にそれぞれ対向する一対の垂
直な支持アームに、各角溶接部に対応する上下一対ずつ
の探触子を設けて４線一括的に探傷走査可能とされてい
ることを特徴とする自動超音波探傷装置。