JPH05333191A - 移動式作業ロボットの救助装置 - Google Patents

移動式作業ロボットの救助装置

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JPH05333191A
JPH05333191A JP4141568A JP14156892A JPH05333191A JP H05333191 A JPH05333191 A JP H05333191A JP 4141568 A JP4141568 A JP 4141568A JP 14156892 A JP14156892 A JP 14156892A JP H05333191 A JPH05333191 A JP H05333191A
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龍之 表
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正樹 高橋
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 故障した作業ロボット本体を作業ルート途中
のレール上から、操作盤からの格別の指示なしに点検ル
ート外に回収する。 【構成】 移動式点検ロボットにおいて、該点検ロボッ
トの走行台車の通信装置と地上の操作盤との通信が所定
の時間を超えて途絶えた時に信号を出力する手段と、前
記信号が出力された時に前記点検ロボットを点検ルート
外の場所に自動的に移動させ停止する手段を前記点検ロ
ボットに持たせた。また、点検ロボットの走行台車には
牽引フック又は連結器を設け、レールには前記牽引フッ
ク又は連結器と係合する牽引レバーまたは連結器を備え
た牽引専用台車を設け、該牽引専用台車を常時待機させ
ておく待機場所を設け、該待機場所に給電する給電用ト
ロリー線への給電制御を他の部分に給電するトロリー線
と独立に操作盤から行えるようにし、前記牽引専用台車
の動作制御手段を該牽引専用台車自体に備えた。 【効果】

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、定められたルートに沿
って移動し、移動中あるいは移動後に例えば点検などの
作業を行う移動式作業ロボットの救助装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、例えば移動しながら点検作業を行
い、点検によって得られたデータを出力する移動式点検
ロボットが知られている。このような移動式点検ロボッ
トが点検ルートの途中で故障して停止したときに無人で
回収する技術としては、例えば、特開昭５６−１１４７
９４号公報に示されている。このように、移動式点検ロ
ボットが点検ルートの途中で故障して停止したときに、
密閉格納庫の中から点検車回収装置が出て行き、連結器
によって故障した点検車に連結し、密閉格納庫まで点検
車を回収する概念は従来知られている。しかしながら、
例えば原子力発電所の原子炉格納容器などのように狭隘
な場所に密閉格納庫を設置するのは非常に大変であり、
原子炉格納容器の中に配置された移動式点検ロボットの
場合には、原子力発電所の運転中には点検ロボット本体
を原子炉格納容器の中から出し入れすることはできな
い。このため、点検ロボットシステムには長期間メンテ
ナンスフリーにて使用できるように十分な信頼性を持た
せておく必要が生じる。
【０００３】その一つの方法として、２台の点検ロボッ
ト本体を同じレール上に設けておき、万一、１台の点検
ロボット本体が故障した場合にはもう１台の点検ロボッ
ト本体で代用させる方法がある。この場合、レールをル
ープ状に布設しておけば、１台の点検ロボット本体の走
行系、通信系が故障して動けなくなった場合にも、もう
１台の点検ロボット本体はループ状のレールを回れば全
ての点検ルートをカバーできる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】レールをループ状に布
設するには、本来の点検ルート以外の部分にもレールを
布設しなければならない。しかし、設備投資を最小限に
するためにレールを必要な点検ルートのみに布設し、レ
ールをループ状にしたくない場合が多い。レールをルー
プ状になっていない場合、レール上で故障した点検ロボ
ット本体は、もう１台の点検ロボット本体が走行するた
めの障害となる。このような状況での点検車の回収につ
いては従来技術ではほとんど考慮されていなかった。
【０００５】本発明の目的は、原子力発電所の原子炉格
納容器のように狭隘な区画中に移動式作業ロボットを導
入する場合、その中でも特にレールをループ状に布設し
ない場合に作業ロボットの稼働に十分な信頼性を持たせ
るにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記の課題は、地上の操
作盤に作業ロボット本体の通信装置と所定の時間間隔で
通信を行う手段を備え、前記作業ロボット本体に、前記
地上の操作盤との通信が前記所定の時間を超えて途絶え
た場合に、その作業ロボット本体をホームポジションな
どの所定の場所に自動的に移動させる手段を持たせるこ
とにより達成される。
【０００７】上記の課題はまた、地上の操作盤との通信
が所定の時間を超えて途絶えた場合に、その点検ロボッ
ト本体をホームポジションなどの所定の場所に自動的に
移動させる手段を、作業ロボット本体の制御装置に使用
しているマイクロコンピュータのプログラムとして持た
せることにより達成される。
【０００８】上記の課題はまた、給電用トロリー線を所
定の場所で切断しておき、切断された給電線各区間の給
電制御を操作盤から独立に行えるようにし、作業ロボッ
ト本体には牽引フック又は連結器を設け、作業ロボット
本体が走行するレールを走行可能でかつ前記牽引フック
又は連結器と係合する牽引レバーまたは連結器を備えた
牽引専用台車を設け、該牽引専用台車の待機位置の給電
用トロリー線への給電を他の部分の給電用トロリー線と
独立に給電制御可能とすることによっても達成される。
【０００９】上記の課題はまた、牽引専用台車の待機位
置を、開ループ状のレールの端部に設けた作業ロボット
本体の待機位置のさらに外側に設置した請求項４に記載
の作業ロボットによっても達成される。
【００１０】上記の課題はまた、請求項４の牽引専用台
車の待機位置を、開ループ状のレールの両端部に設けた
２台の作業ロボット本体の待機場所のいずれか一方もし
くは、双方のさらに外側に設置しておくことによっても
達成される。
【００１１】上記の課題はまた、牽引専用台車を、給電
用トロリー線から電力を受電する集電子と、該集電子で
受電した電力を駆動源とする移動手段と、他の物体との
接触を検知して信号を出力する衝突検出手段と、該衝突
検出手段が信号を出力したときに動作して前記他の物体
と係合する係合手段と、該係合手段の動作を検知して前
記移動手段を起動する起動手段とを含んで構成したこと
を特徴とする請求項１１，１２，１３のいずれかに記載
の移動式作業ロボットによっても達成される。
【００１２】
【作用】作業ロボット本体と地上の操作盤との通信は所
定の時間間隔で定期的に行われる。作業ロボット本体側
で操作盤との通信が所定の時間を超えて途絶えることが
ないかをチェックすることにより、作業ロボット本体の
通信装置及び地上の操作盤の通信装置の故障を作業ロボ
ット本体側で検出することができる。作業ロボット本体
の通信装置が故障した場合には、操作盤からの移動指令
も作業ロボット本体には受け付けられなくなってしまう
ため、その作業ロボット本体は移動不能となる。この場
合、作業ロボット本体の制御・駆動回路は正常に機能し
ているので、通信装置の故障を検出した時点で、作業ロ
ボット本体の待機位置などの所定の場所（以下、単にホ
ームポジションという）に移動しろという指令を作業ロ
ボット本体の制御・駆動回路が自分自身に送ってやれ
ば、作業ロボット本体は操作盤からの指令が無くとも自
動的にホームポジションに移動する。
【００１３】また、操作盤との通信が所定の時間を超え
て途絶えたことを検知する手段と、操作盤との通信が所
定の時間を超えて途絶えたときに作業ロボット本体をホ
ームポジションに戻すように指示する手段とを、作業ロ
ボット本体のマイクロコンピュータのプログラムに設け
るようにすれば、作業ロボット本体のマイクロコンピュ
ータは操作盤との通信制御や走行台車の動作の制御を行
っているので、特別に新たな部品を用いること無く作業
ロボット本体をホームポジションに移動させることがで
きる。
【００１４】また、給電線各区間の給電制御を操作盤か
ら独立に行えるようにし、作業ロボット本体以外に牽引
専用台車を設け、通常は牽引専用台車が配置してある所
の給電線には給電しないようにしておけば、牽引専用台
車には通常時には通電されず、電気部品の劣化が少ない
状態で待機させておくことができる。万一、作業ロボッ
ト本体が動けなくなった場合には、牽引専用台車が待機
している給電区画のトロリー線にも給電し、牽引専用台
車を故障した作業ロボット本体の場所まで移動させ、ロ
ボット本体の牽引フックに牽引レバーをひっかけるかあ
るいは連結器で連結させるかし、所定の場所まで故障し
た作業ロボット本体を移動させることができる。
【００１５】レールがループ状でない場合、レールの端
部にホームポジションを設け、該ホームポジションの作
業ロボット本体の待機位置のさらに外側に牽引専用台車
を待機させておくことにより、万一、牽引専用台車が故
障した場合にも作業ロボット本体の移動が妨げられるこ
とが無い。また、レールの両端部のホームポジションに
全く同一の作業ロボット本体の待機場所を各１台分設
け、１台を常用、もう１台をバックアップ用として用い
る場合に、常用の作業ロボット本体の待機位置のさらに
外側に牽引専用台車の待機場所を設置しておくことによ
り、常用の作業ロボット本体が故障した場合に牽引専用
台車で故障した常用の作業ロボット本体をホームポジシ
ョンまで移動できる。こうすれば、バックアップ用の作
業ロボット本体が全作業ルートにおいて移動可能な状態
になるので牽引専用台車は１台あればよい。
【００１６】また、牽引専用台車を集電子がトロリー線
から電力を受電するだけで、前進し、前方に故障して停
止している作業ロボット本体の牽引フックに牽引レバー
をひっかけるかあるいは連結器で連結させるかし、次に
後進して所定の場所まで自動的にも戻るまでの制御が作
業ロボット本体側だけで自動的に行えることにより、牽
引専用台車の通信装置及び通信制御装置は不要の構成と
できるのでシンプルで信頼性の高い牽引専用台車にする
ことができる。
【００１７】
【実施例】以下、本発明を移動式点検ロボットに適用し
た第１の実施例を図面を参照して説明する。
【００１８】図１は、本実施例の移動式点検ロボット装
置と救助装置の基本的構成を示す。この移動式点検ロボ
ット装置と救助装置は、点検ルートに沿って布設された
走行レール１００と、該走行レール１００に組み込まれ
たトロリー線１０６及び無線通信用のフィーダー線１０
５と、該走行レール１００に設置され走行レール１００
に沿って走行する点検ロボット本体１及び牽引専用台車
３と、前記フィーダー線１０５に接続された操作盤２０
０と、を含んで構成されている。
【００１９】点検ロボット本体１は、走行台車１０と、
該走行台車１０に搭載された制御・駆動回路４０と無線
装置（移動局）５０と、赤外線カメラとカラーテレビカ
メラとマイクロホンを内蔵し同じく走行台車１０に雲台
機構２０を介して搭載されたセンサユニット３０と、前
記走行台車１０に取り付けられ前記トロリー線１０６と
接触しながら電力を受電する集電子６０と、前記走行台
車１０に前記フィーダー線１０５と所定のギャップを隔
てて取り付けてあるアンテナ５５と、前記走行台車１０
の前後にフレキシブルシャフト７０を介して接続されて
いて衝突センサ９１が先端に取り付けてあるセンサ台車
８０と、を含んで構成されている。この衝突センサ９１
により、前方及び後方の他の点検ロボットまたはレール
端部を検出可能になっている。衝突センサ９１は、開放
端側をセンサ台車８０側に固定されたＵ字型の牽引用フ
ック９０の底辺側に外向きに取り付けられている。ま
た、制御・駆動回路４０は、走行台車１０の故障やセン
サユニット３０、制御・駆動回路４０の故障を検知して
前記操作盤２００に通報する手段を備えている。
【００２０】また、操作盤２００は、無線装置（固定
局）２５０と、トロリー線１０６に電力を給電しそのＯ
Ｎ／ＯＦＦ制御の可能な電源装置２６０とを含んで構成
されている。
【００２１】点検ロボット本体１は、無線装置（移動
局）５０、アンテナ５５、フィーダー線１０５を介して
地上の無線装置（固定局）２５０を内蔵する操作盤２０
０と通信を行うことができるようになっている。
【００２２】牽引専用台車３は、駆動装置を備えた走行
台車１０ｂと、該走行台車１０ｂに搭載された制御・駆
動回路４０ｂと、同じく走行台車１０ｂに搭載されトロ
リー線１０６から電力を受電して前記駆動装置や制御・
駆動回路４０ｂなどに供給する集電子６０ｂと、同じく
走行台車１０ｂの前後にフレキシブルシャフト７０ｂを
介して接続されていて衝突センサ９１ｂが先端に取り付
けてあるセンサ台車８０ｂと、センサ台車８０ｂに取り
付けられ駆動モータ８５により上下に回転可能な牽引レ
バー８６と、を含んで構成されている。前記駆動装置は
衝突センサ９１ｂの信号で停止する。駆動モータ８５は
前記衝突センサ９１ｂの出力信号で起動され、所定の時
間もしくは回転数回転して停止する。牽引レバーが所定
の位置まで回転したら、図示されていないリミットスイ
ッチが動作して前記駆動装置が起動され、牽引専用台車
３はホームポジションに引き返す。前記図示されていな
いリミットスイッチの動作信号で駆動モータ８５の回転
を停止させてもよい。牽引レバー８６は上方に回転して
前記牽引用フック９０と係合し、相互に連結されるよう
になっているが、他の形式の連結機構としてもよい。ま
た、牽引専用台車３が通常配置されている場所（待機位
置）のトロリー線１０６は、点検ロボット本体１が配置
されている部分のトロリー線１０６とは分断されてお
り、単独に給電制御可能となっていて、牽引専用台車３
が通常設置してある場所のトロリー線１０６には通常時
は、給電されないようにしてある。
【００２３】上記のような構成における点検ロボット本
体１の動作を以下に説明する。操作盤２００は、内蔵す
る電源装置２６０を介して点検ロボット本体１が配置さ
れている部分のトロリー線１０６に給電し、同じく内蔵
する無線装置（固定局）２５０からフィーダー線１０５
を介して点検ロボット本体１に対し、点検指令を送信す
る。点検ロボット本体１は、内蔵する無線装置（移動
局）５０により、操作盤２００から送信される点検指令
を受信し、該点検指令に基づき走行レール１００に沿っ
て移動し、所要の点検を行う。点検ロボット本体１は、
点検ルートにある各種点検対象機器の視覚情報、音情
報、温度情報等を無線装置（移動局）５０を介して操作
盤２００に送信する。操作盤２００は、送信されてきた
視覚情報、音情報、温度情報等を無線装置（固定局）２
５０を介して受信し、受信した視覚情報、音情報、温度
情報等に基づき各種点検対象機器の異常診断を自動的に
行う。操作盤２００と点検ロボット本体１との間の通信
回線は、最低限、操作盤２００から点検ロボット本体１
への指令を送るためのデータ伝送回線、逆に点検ロボッ
ト本体１から操作盤２００へロボットの状態、指令に対
する動作結果などを送るためのデータ伝送回線、それか
ら音情報を送るための音声伝送回線、視覚情報等を送る
ための映像伝送回線の４回線が必要である。カラーテレ
ビカメラの映像と赤外線カメラの映像は操作盤からの指
令により切り替えられるので、映像伝送回線は１回線で
十分な通信容量である。これらは多重化することにより
１本のフィーダー線１０５により通信することができる
ようになっている。
【００２４】操作盤２００から点検ロボット本体１への
指令を送るためのデータ伝送と点検ロボット本体１から
操作盤２００へロボットの状態、指令に対する動作結果
などを送るためのデータ伝送は、基本的には操作盤２０
０側が主となり点検ロボット本体１が従となる。主と従
の関係は、たとえば、操作盤２００から「あるポイント
まで移動せよ」との指令が送信されると、点検ロボット
本体１は指定されたポイントまで移動した後「移動終
了」を返信するというように、通信の起信側を主、返信
側を従とする関係である。特に指令することがない場合
にも操作盤２００から「ロボットの状態を知らせよ」と
いうような指令が定期的に所定の時間間隔で送信され
る。ロボットの状態が正常な場合には点検ロボット本体
１は「現在位置やロボットの姿勢（雲台の角度など）、
温度（過熱状況）」を返信するが、もしも点検ロボット
本体１が、定期的に送信される「ロボットの状態を知ら
せよ」というような指令をある予め定められた時間を超
えて受信しなかった場合には、点検ロボット本体１は無
線装置（移動局）５０及びまたは無線装置（固定局）２
５０が故障したと推定する。
【００２５】このような場合（無線装置（移動局）５０
及びまたは無線装置（固定局）２５０が故障したと推定
した場合）には、点検ロボット本体１が採取した点検情
報が操作盤２００に伝送されず、点検の意味がないの
で、点検ロボット本体１は、自動的に予め設定されてい
る待機場所（ホームポジション）などの所定の場所に戻
るようにしてある。操作盤からの指令がある定められた
時間を超えてこなかった場合という定められた時間につ
いてであるが、無線装置（固定局）２５０やフィーダー
線１０５に異常があるかも知れないので、それらの確認
点検の十分にできる時間を考慮して設定するのがよい。
【００２６】走行台車の無線装置と地上の操作盤の無線
装置との通信が前記定められた時間を超えて途絶えた場
合に、走行台車を所定の場所に自動的に移動させ停止さ
せる機能は、走行台車の無線装置又は制御回路のマイク
ロコンピュータのプログラムに設けてある。図２は、こ
の場合のマイクロコンピュータの動作のフローチャート
の一例を示す。通常はこのマイクロコンピュータは、操
作盤２００からの指令入力に対する処理を行っている
が、操作盤からの指令入力がないとカウンターＮＣが大
きくなり、カウンターＮＣが許容最大値を超えた場合に
はロボットをホームポジションへ戻す処理が起動され
る。図５にこの処理のフローを示す。通常のロボットの
制御をこのようなマイクロコンピュータで行っている構
成のロボットでは、通信が所定の時間途絶えた場合に走
行台車を所定の場所に自動的に移動させ停止させる機能
を追加する場合に、マイクロコンピュータのプログラム
にその機能を設ければ、新たなハードウェアの追加をし
ないでその機能を追加することができる。
【００２７】また、点検ロボット本体１が故障した場合
は、牽引専用台車３を用いて点検ロボット本体１をホー
ムポジションなどの所定の場所へ移動させることができ
る。上記のような構成で、万一、点検ロボット本体１が
故障した場合（無線装置５０は故障していない場合）に
は、制御・駆動回路４０はその旨無線装置５０を通じて
操作盤２００に通報する。通報を受けた操作盤２００
は、牽引専用台車３が設置してある場所のトロリー線に
給電して、牽引専用台車３を故障停止している点検ロボ
ット本体１のところまで移動させる。次いで、牽引専用
台車３の牽引レバー８６を上向きに回転させて点検ロボ
ット本体１の牽引用フック９０にひっかけ、牽引専用台
車３で点検ロボット本体１を牽引して点検ロボット本体
１をホームポジションなどの所定の場所へ移動する。図
６にこの手順の例を示す。この方法によれば、点検ロボ
ット本体１のセンサユニット３０、制御・駆動回路４０
や走行台車１０が故障した場合にも点検ロボット本体１
をホームポジションなどの所定の場所へ移動させること
ができる。
【００２８】図６に示した手順では、点検ロボット本体
１からの通報に基づいて牽引専用台車３が設置してある
場所のトロリー線に給電が開始されるが、点検ロボット
本体１のホームポジションに点検ロボット本体１の在否
を検知する手段とその結果を操作盤２００に通報する手
段とを設けておき、さらに操作盤２００に点検ロボット
本体１との通信が所定の時間を超えて途絶えていること
を検知する手段を備えておき、点検ロボット本体１との
通信が所定の時間を超えて途絶えていることを検知した
のち、予め定められた時間を超えてもホームポジション
に点検ロボット本体１が到着しない場合、操作盤２００
が牽引専用台車３が設置してある場所のトロリー線に給
電して、前記図６に示された手順をスタートさせるよう
にしてもよい。また、点検ロボット本体１には、操作盤
２００との通信が所定の時間を超えて途絶えていること
を検知する手段（カウンター）を設けず、操作盤側に点
検ロボット本体との通信が所定の時間を超えて途絶えて
いることを検知する手段（カウンター）を設けておき、
点検ロボット本体との通信が所定の時間を超えて途絶え
ていることを検知したら、直ちに牽引専用台車３が設置
してある場所のトロリー線に給電して、前記図６に示さ
れた手順をスタートさせるようにしてもよい。
【００２９】図３及び図４は、開ループ状のレールと、
該開ループ状のレールの両端部にホームポジションを設
け、該ホームポジションに点検ロボット本体１と牽引専
用台車３を配置する場合の構成例を示す。図３は２種類
の点検ロボット１、２を設置する本発明の第２の実施例
の構成を、図４は同じ点検ロボット１を２台設置する本
発明の第３の実施例の構成を示す。図３では、点検ロボ
ット１、２の各々外側に牽引専用台車３が配置されてい
る。トロリー線１０６は、トロリー線１０６ａ、トロリ
ー線１０６ｂ、トロリー線１０６ｃ、トロリー線１０６
ｄ、トロリー線１０６ｅに分割されており、操作盤２０
０からは任意のトロリー線に給電できるようになってい
る。牽引専用台車３は点検ロボット本体１、２のさらに
外側に配置されているので、万一、牽引専用台車３が先
に故障した場合にも点検ロボット本体１、２の移動が妨
げられることがない。また、図４は、レールの両端部の
ホームポジションに各１台配置される点検ロボット本体
１が全く同一のもので１台を常用、もう１台をバックア
ップ用として用いる場合の例である。常用の点検ロボッ
ト本体１のさらに外側に牽引専用台車３の待機位置（ホ
ームポジション）が配置されている。常用の点検ロボッ
ト本体１が故障した場合に牽引専用台車３で常用の点検
ロボット本体１をホームポジションまで移動でき、バッ
クアップ用の点検ロボット本体１が使用可能となるので
牽引専用台車３は１台あればよい。
【００３０】また、牽引専用台車３は、集電子６０ｂが
トロリー線１０６から電力を受電したら、前進し、前方
に故障して停止している点検ロボット本体１に衝突した
ら、その牽引フック９０に牽引レバー８６をひっかける
かあるいは連結器で連結させるかし、次に後進して所定
の場所まで自動的に戻り、牽引レバー８６あるいは連結
器を外す、という動作を行うまでの制御を牽引専用台車
３だけで自動的に行えるようにしてある。牽引レバー８
６を動作させて牽引フック９０をひっかける、あるいは
連結器で連結させるタイミングは牽引専用台車３の衝突
センサ９１ｂの信号にて取ることができる。この牽引専
用台車３の制御は、トロリー線からの電源入力や衝突セ
ンサ９１ｂの出力で起動されるリレーと牽引レバー８６
の動作を検出するリミットスイッチとタイマなどを組み
合わせたシーケンス制御で行われるようにしてあるが、
トロリー線からの電源入力で起動されるプログラムによ
る制御により行われるようにしてもよい。牽引専用台車
３にこのような動作を行わせることにより、通信装置及
び通信制御装置を設けることなく牽引専用台車３に点検
ロボット本体１の救助、移動を行わせることが可能とな
り、シンプルで信頼性の高い牽引専用台車とすることが
できる。
【００３１】上記実施例は、作業内容が点検作業である
が、作業内容はかならずしも点検作業に限らず、他の作
業を行うものでもよい。
【００３２】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、少なくと
も２台の作業ロボット本体を同じレール上に設けてお
き、万一、１台の作業ロボット本体が故障した場合に
は、操作盤からの格別の指示を行うことなく該故障した
作業ロボット本体を作業ルートの途中から回収して、も
う１台の作業ロボット本体に作業を行わせることができ
るので、原子力発電所の原子炉格納容器の中などのよう
に、狭隘でかつ人の立ち入りが容易ではない場所に移動
式作業ロボットを導入する場合、特にレールをループ上
に布設しない場合にも該作業ロボットの稼働に対する信
頼性が向上する。また、本発明によれば移動式作業ロボ
ットの救助装置のために作業ロボット本体を大きくする
必要がなく、小型な移動式作業ロボットを得ることがで
きる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施例の要部構成を示す側面図
である。
【図２】図１に示す実施例の制御・駆動回路の動作手順
の例を示すフローチャートである。
【図３】本発明の第２の実施例を示す概念図である。
【図４】本発明の第３の実施例を示す概念図である。
【図５】図１に示す実施例の動作手順の例を示す手順図
である。
【図６】図１に示す実施例の動作手順の他の例を示す手
順図である。
【符号の説明】
１、２ 点検ロボット本体 ３ 牽引専用台車 １０ 走行台車 ２０ 雲台 ３０ センサユニット ４０，４０ｂ 制
御・駆動回路 ５０ 無線装置（移動局） ５５ アンテナ ６０，６０ｂ 集電子 ７０ フレキシブ
ルシャフト ８０，８０ｂ センサ台車 ８５ 駆動モータ ８６ 牽引レバー ９０ 牽引用フッ
ク ９１，９１ｂ 衝突センサ １００ レール １０５ フィーダー線 １０６ トロリー
線 ２００ 操作盤 ２５０ 無線装置
（固定局） ２６０ 電源装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 高橋 正樹 茨城県日立市幸町３丁目１番１号 株式会 社日立製作所日立工場内 (72)発明者 和気 哲郎 茨城県日立市幸町３丁目１番１号 株式会 社日立製作所日立工場内

Claims (14)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 作業ルートに沿って布設された給電用ト
    ロリー線及びレールと、そのレールに沿って走行する走
    行台車と、該走行台車に搭載された各種作業手段を組み
    込んだ作業ユニットと地上の操作盤との通信を行う通信
    装置とトロリー線から電力を受電する集電子とそれらの
    ための制御・駆動回路と、地上に配置されて遠隔あるい
    は自動運転を行う操作盤とを含んでなる移動式作業ロボ
    ットにおいて、前記操作盤は前記走行台車の通信装置と
    所定の時間間隔で通信を行う手段を備え、前記走行台車
    の通信装置又は制御回路が、走行台車の通信装置と地上
    の操作盤との通信が前記所定の時間間隔を超えて途絶え
    た場合に、走行台車を所定の場所に自動的に移動させ停
    止する手段を有することを特徴とする移動式作業ロボッ
    ト。
  2. 【請求項２】 走行台車の通信装置と地上の操作盤との
    通信が前記所定の時間間隔を超えて途絶えた場合に、走
    行台車を所定の場所に自動的に移動させ停止させる手段
    が、走行台車の通信装置又は制御回路のマイクロコンピ
    ュータのプログラムとして設けられていることを特徴と
    する請求項１に記載の移動式作業ロボット。
  3. 【請求項３】 レールに沿って走行する走行台車と、該
    走行台車に搭載された各種センサを組み込んだセンサユ
    ニットと地上の操作盤との通信を行う通信装置とトロリ
    ー線から電力を受電する集電子とそれらのための制御・
    駆動回路とを含んでなる作業ロボット本体が少なくとも
    ２基、同一レール上に配置されていることと、前記走行
    台車の少なくとも一方の通信装置又は制御回路が、走行
    台車の通信装置と地上の操作盤との通信が前記所定の時
    間間隔を超えて途絶えた場合に、走行台車を所定の場所
    に自動的に移動させ停止する手段を有することを特徴と
    する請求項１または２に記載の移動式作業ロボット。
  4. 【請求項４】 点検ルートに沿って布設された給電用ト
    ロリー線及びレールと、そのレールに沿って走行する走
    行台車と、該走行台車に搭載された各種センサを組み込
    んだセンサユニットと地上の操作盤との通信を行う通信
    装置とトロリー線から電力を受電する集電子とそれらの
    ための制御・駆動回路と、地上に配置されて遠隔あるい
    は自動運転を行う操作盤と、前記給電用トロリー線から
    受電して前記レールに沿って走行し、前記走行台車に係
    合する手段を備えた牽引専用台車とを含んでなる移動式
    作業ロボットにおいて、前記牽引専用台車の待機位置に
    布設された給電用トロリー線は給電用トロリー線の他の
    部分と独立して給電制御されるように構成されており、
    前記操作盤は前記走行台車の通信装置と所定の時間間隔
    で通信を行う手段を備え、走行台車の通信装置と地上の
    操作盤との通信が前記所定の時間間隔を超えて途絶えた
    場合に、前記牽引専用台車の待機位置に布設された給電
    用トロリー線に給電するものであることを特徴とする移
    動式作業ロボット。
  5. 【請求項５】 レールが開ループ状に構成され、牽引専
    用台車待機場所は、該開ループ状のレールの端部に設け
    られた点検ロボット本体の待機場所のさらに外側に設置
    されていることを特徴とする請求項４に記載の移動式作
    業ロボット。
  6. 【請求項６】 開ループ状のレールの両端に作業ロボッ
    ト本体の待機場所が設けられ、いずれか一方の待機場所
    もしくは双方の待機場所のそれぞれ外側に牽引専用台車
    待機場所が配置されていることを特徴とする請求項４に
    記載の移動式作業ロボット。
  7. 【請求項７】 牽引専用台車は、給電用トロリー線から
    電力を受電する集電子と、該集電子で受電した電力を駆
    動源とする移動手段と、他の物体との接触を検知して信
    号を出力する衝突検出手段と、該衝突検出手段が信号を
    出力したときに動作して前記他の物体と係合する係合手
    段と、該係合手段の動作を検知して前記移動手段を起動
    する起動手段とを含んでなることを特徴とする請求項
    ４，５，６のいずれかに記載の移動式作業ロボット。
  8. 【請求項８】 点検ルートに沿って布設された給電用ト
    ロリー線及びレールと、そのレールに沿って走行する走
    行台車と、該走行台車に搭載された各種センサを組み込
    んだセンサユニットと地上の操作盤との通信を行う通信
    装置とトロリー線から電力を受電する集電子とそれらの
    ための制御・駆動回路と、地上に配置されて遠隔あるい
    は自動運転を行う操作盤とを含んでなる移動式点検ロボ
    ットにおいて、前記操作盤は前記走行台車の通信装置と
    所定の時間間隔で通信を行う手段を備え、前記走行台車
    の通信装置又は制御回路が、走行台車の通信装置と地上
    の操作盤との通信が前記所定の時間間隔を超えて途絶え
    た場合に、走行台車を所定の場所に自動的に移動させ停
    止する手段を有することを特徴とする移動式点検ロボッ
    ト。
  9. 【請求項９】 走行台車の通信装置と地上の操作盤との
    通信が前記所定の時間間隔を超えて途絶えた場合に、走
    行台車を所定の場所に自動的に移動させ停止させる手段
    が、走行台車の通信装置又は制御回路のマイクロコンピ
    ュータのプログラムとして設けられていることを特徴と
    する請求項８に記載の移動式点検ロボット。
  10. 【請求項１０】 レールに沿って走行する走行台車と、
    該走行台車に搭載された各種センサを組み込んだセンサ
    ユニットと地上の操作盤との通信を行う通信装置とトロ
    リー線から電力を受電する集電子とそれらのための制御
    ・駆動回路とを含んでなる点検ロボット本体が少なくと
    も２基、同一レール上に配置されていることと、前記走
    行台車の少なくとも一方の通信装置又は制御回路が、走
    行台車の通信装置と地上の操作盤との通信が前記所定の
    時間間隔を超えて途絶えた場合に、走行台車を所定の場
    所に自動的に移動させ停止する手段を有することを特徴
    とする請求項８または９に記載の移動式点検ロボット。
  11. 【請求項１１】 点検ルートに沿って布設された給電用
    トロリー線及びレールと、そのレールに沿って走行する
    走行台車と、該走行台車に搭載された各種センサを組み
    込んだセンサユニットと地上の操作盤との通信を行う通
    信装置とトロリー線から電力を受電する集電子とそれら
    のための制御・駆動回路と、地上に配置されて遠隔ある
    いは自動運転を行う操作盤と、前記給電用トロリー線か
    ら受電して前記レールに沿って走行し、前記走行台車に
    係合する手段を備えた牽引専用台車とを含んでなる移動
    式点検ロボットにおいて、前記牽引専用台車の待機位置
    に布設された給電用トロリー線は給電用トロリー線の他
    の部分と独立して給電制御されるように構成されてお
    り、前記操作盤は前記走行台車の通信装置と所定の時間
    間隔で通信を行う手段を備え、走行台車の通信装置と地
    上の操作盤との通信が前記所定の時間間隔を超えて途絶
    えた場合に、前記牽引専用台車の待機位置に布設された
    給電用トロリー線に給電するものであることを特徴とす
    る移動式点検ロボット。
  12. 【請求項１２】 レールが開ループ状に構成されている
    ことと、牽引専用台車待機場所は、該開ループ状のレー
    ルの端部に設けられた点検ロボット本体の待機場所のさ
    らに外側に設置されていることを特徴とする請求項１１
    に記載の移動式点検ロボット。
  13. 【請求項１３】 開ループ状のレールの両端に点検ロボ
    ット本体の待機場所が設けられ、いずれか一方の待機場
    所もしくは双方の待機場所のそれぞれ外側に牽引専用台
    車待機場所が配置されていることを特徴とする請求項１
    １に記載の移動式点検ロボット。
  14. 【請求項１４】 牽引専用台車は、給電用トロリー線か
    ら電力を受電する集電子と、該集電子で受電した電力を
    駆動源とする移動手段と、他の物体との接触を検知して
    信号を出力する衝突検出手段と、該衝突検出手段が信号
    を出力したときに動作して前記他の物体と係合する係合
    手段と、該係合手段の動作を検知して前記移動手段を起
    動する起動手段とを含んでなることを特徴とする請求項
    １１，１２，１３のいずれかの項に記載の移動式点検ロ
    ボット。
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