JPH05334817A - ディスク装置の状態推定方式 - Google Patents
ディスク装置の状態推定方式Info
- Publication number
- JPH05334817A JPH05334817A JP16355492A JP16355492A JPH05334817A JP H05334817 A JPH05334817 A JP H05334817A JP 16355492 A JP16355492 A JP 16355492A JP 16355492 A JP16355492 A JP 16355492A JP H05334817 A JPH05334817 A JP H05334817A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- head
- actuator
- value
- speed
- position error
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 abstract description 7
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract 2
- 230000002411 adverse Effects 0.000 abstract 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 状態推定器に対するアクチュエータの外乱の
影響を抑制する。 【構成】 図は位置追従モードにおける制御系を示して
いる。ｄはアクチュエータに対する外乱の影響を、ｒは
ディスク面の偏心等の影響を、ｖは推定速度を示してい
る。ディスク面とヘッドの位置誤差情報１８とカレント
センス情報により速度ｖの推定を行なう。ただし、カレ
ントセンス情報１２から積分器１７の出力情報を除いた
値を推定器１５で用いたカレントセンス情報２１とす
る。積分器１７の出力情報は速度モードで用いるために
メモリ１６に記憶しておき、速度モードではアクチュエ
ータ駆動電流から得られるカレントセンス情報１２から
メモリ１６に記憶しておいた積分器出力を除いた値を推
定器１５のカレントセンス情報２１とする。
影響を抑制する。 【構成】 図は位置追従モードにおける制御系を示して
いる。ｄはアクチュエータに対する外乱の影響を、ｒは
ディスク面の偏心等の影響を、ｖは推定速度を示してい
る。ディスク面とヘッドの位置誤差情報１８とカレント
センス情報により速度ｖの推定を行なう。ただし、カレ
ントセンス情報１２から積分器１７の出力情報を除いた
値を推定器１５で用いたカレントセンス情報２１とす
る。積分器１７の出力情報は速度モードで用いるために
メモリ１６に記憶しておき、速度モードではアクチュエ
ータ駆動電流から得られるカレントセンス情報１２から
メモリ１６に記憶しておいた積分器出力を除いた値を推
定器１５のカレントセンス情報２１とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はディスク装置において、
アクチュエータの外乱の状態推定器に対する影響を抑制
する方式に関する。
アクチュエータの外乱の状態推定器に対する影響を抑制
する方式に関する。
【０００２】
【従来の技術】ディスク装置の制御系は、ヘッドの現在
位置と目標位置との差に応じてヘッドが追従すべき基準
速度を発生し、この基準速度にヘッドの速度を追従させ
る速度モードと、ヘッドを目標トラックに追従させる位
置追従モードとの２つの制御モードを有する。
位置と目標位置との差に応じてヘッドが追従すべき基準
速度を発生し、この基準速度にヘッドの速度を追従させ
る速度モードと、ヘッドを目標トラックに追従させる位
置追従モードとの２つの制御モードを有する。
【０００３】トラックアクセス動作を行なう場合、まず
速度モードでヘッドを目標トラック近傍まで移動し、目
標トラック近傍で速度モードから適当な時期に位置追従
モードに切り替えることにより実現している。
速度モードでヘッドを目標トラック近傍まで移動し、目
標トラック近傍で速度モードから適当な時期に位置追従
モードに切り替えることにより実現している。
【０００４】速度モードでは、ヘッド速度をフィードバ
ックし、基準速度との差に比例したアクチュエータ駆動
電流を生成している。また、位置追従モードではＰＩＤ
制御を用いた場合、ヘッドの位置誤差情報に比例した値
と、ヘッドの速度情報に比例した値と、ヘッドの位置誤
差情報の積分値に比例した値との３つの値を加えること
によりアクチュエータ駆動電流を生成している。
ックし、基準速度との差に比例したアクチュエータ駆動
電流を生成している。また、位置追従モードではＰＩＤ
制御を用いた場合、ヘッドの位置誤差情報に比例した値
と、ヘッドの速度情報に比例した値と、ヘッドの位置誤
差情報の積分値に比例した値との３つの値を加えること
によりアクチュエータ駆動電流を生成している。
【０００５】ただし、ディスク装置ではヘッドの速度を
取得することができないため、ヘッドの位置誤差情報
と、アクチュエータの駆動電流を検出したカレントセン
ス情報によりヘッドの速度の推定を行なっている。
取得することができないため、ヘッドの位置誤差情報
と、アクチュエータの駆動電流を検出したカレントセン
ス情報によりヘッドの速度の推定を行なっている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】従来のディスク装置で
は、ヘッドの位置誤差情報とカレントセンス情報により
ヘッド速度の推定を行なっていたが、アクチュエータに
対する外乱の影響により駆動電流とヘッド速度の関係が
変動し、ヘッド速度を正確に推定することが困難となっ
ている。
は、ヘッドの位置誤差情報とカレントセンス情報により
ヘッド速度の推定を行なっていたが、アクチュエータに
対する外乱の影響により駆動電流とヘッド速度の関係が
変動し、ヘッド速度を正確に推定することが困難となっ
ている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明のディスク装置で
は、位置追従モードで、ヘッド中心とトラック中心との
位置偏差が一定値より小さくなった状態において、ヘッ
ド速度及びヘッドの位置誤差が小さいためアクチュエー
タの駆動電流は積分器の出力とほぼ等価であると考えら
れ、ヘッド中心とトラック中心との位置偏差が小さいた
めアクチュエータに対する外乱と駆動電流は等価と考え
られる。従って、駆動電流とアクチュエータに対する外
乱は等価であると考えられるので、状態推定にもちいる
ために取得したカレントセンス信号から、得られた位置
誤差情報の積分値を除いた値を推定器で用いるカレント
センス情報とすることにより、状態推定に対するアクチ
ュエータの外乱の影響を抑制することができる。
は、位置追従モードで、ヘッド中心とトラック中心との
位置偏差が一定値より小さくなった状態において、ヘッ
ド速度及びヘッドの位置誤差が小さいためアクチュエー
タの駆動電流は積分器の出力とほぼ等価であると考えら
れ、ヘッド中心とトラック中心との位置偏差が小さいた
めアクチュエータに対する外乱と駆動電流は等価と考え
られる。従って、駆動電流とアクチュエータに対する外
乱は等価であると考えられるので、状態推定にもちいる
ために取得したカレントセンス信号から、得られた位置
誤差情報の積分値を除いた値を推定器で用いるカレント
センス情報とすることにより、状態推定に対するアクチ
ュエータの外乱の影響を抑制することができる。
【０００８】また、速度モード及び速度モードから切り
替わった直後の位置追従モードでヘッド中心とトラック
中心との位置偏差が一定値より大きい状態においては、
状態推定に用いるために取得したカレントセンス信号か
らアクセス動作開始時の位置誤差情報の積分値を除いた
値を推定器で用いるカレントセンス情報とすることによ
り、状態推定に対するアクチュエータの外乱の影響を抑
制することができる。
替わった直後の位置追従モードでヘッド中心とトラック
中心との位置偏差が一定値より大きい状態においては、
状態推定に用いるために取得したカレントセンス信号か
らアクセス動作開始時の位置誤差情報の積分値を除いた
値を推定器で用いるカレントセンス情報とすることによ
り、状態推定に対するアクチュエータの外乱の影響を抑
制することができる。
【０００９】
【作用】本発明のディスク装置では、状態推定における
アクチュエータに対する外乱の影響が抑制されるため、
より正確な状態推定を行なうことが可能となる。
アクチュエータに対する外乱の影響が抑制されるため、
より正確な状態推定を行なうことが可能となる。
【００１０】
【実施例】次に本発明について図面を参照して説明す
る。図１及び図２はそれぞれ本発明の一実施例を適用し
た制御器のブロック図、図３はディスク装置のブロック
図である。
る。図１及び図２はそれぞれ本発明の一実施例を適用し
た制御器のブロック図、図３はディスク装置のブロック
図である。
【００１１】図３のディスク装置において、ディスク面
１から読み出されたサーボ情報９によりトラック中心か
らヘッド２の位置誤差情報が得られる。位置誤差信号発
生器３はサーボ情報９から１トラックごとの周期的な信
号としての位置誤差信号１０を生成し制御器５に入力す
る。制御器５から出力された信号１３はパワーアンプ６
により駆動電流１４に変換され、アクチュエータ７に出
力される。この駆動電流値は電流検出器８でカレントセ
ンス信号１２に変換されて制御器５に入力される。
１から読み出されたサーボ情報９によりトラック中心か
らヘッド２の位置誤差情報が得られる。位置誤差信号発
生器３はサーボ情報９から１トラックごとの周期的な信
号としての位置誤差信号１０を生成し制御器５に入力す
る。制御器５から出力された信号１３はパワーアンプ６
により駆動電流１４に変換され、アクチュエータ７に出
力される。この駆動電流値は電流検出器８でカレントセ
ンス信号１２に変換されて制御器５に入力される。
【００１２】図１は位置追従モードにおける制御器を示
している。ｄはアクチュエータ７に対する外乱の影響
を、ｒはディスク面の偏心等の影響を、ｖは推定速度を
示している。通過トラック数１１及び位置誤差信号１０
より得られるディスクとヘッドの位置誤差情報１８とカ
レントセンス情報により速度ｖは推定される。ただし、
カレントセンス情報１２から積分器１７の出力情報を除
いた値を推定器１５で用いるカレントセンス情報２１と
する。ＰＩＤ制御器では、推定器１５で得られた推定速
度情報ｖに比例した値と、位置誤差情報１８に比例した
値と、位置誤差情報１８の積分値２２に比例した値とに
よりアクチュエータ７の駆動電流１４は生成される。位
置誤差情報１８の積分値２３は速度モードで用いるため
にメモリ１６に記憶しておく。また、速度モードから位
置追従モードに切り替わった直後では、積分値２３が充
分に収束していないためメモリ１６の値を用いる。メモ
リ１６の値を用いる場合と積分値２３を直接用いる場合
の切り替えは位置誤差信号１０が充分収束したことを検
出してから行なう。
している。ｄはアクチュエータ７に対する外乱の影響
を、ｒはディスク面の偏心等の影響を、ｖは推定速度を
示している。通過トラック数１１及び位置誤差信号１０
より得られるディスクとヘッドの位置誤差情報１８とカ
レントセンス情報により速度ｖは推定される。ただし、
カレントセンス情報１２から積分器１７の出力情報を除
いた値を推定器１５で用いるカレントセンス情報２１と
する。ＰＩＤ制御器では、推定器１５で得られた推定速
度情報ｖに比例した値と、位置誤差情報１８に比例した
値と、位置誤差情報１８の積分値２２に比例した値とに
よりアクチュエータ７の駆動電流１４は生成される。位
置誤差情報１８の積分値２３は速度モードで用いるため
にメモリ１６に記憶しておく。また、速度モードから位
置追従モードに切り替わった直後では、積分値２３が充
分に収束していないためメモリ１６の値を用いる。メモ
リ１６の値を用いる場合と積分値２３を直接用いる場合
の切り替えは位置誤差信号１０が充分収束したことを検
出してから行なう。
【００１３】図２は速度モードにおける制御器を示して
いる。位置追従モードと同様にカレントセンス情報１２
と位置誤差情報１８とにより速度の推定を行っている。
速度モードにおいて推定器１５で用いるカレントセンス
情報は、アクチュエータ７の駆動電流１４から得られる
カレントセンス情報１２から位置追従モードでメモリ１
６に記憶された積分器１７の出力２４を除いた値２１を
用いる。基準速度発生器１９では、位置誤差情報１８よ
りアクセス動作の残り距離を求め、それに基づいてヘッ
ドの基準速度を求めている。推定速度と基準速度は比較
され、ヘッド速度を基準速度に追従するようにアクチュ
エータ７の駆動電流１４が求められる。
いる。位置追従モードと同様にカレントセンス情報１２
と位置誤差情報１８とにより速度の推定を行っている。
速度モードにおいて推定器１５で用いるカレントセンス
情報は、アクチュエータ７の駆動電流１４から得られる
カレントセンス情報１２から位置追従モードでメモリ１
６に記憶された積分器１７の出力２４を除いた値２１を
用いる。基準速度発生器１９では、位置誤差情報１８よ
りアクセス動作の残り距離を求め、それに基づいてヘッ
ドの基準速度を求めている。推定速度と基準速度は比較
され、ヘッド速度を基準速度に追従するようにアクチュ
エータ７の駆動電流１４が求められる。
【００１４】
【発明の効果】以上に説明したように本発明により、状
態推定においてアクチュエータに対する外乱の影響が抑
制されるから、より正確な状態推定を行なうことが可能
となる。
態推定においてアクチュエータに対する外乱の影響が抑
制されるから、より正確な状態推定を行なうことが可能
となる。
【図１】本発明の位置追従モードにおける一実施例のブ
ロック図である。
ロック図である。
【図２】本発明の速度モードにおける一実施例のブロッ
ク図である。
ク図である。
【図３】本実施例のディスク装置の概要図である。
１０ 位置誤差信号 １２ カレントセンス情報 １４ アクチュエータ駆動電流 １７ 積分器 １８ 位置誤差情報
Claims (2)
- 【請求項１】 ヘッドの位置誤差信号を積分器で積分
し、位置誤差信号及びアクチュエータの駆動電流値に基
づき状態推定器によりヘッドの速度を推定し、、位置誤
差信号をフィードバックすることによりヘッドを目標ト
ラックに追従させる位置追従モードを作動モードの一つ
として有するディスク装置の位置決め制御において、 位置追従モードのときにヘッド中心とトラック中心との
位置偏差が一定値より小さくなった状態では、 状態推定に用いるために取得したアクチュエータの駆動
電流値から、前記積分器の出力を除いた値をアクチュエ
ータの駆動電流値と仮定して状態推定を行うことを特徴
とするディスク装置の状態推定方式。 - 【請求項２】 ヘッドの現在位置と目標位置との差に応
じてヘッドが追従すべき基準速度を発生し、ヘッドの位
置誤差信号及びアクチュエータの駆動電流値により状態
推定を行なう状態推定器によるヘッド速度の推定値を前
記基準速度に追従させる速度モードと、 ヘッドの位置誤差信号を積分器で積分し、前記状態推定
器によるヘッド速度の推定値と位置誤差信号をフィード
バックすることによりヘッドを目標トラックに追従させ
る位置追従モードとの２つのモードによりヘッド制御を
行なうヘッド位置決めアクセス動作において、 速度モードから切り替わった直後の位置追従モードでヘ
ッド中心とトラック中心との位置偏差が一定値より大き
い場合には、状態推定に用いるために取得したアクチュ
エータの駆動電流値から、アクセス動作開始時の前記積
分器の出力を除いた値をアクチュエータの駆動電流値と
仮定して状態推定を行うことを特徴とするディスク装置
の状態推定方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16355492A JPH05334817A (ja) | 1992-05-28 | 1992-05-28 | ディスク装置の状態推定方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16355492A JPH05334817A (ja) | 1992-05-28 | 1992-05-28 | ディスク装置の状態推定方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05334817A true JPH05334817A (ja) | 1993-12-17 |
Family
ID=15776108
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16355492A Withdrawn JPH05334817A (ja) | 1992-05-28 | 1992-05-28 | ディスク装置の状態推定方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05334817A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1999036914A1 (en) * | 1998-01-19 | 1999-07-22 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Apparatus for recording and reproducing information |
| US5995318A (en) * | 1996-09-20 | 1999-11-30 | Fujitsu Limited | Head positioning control system for disk drives each formed by assembling disks after servo control information is written externally on respective disks and disk drive |
| WO2000031738A1 (fr) * | 1998-11-26 | 2000-06-02 | International Business Machines Corporation | Lecteur de disque, son procede de production, et controleur de lecteur de disque |
| KR20020051641A (ko) * | 2000-12-23 | 2002-06-29 | 서상돈 | 액튜에이터 구동 제어 회로 |
| US6496322B1 (en) | 1996-06-10 | 2002-12-17 | Fujitsu Limited | Head position control for a disk drive which performs recording about the rotational center even if the recorded servo information is eccentric |
-
1992
- 1992-05-28 JP JP16355492A patent/JPH05334817A/ja not_active Withdrawn
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6496322B1 (en) | 1996-06-10 | 2002-12-17 | Fujitsu Limited | Head position control for a disk drive which performs recording about the rotational center even if the recorded servo information is eccentric |
| US5995318A (en) * | 1996-09-20 | 1999-11-30 | Fujitsu Limited | Head positioning control system for disk drives each formed by assembling disks after servo control information is written externally on respective disks and disk drive |
| WO1999036914A1 (en) * | 1998-01-19 | 1999-07-22 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Apparatus for recording and reproducing information |
| US6496323B1 (en) | 1998-01-19 | 2002-12-17 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd | Information recording/reproducing apparatus and method |
| WO2000031738A1 (fr) * | 1998-11-26 | 2000-06-02 | International Business Machines Corporation | Lecteur de disque, son procede de production, et controleur de lecteur de disque |
| US6700730B1 (en) | 1998-11-26 | 2004-03-02 | Hitachi Global Storage Technologies Netherlands B.V. | Method of using an integral parameter for correct placement of a read/write head |
| CN100370548C (zh) * | 1998-11-26 | 2008-02-20 | 日立环球储存科技荷兰有限公司 | 磁盘驱动器及其制造方法 |
| KR20020051641A (ko) * | 2000-12-23 | 2002-06-29 | 서상돈 | 액튜에이터 구동 제어 회로 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH087953B2 (ja) | 磁気記録再生装置の磁気ヘッド位置決め制御装置 | |
| JP4544393B2 (ja) | ディスクドライブの安着サーボ制御方法及び装置，並びにこれに適したｖｃｍアクチュエータの加速度定数推定方法及び装置 | |
| US4636883A (en) | Magnetic head control apparatus | |
| US5001578A (en) | Method and system for controlling disk recording and reproduction apparatus for reduced power consumption | |
| JPH05334817A (ja) | ディスク装置の状態推定方式 | |
| JP2725547B2 (ja) | ディスク装置のヘッド位置決め制御装置 | |
| JPH05189899A (ja) | ディスク装置のアクセス方式 | |
| JP2752937B2 (ja) | 磁気ディスク装置 | |
| JPH0757414A (ja) | 情報記録再生装置の位置決め装置 | |
| JP2731206B2 (ja) | 磁気ディスク装置 | |
| JP2004178670A (ja) | ディスク記憶装置 | |
| JP2518342B2 (ja) | 速度制御装置 | |
| KR100291221B1 (ko) | 방방제어기를 이용한 위치제어장치 | |
| JPS6252772A (ja) | 磁気ヘツド制御方式 | |
| JPS59177767A (ja) | アクセス制御回路 | |
| JP2812073B2 (ja) | ディスク装置のトラック間アクセス方式 | |
| JPS5965975A (ja) | 磁気デイスク記憶装置 | |
| JP2743882B2 (ja) | 位置決めサーボ機構の積分型フィードフォワード補償方法及び磁気ヘッド位置決め制御装置 | |
| JP2536848B2 (ja) | 情報記録再生装置 | |
| JPH0337876A (ja) | 光ディスク装置のトラックサーボ引込み回路 | |
| JP3000238B2 (ja) | ステッピングモータを用いた位置決め装置 | |
| JPH09320222A (ja) | 磁気ディスク装置におけるヘッド位置決め制御方法およびヘッド位置決め制御システム | |
| JPH0256750B2 (ja) | ||
| JPH04232677A (ja) | 位置決め制御装置 | |
| JPS59186176A (ja) | 磁気デイスク装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19990803 |