JPH05338711A - 自動立体倉庫 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】複数のスタッカクレーンが並列稼働する自動立
体倉庫に於て、受け入れから保管棚への収納までの保管
物の移送設備を簡略化する。 【構成】スタッカクレーン２と、該スタッカクレーンの
走路３に沿って列設された多段の保管棚４と、入庫場５
あるいは出庫場６とスタッカクレーンへの移載場３０と
の間の移動を行う移動台車７とを有する自動立体倉庫１
に於て、保管物Ｃを載荷した状態の移動台車の走行を妨
げない位置と、移動台車の走路を横切る位置との間で移
動可能な支持台３４を移載場に設置し、かつ支持台の下
面よりもその最低位が低くなるリフタ装置１７を移動台
車に設ける。また、移動台車の構成を、スタッカクレー
ンの走路の終端部に隣接する位置に該走路に直交する向
きに延設された横行レール８上を走行し得ると共に、こ
れの走行方向に直交する向きに延在するレール１６を備
えた親台車７ａと、該親台車上のレールと連続し得るよ
うにスタッカクレーンの走路に平行に横行レールと移載
場との間に延設された縦行レール３１上を走行し得る子
台車７ｂとを有するものとする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、スタッカクレーンと、
該スタッカクレーンの走路に沿って列設された多段の保
管棚と、入庫場およびまたは出庫場とスタッカクレーン
に対する移載場との間で保管物の移送を行う移動台車と
を有する自動立体倉庫に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】トレーラトラックなどで運搬されてきた
コンテナなどの保管物を自動立体倉庫に入庫するに際
し、あるいは自動立体倉庫から出庫してトラックに積み
込むに際し、トラックの荷台とスタッカクレーンとの間
での保管物の受け渡しを直接行おうとすると、スタッカ
クレーンの走行エリアにトラックが入車可能なスペース
をとらねばならないが、保管棚のピッチなどとの関係
で、そのようなレイアウトをとることができない場合が
多い。そこで一般には、入出庫場とスタッカクレーンへ
の移載場との間の保管物の運搬を、自走可能な移動台車
にて行うシステムが採られている。

【０００３】このような自動立体倉庫システムの場合、
移動台車はスタッカクレーンが保管物を取り上げるまで
その位置に停止していなければならない。従って、例え
ばスタッカクレーンが複数台並列に設けられた設備に於
ては、これら複数のスタッカクレーンを並列稼働しよう
とすると、複数の移動台車を用意しなければならず、設
備費用が比較的高額になりがちである。他方、例えば複
数ヶ所の入庫口からサイズなどが異なる保管物をランダ
ムに受け入れ、これらをその保管物の種類に応じて適切
な保管棚に仕分けして収納しようとする場合、あるいは
保管棚から複数ヶ所の出庫口へ振り分けて払い出す場合
には、入出庫口とスタッカクレーンへの移載場との間の
保管物の移送が問題となる。一般には、保管棚の列毎に
移動台車を設け、天井走行クレーンなどにてこれらの移
動台車に対する保管物の授受を行うシステムが採られて
いる。ところがこのシステムの場合も、複数の移動台車
や天井走行クレーンが必要なため、設備費用が比較的高
額になりがちである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、このような
従来技術の不都合、即ち入庫場およびまたは出庫場とス
タッカクレーンへの移載場との間での保管物の移送設備
が高額になりがちな点を解消するべく案出されたもので
あり、その主な目的は、複数のスタッカクレーンが並列
稼働する自動立体倉庫に於ける保管物の移動台車を一台
で済むようにすることにある。また本発明の第２の目的
は、複数種類の保管物を取り扱う自動立体倉庫に於ける
保管物の移送設備を簡略化することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】このような目的は、本発
明によれば、スタッカクレーンと、該スタッカクレーン
の走路に沿って列設された多段の保管棚と、入庫場およ
びまたは出庫場とスタッカクレーンに対する移載場との
間で保管物の移送を行う移動台車とを有する自動立体倉
庫に於て、保管物を一時的に支持するべく、保管物を載
荷した状態の移動台車の走行を妨げない位置と、移動台
車の走路を横切る位置との間で移動可能な支持台を移載
場に設け、支持台に対して保管物を揚降するべく、支持
台の下面よりもその最低位が低くなる昇降装置を移動台
車に設けることによって達成される。また本発明の第２
の目的は、移動台車の構成を、スタッカクレーンの走路
の終端部に隣接する位置に該スタッカクレーンの走路に
直交する向きに延設された横行レール上を走行し得ると
共に、これの走行方向に直交する向きに延在するレール
を備えた親台車と、該親台車上のレールと連続し得るよ
うにスタッカクレーンの走路に平行に横行レールと移載
場との間に延設された縦行レール上を走行し得る子台車
とを有するものとすることによって達成される。特に、
複数の入庫口に選択的に対向し得ると共に、横行レール
に連続し得るように延設されたレールを備えたターンテ
ーブル装置を設けるものとしたり、あるいは、前記子台
車の構成を、保管物を引き込むための駆動コンベアと、
保管物の重量を支持するためのフリーローラコンベア
と、保管物の姿勢を修正するための位置決め手段とを有
し、かつフリーローラコンベアが昇降手段を備えるもの
とすると良い。またこれに加えて、フリーローラコンベ
アの端末から突出しない第１の位置と、フリーローラコ
ンベアの端末から突出して該フリーローラコンベアの延
長部を形成する第２の位置との間で変位可能な補助ロー
ラコンベアを設けると、より一層便利である。

【０００６】

【作用】このような構成によれば、保管物を積んだ移動
台車が移載場に対して進入、あるいは退出する時は、支
持台を移動台車の進路を避ける位置に置くことができる
ので、載荷状態の移動台車が移載場に自由に出入りをす
ることができる。そして保管物を支える位置に支持台を
移動させることにより、支持台上に保管物を下ろすこと
ができる。この状態に於て空荷の移動台車は、昇降装置
を降下させることによって支持台の下をくぐって移載場
に自由に出入りをすることができる。また、移動台車を
親台車および子台車からなるものとすれば、入出庫口と
目的の保管棚に対応する位置との間の保管物の移送は横
行レール上を走行する親台車にて行い、横行レール上と
移載場との間の移送は親台車から子台車が分離して行う
ようにすることができる。

【０００７】これに加えて、これら親台車および子台車
とターンテーブル装置とを組み合わせることにより、複
数ヶ所の入庫口からの荷受け、あるいは複数ヶ所の出庫
口への払い出しを最小のスペースで行うことができる。

【０００８】また、子台車のテーブル上に設けた駆動コ
ンベアにて保管物を子台車上に引き込むことができ、フ
リーローラコンベアを上昇させて駆動コンベアから保管
物を浮き上がらせれば、位置決め手段によって簡単にそ
の姿勢を修正することができる。

【０００９】更に、フリーローラコンベアの端末に対し
て出没自在の補助ローラコンベアにより、保管物のサイ
ズの差に無関係に荷受けおよび搬送が円滑に行え、しか
も小さな保管物のための保管棚への走路を必要以上に広
くしないで済む。

【００１０】

【実施例】以下に添付の図面に示された具体的な実施例
に基づいて本発明の構成を詳細に説明する。

【００１１】図１および図２は、本発明に基づき構成さ
れた直方体型コンテナ用自動立体倉庫の全体構成図であ
る。この自動立体倉庫１には、３台のスタッカクレーン
２が同時に稼働し得るように、スタッカクレーン走行レ
ール３が３本並列に設置されている。そしてこれらのス
タッカクレーンの走路の両脇には、多段の（本実施例に
於ては４段）保管棚４が列設され、またスタッカクレー
ン走行レール３の各端には、入庫場５と出庫場６とがそ
れぞれ隣接配置されている。

【００１２】入庫場５には、各スタッカクレーンの走路
間を移動して任意のスタッカクレーンへ保管物であるコ
ンテナＣを配送するための移動台車７が走行する横行レ
ール８が、スタッカクレーン用走行レール３に直交する
向きに延設されている。そしてこの横行レール８の一端
側には、ターンテーブル装置９が設置されている。この
ターンテーブル装置９上には、前記した横行レール８に
連続して移動台車７が走行し得る台車走行レール１０が
延設されている。

【００１３】図３および図４に併せて示すように、保管
すべきコンテナＣの種類に対応して横行レール８に沿う
方向と直交する方向とから移動台車７上にコンテナＣを
移載するための移載装置１１・１２が、ターンテーブル
装置９の中心に向かって互いに９０度の角度をおいて設
置されている。この移載装置１１・１２は、そのテーブ
ル上面にコンテナ搬送用のチェーンコンベア１３が設け
られており、別のコンベア装置やエレベータ装置にて荷
下ろし場から搬送されてくるコンテナＣを、移動台車７
上に積み変えることができるようになっている。なおタ
ーンテーブル装置９上の台車走行レール１０と各移載装
置１１・１２間を接続するために、ターンテーブル装置
９と各移載装置１１・１２との隙間には、接続用レール
１４・１５が設置されている。

【００１４】移動台車７は、上下に重ねられた親台車７
ａと子台車７ｂとからなり、親台車７ａが、上記した横
行レール８・台車走行レール１０および接続用レール１
４・１５上を走行するようになっている。そして、親台
車７ａ上には、該親台車７ａの走行方向に直交する向き
に子台車走行レール１６が延設してあり、該レール１６
上に子台車７ｂが載置されている。この子台車７ｂは、
スクリュージャッキなどからなる昇降装置１７を備える
と共に、そのテーブル上面にコロコンベア１８とチェー
ンコンベア１９とを備えており、親台車７ａに伴われて
移載装置１１・１２に一杯に近接した位置にて（図４の
想像線で示す位置）昇降装置１７を最も上昇させた状態
で、移載装置１１・１２上のコンテナＣを受け取ること
ができるようになっている。

【００１５】チェーンコンベア１９は、子台車７ｂのテ
ーブル上に於ける長手方向の両端部および中央部に、親
台車７ａの走行方向に沿って延設されている。そしてコ
ロコンベア１８は、両端のチェーンコンベア１９の内側
に、チェーンコンベア１９と平行に延設されている。こ
れらコロコンベア１８とチェーンコンベア１９とは、そ
の上面が通常は概ね同一高さにあり、３つのチェーンコ
ンベア１９を減速機付きモータ２０にて連動駆動するこ
とにより、コロコンベア１８上を滑動してコンテナＣが
子台車７ｂ上に引き込まれるようになっている。

【００１６】コロコンベア１８には、図示されていない
昇降駆動装置が設けられており、これを必要に応じて起
動すると、コロコンベア１８の上面がチェーンコンベア
１９の上面よりも高くなり、コンテナＣに対するチェー
ンコンベア１９の搬送駆動力を断つことができるように
なっている。

【００１７】親台車７ａを移載装置１１・１２に対向さ
せた時に、移載装置１１・１２から遠くなる側に於ける
子台車７ｂの端縁部には、ストッパ突起２１が設けられ
ている。これと共に、コロコンベア１８の昇降動作と連
動する位置決め用クランプ装置２２が設けられており、
子台車７ｂ上に乗り込んだコンテナＣを、コロコンベア
１８を上昇させた上で強制的にストッパ突起２１に突き
当てることができるようになっている。

【００１８】子台車７ｂの前端側には、上下に傾動可能
なスイングアーム２３に取付けられた補助コロコンベア
２４が設けられている。この補助コロコンベア２４は、
上向きに出すとその上面が下降状態にあるコロコンベア
１８の上面に揃い、親台車７ａを移載装置１１・１２側
へ一杯に移動した時に、移載装置１１・１２と子台車７
ｂ上のコロコンベア１８との間の隙間を埋め、コロコン
ベア１８上にコンテナＣを円滑に引き込むことができる
ようになっている。

【００１９】一方、各スタッカクレーン走行レール３の
入庫場５側の端末位置に平行して、保管棚４に於けるコ
ンテナ１個分の収容空間に相当するスペースを費やして
スタッカクレーン２に対するコンテナＣの移載を行うた
めの二次入庫場３０が設けられている。この二次入庫場
３０には、親台車７ａ上の子台車走行レール１６に連続
し得る縦行レール３１が延設されている。

【００２０】二次入庫場３０には、図５および図６に示
すような支持台３２が設けられている。この支持台３２
は、その一方がリジッドな横バー３３で構成され、また
その他方には、この横バー３３と同一高さの水平面で旋
回動可能なアーム３４が設けられている。この旋回アー
ム３４は、コンテナＣを支持するのに十分な強度を有す
ると共に、減速機付きモータ３５にて駆動されるように
なっている。

【００２１】他方、各スタッカクレーン走行レール３の
出庫場６側の端末位置にも、保管棚４の端末のコンテナ
１個分の収容スペースを費やして縦行レール３６が延設
されている。この縦行レール３６上には、それぞれ出庫
台車３７が乗っている。またこれらの縦行レール３６の
保管棚エリアから出た部分の上方には、各縦行レール３
６間を移動し得る天井走行クレーン３８が設置されてい
る。

【００２２】次に上記実施例の作動要領について説明す
る。入庫場５に於て、例えば横行レール８に直交する側
の移載装置１１上から親台車７ａ上の子台車７ｂ上にコ
ンテナＣを受け取る。この時、仮にコンテナＣが幾分か
傾いていたとしても、一方のストッパ突起２１に衝当す
るまでコンテナＣを引き込んだ時点でコロコンベア１８
を上昇させてチェーンコンベア１９からコンテナＣを浮
上させ、かつ位置決め用クランプ装置２２にて両方のス
トッパ突起２１にコンテナＣを押し付けることにより、
子台車７ｂ上のコンテナＣの姿勢が矯正される。

【００２３】次いで、子台車７ｂを伴って親台車７ａを
ターンテーブル装置９上に戻し、ターンテーブル装置９
を図３で見て反時計回りに９０度回転させる。そしてタ
ーンテーブル装置９上の台車走行レール１０と横行レー
ル８とが整合したならば、所望の位置のスタッカクレー
ンに向けて親台車７ａを走行させる。そして親台車７ａ
上の子台車走行レール１６が二次入庫場３０の縦行レー
ル３１と整合したところで、二次入庫場３０に子台車７
ｂを乗り込ませる。この時、支持台３２の旋回アーム３
４は予め開いておき、コンテナＣを搭載した子台車７ｂ
の進入を妨げないようにしておく。

【００２４】この時、幅の狭いコンテナを取り扱う場合
は、補助コロコンベア２４を下向きに下ろしておくこと
により、子台車７ｂの実質的な幅が狭くなり、小型のコ
ンテナを収容するための保管棚の移載場（図１に於ける
最も下側に位置する保管棚）に何等干渉せずに子台車７
ｂが入り込めるようになっている。

【００２５】二次入庫場３０に子台車７ｂが乗り込んだ
ならば、旋回アーム３４を閉じる。そして子台車７ｂの
昇降装置１７を降下させ、横バー３３および旋回アーム
３４上にコンテナＣを下ろす。更に昇降装置１７を一杯
に下ろすと、昇降装置１７のテーブル上面が旋回アーム
３４よりも下方位置へくるので、この状態で旋回アーム
３４の下方をくぐって親台車７ａ上へと子台車７ｂが戻
ることができる。

【００２６】次いで子台車７ｂを伴う親台車７ａをター
ンテーブル装置９上へ戻し、次のコンテナ入庫に対して
待機する。

【００２７】一方、スタッカクレーン２は、支持台３２
上のコンテナＣをキャリッジ２ａに設けられたフォーク
アーム（図示せず）で取り上げて所定の保管棚４に向け
て移動し、かつ収納する。

【００２８】出庫の際には、保管棚４上のコンテナＣを
スタッカクレーン２で取り出し、出庫台車３７に載せ、
出庫場６の天井走行クレーン３８でトラックＴに積み替
える。

【００２９】なお、上記実施例に於ては、入庫場５側に
のみ本発明を適用したが、これはレイアウトの都合に応
じて出庫場６にも適用し得る。

【００３０】

【発明の効果】このように本発明によれば、入庫場ある
いは出庫場とスタッカクレーンとの間で保管物を積み替
えるに際し、保管物を搬送するための搬送台車が積み替
え作業中待機している必要がなくなる。従って、搬送台
車が一台で済むので、設備費用を削減するうえに大きな
効果がある。また、入庫口からの保管物を親台車上の子
台車に受取った後、目的の保管棚に対応する位置へ向け
て横行レール上を親台車にて移送し、横行レール上から
移載場への移送は、親台車から子台車が分離して行うも
のとしたので、台車自体が向きを変えることを要さずに
保管物を効率良く流すことができる。これと同時に、こ
れら親台車および子台車とターンテーブル装置とを組み
合わせることにより、複数ヶ所の入庫口あるいは出庫口
に対する荷受けあるいは払い出しを最小のスペースで行
うことができる。しかも子台車のテーブル上に設けた駆
動コンベアにて保管物を子台車上に引き込む際に、フリ
ーローラコンベアを上昇させて駆動コンベアから保管物
を浮き上がらせれば、位置決め用クランプ装置によって
その姿勢を簡単に修正することができるので、受け入れ
時の保管物の姿勢が幾分かラフであったとしても、最終
的にスタッカクレーンに受け渡すに当たって支障のない
姿勢に矯正することができる。これに加えて、フリーロ
ーラコンベアの始端に対して出没自在の補助ローラコン
ベアを付設したので、保管物のサイズの差に無関係に荷
受けおよび搬送が円滑に行え、しかも小さな保管物のた
めの保管棚への走路を必要以上に広くしないで済む。従
って、受け入れから保管棚への収納までの保管物の移送
設備を簡略化して設備費用を削減するうえに大きな効果
がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明が適用された自動立体倉庫の全体的なレ
イアウト図である。

【図２】本発明が適用された自動立体倉庫を一部切除し
て示す側面図である。

【図３】入庫場の部分拡大平面図である。

【図４】入庫場の部分拡大側面図である。

【図５】支持台の平面図である。

【図６】支持台の側面図である。

【符号の説明】

Ｃ コンテナ Ｔ トラック １ 自動立体倉庫 ２ スタッカクレーン ３ スタッカクレーン走行レール ４ 保管棚 ５ 入庫場 ６ 出庫場 ７ 移動台車 ７ａ 親台車 ７ｂ 子台車 ８ 横行レール ９ ターンテーブル装置 １０ 台車走行レール １１・１２ 移載装置 １３ チェーンコンベア １４・１５ 接続用レール １６ 子台車走行レール １７ リフタ装置 １８ コロコンベア １９ チェーンコンベア ２０ 減速機付きモータ ２１ ストッパ突起 ２２ クランプ装置 ２３ スイングアーム ２４ 補助コロコンベア ３０ 二次入庫場 ３１ 縦行レール ３２ 支持台 ３３ 横バー ３４ 旋回アーム ３５ 減速機付きモータ ３６ 縦行レール ３７ 出庫台車 ３８ 天井走行クレーン

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 スタッカクレーンと、該スタッカクレー
   ンの走路に沿って列設された多段の保管棚と、入庫場お
   よびまたは出庫場とスタッカクレーンに対する移載場と
   の間で保管物の移送を行う移動台車とを有する自動立体
   倉庫であって、 前記移載場は、前記保管物を一時的に支持するべく、前
   記保管物を載荷した状態の前記移動台車の走行を妨げな
   い位置と、前記移動台車の走路を横切る位置との間で移
   動可能な支持台を備えており、 前記移動台車は、前記支持台に対して前記保管物を揚降
   するべく、前記支持台の下面よりもその最低位が低くな
   る昇降装置を有していることを特徴とする自動立体倉
   庫。
2. 【請求項２】 スタッカクレーンと、該スタッカクレー
   ンの走路に沿って列設された多段の保管棚と、入庫場お
   よびまたは出庫場とスタッカクレーンに対する移載場と
   の間で保管物の移送を行う移動台車とを有する自動立体
   倉庫であって、 前記移動台車が、前記スタッカクレーンの走路の終端部
   に隣接する位置に該スタッカクレーンの走路に直交する
   向きに延設された横行レール上を走行し得ると共に、こ
   れの走行方向に直交する向きに延在するレールを備えた
   親台車と、 前記親台車上のレールと連続し得るように前記スタッカ
   クレーンの走路に平行に前記横行レールと前記移載場と
   の間に延設された縦行レール上を走行し得る子台車とを
   有することを特徴とする自動立体倉庫。
3. 【請求項３】 複数の入庫口およびまたは出庫口に選択
   的に対向し得ると共に、前記横行レールに連続し得るよ
   うに延設されたレールを備えたターンテーブル装置を有
   することを特徴とする請求項２に記載の自動立体倉庫。
4. 【請求項４】 前記子台車が、前記保管物を引き込む、
   あるいは送り出すための駆動コンベアと、前記保管物の
   重量を支持するためのフリーローラコンベアと、前記保
   管物の姿勢を修正するための位置決め手段とを有し、か
   つ前記フリーローラコンベアが、昇降手段を備えること
   を特徴とする請求項２若しくは請求項３に記載の自動立
   体倉庫。
5. 【請求項５】 前記子台車が、前記フリーローラコンベ
   アの端末から突出しない第１の位置と、前記フリーロー
   ラコンベアの端末から突出して該フリーローラコンベア
   の延長部を形成する第２の位置との間で変位可能な補助
   ローラコンベアを備えることを特徴とする請求項４に記
   載の自動立体倉庫。